Puesta A Punto - Festo MTR-DCI Manual Del Usuario

5. Puesta a punto

Byte de estado 2 (SPOS)
Bit ES
B0 Parada
HALT
B1 Inicio de reco-
ACK nocimiento
B2 Motion
MC
Complete
B3 Enseñar reco-
TEACH
nocimiento
B4 El eje se
MOV mueve
B5
Error de segui-
DEV miento
B6 Supervisión
STILL de detención
B7 Act. referen-
REF ciado
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a
EN Descripción
Halt = 0: parada activa
= 1: parada no activa, el eje puede moverse
Acknowledge = 0: preparado para arrancar (referencia, jog)
Start = 1: arranque realizado (referencia, jog)
Motion = 0: tarea de posicionado activa
Complete
= 1: tarea de posicionado completada, si procede, con
fallo
Nota: MC se activa tras el arranque (estado "Actuador
bloqueado")
Acknowledge = 0: preparado para teaching
Teach
= 1: teaching efectuado, el valor real se ha transferido
Axis is Moving = 0: velocidad del eje < valor límite
= 1: velocidad del eje >= valor límite
Deviation
= 0: no hay error de seguimiento
Warning = 1: error de seguimiento activo
Standstill = 0: tras MC, el eje permanece en la ventana de tole-
warning rancia
= 1: tras MC, el eje permanece fuera de la ventana de
tolerancia
Axis is = 0: hay que llevar a cabo la referencia
Referenced = 1: hay información de referencia, no hay que realizar
un recorrido de referencia
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