Finalizar Orden; Descripción Del Modo De Fuerza; Preparar Modo De Fuerza: Establecer El Bit Cdir.B1 - Festo MTR-DCI Manual Del Usuario

5. Puesta a punto
Paso/ Paso/
descripción descripción
7.6 Orden interrum-
pida (límite de ca-
rrera o posición final
por software
alcanzada)

7.7 Finalizar orden

(p. ej., con STOP)
0: señal 0; 1: señal 1;
S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa
Tab. 5/15: Bytes de control y de estado "Modo directo - modo de fuerza"
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XUM –
CDIR 0 0 S x
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XUM –
CDIR 0 0 S x
x: no relevante (indiferente);
Descripción del modo de fuerza:
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, se debe definir un valor
nominal y preparar el modo de fuerza.
7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominal
del motor.
7.2

Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1

COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5
XLIM para la limitación de carrera.
7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con-
firmado con SPOS.B1 (validar arranque) mientras CPO-
S.B1 (START) esté activo.
7.4 o 7.5
En función de si se alcanza o no el valor nominal, se
establecerán los bits correspondientes en el estado.
Bytes de estado
B3 B2 B1 B0 Byte
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 x 1 SPOS 1
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 1 0 SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 0 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 x 1 SPOS 1
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 1 0 SDIR
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1
1
0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
B1 B0
1 1
ACK HALT
x 1
ABS
0
0
0 1
ACK HALT
x 1
ABS
0 0
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