Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5) - Festo MTR-DCI Manual Del Usuario

5. Puesta a punto
Paso/
descripción
4.1 Inicio del reco-
rrido de referencia
4.2 Recorrido de refe-
rencia en curso
4.3 Recorrido de refe-
rencia finalizado
0: señal 0; 1: señal 1;
Tab. 5/12: Bytes de estado y de control "Recorrido de referencia"
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)

Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 x x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
x: no relevante (indiferente);
Descripción de 4. Recorrido de referencia:
4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start reference
travel) inicia el recorrido de referencia. El arranque es
confirmado con SPOS.B1 (validar arranque) mientras
CPOS.B2 (HOM) está activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,
el eje se mueve).
4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se establece
SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
Si hay fallos durante el recorrido de referencia:
} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.
Bytes de estado
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 F 0 1 SPOS 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 1 0 1 SPOS 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1
5-55