Comando: Mover; Tipos De Movimiento - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.5 Comando: Mover

14.5 Comando: Mover
El comando Mover controla el movimiento del robot a trav´ e s de los puntos de
paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover.
El comando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo
rob ´ otico entre esos puntos de paso.

Tipos de movimiento

Es posible seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoveJ, MoveL y
MoveP se explica cada uno a continuaci ´ on.
Versi ´ on 3.5.5
moveJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo rob ´ oti-
co. Cada junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubica-
ci ´ on final deseada. Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva
de la herramienta. Los par´ a metros compartidos que se aplican a este tipo de
movimiento son la velocidad de la junta y la aceleraci ´ on de la junta m´ a xi-
mas utilizadas para los c´ a lculos de movimiento, especificadas en grados/s y
2
grados/s , respectivamente. Si se desea que el brazo rob ´ otico se mueva r´ a pido
entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la herramienta entre
esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opci ´ on recomendable.
moveL mueve la herramienta linealmente entre los puntos de paso. Esto sig-
nifica que cada junta realiza un movimiento m´ a s complicado para mantener
la herramienta en una trayectoria recta. Los par´ a metros compartidos que se
pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la he-
rramienta y la aceleraci ´ on de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s
2
y mm/s , respectivamente, y tambi´ e n una funci ´ on. La funci ´ on seleccionada
determinar´ a en qu´ e espacio de la funci ´ on se representan las posiciones de la
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