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C. Intérprete de comandos (CI)
Torque Control parameters
CI
Descripción
Stroke limit
(limitación de
(l
ó d
carrera)
Speed limit (limita
p
(
ción de velocidad)
ó d
l
d d)
Force Target
g
Window (ventana
d
(
de destino de
fuerza/momento)
Damping time
p g
(
(tiempo de amorti
d
guación)
Min. Torque (fuer
q
(
za/momento mín.
/
í
permitidos)
FHPP
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
60F6h
01h, 05h
Modo de fuerza (véase sección B.2.10)
60F6h
01h
Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza
está activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no
puede ser superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario
garantizar que el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el
modo de fuerza se active por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se
considera en todos los modos de controlador en los que el controlador de posi
ción no esté activo en el estado Funcionamiento desbloqueado". La supervi
sión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5. Margen de valores:
0...4.294.967.295 Inc
60F6h
02h
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuario
garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidad
hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., falta
la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en
los que el controlador de posición no esté activo en el estado Funcionamiento
desbloqueado". Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
60F6h
03h
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el momento real) puede desviarse
de la fuerza nominal (el momento nominal) y seguir siendo interpretado como
dentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor
transferido con la fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica
en un 1/1000 del par nominal (6076h).
Margen de valores: 0...65535. Por defecto: 100.
60F6h
04h
Si la fuerza real (momento real) ha estado en la ventana de destino durante
todo este tiempo, el bit Target reached" se establece en la palabra de estado
(motion complete).
Margen de valores: 0...30000 ms. Por defecto: 100 ms.
60F6h
04h
Este valor representa el momento (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor
se indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509). Margen de
valores: 0...1000 (0x03E8).
510/554/
552/553/
511
Record
uint16/32
uint32
uint32
uint16
uint16
uint32
Array
uint16/32
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
C−31
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