Kollmorgen AKD Guía Del Usario
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AKD™
Guía del usuario
Edición: Agosto de 2012, Revisión G
Válida para la versión de firmware 1.7
Patentes pendientes
Número de parte 903-200006-08
Mantenga todos los manuales como un componente del producto durante la vida útil del producto.
Pase todos los manuales a futuros usuarios o dueños del producto.

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Resumen de contenidos para Kollmorgen AKD

  • Página 1 AKD™ Guía del usuario Edición: Agosto de 2012, Revisión G Válida para la versión de firmware 1.7 Patentes pendientes Número de parte 903-200006-08 Mantenga todos los manuales como un componente del producto durante la vida útil del producto. Pase todos los manuales a futuros usuarios o dueños del producto.
  • Página 2 03/2012, Actualizado para versión 1.6. Se agregó el capítulo Usar AKD en un eje vertical. Parámetros Rev. E actualizados para FB1, FB2, FB3, CANOPEN. Manual de Modbus actualizado.
  • Página 3 Impreso en los Estados Unidos de América Este documento es propiedad intelectual de Kollmorgen. Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta obra, bajo concepto alguno, podrá reproducirse (por fotocopia, microfilm ni ningún otro método) ni almacenarse, procesarse, copiarse ni distribuirse por medios electrónicos sin el permiso por escrito de Kollmorgen.

  • Página 4: Tabla De Contenido

    Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos Tabla de contenidos Tabla de contenidos 1 Acerca de la Guía del usuario de AKD 1.1 Acerca de esta Guía del usuario 1.2 Abreviaturas 2 Modelos de AKD 2.1 Modelos de unidades CC 3 Instalación inicial de la unidad...
  • Página 5 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 6 Usar WorkBench 6.1 Pantalla de bienvenida 6.2 En línea 6.3 Sin conexión 6.4 AKD Descripción general de 6.4.1 En línea y sin conexión 6.4.1.1 Unidad en línea 6.4.1.2 Unidad sin conexión 6.4.1.3 Alternar entre el estado en línea y sin conexión...
  • Página 6 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 8.2.3.1 Usar el modo Vibración 0 (WS.MODE 0) Descripción general Configurar el modo WS Vista Más de la función Vibración Casos especiales para WS Uso de WS: Avanzado Resolución de problemas de WS Usar el modo Vibración 1 (WS.MODE 1)
  • Página 7 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos Establecimiento de un evento de condición previa para captura compleja 8.7.3 Informes de prueba Kollmorgen 9 Usar AKD en un eje vertical 10 Configurar con motores lineales 10.1 Conectar un motor DDL a una unidad AKD 11 Seleccionar unidades para su aplicación...
  • Página 8 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 12.10 Freno dinámico 12.10.1 Regeneración de la unidad AKD-x00306 a AKD-x00606 AKD-x01206 a AKD-x02406 y AKD-xzzz07 12.11 Parada de emergencia 12.11.1 Parada/Parada de emergencia/Desactivación de emergencia 12.11.1.1 Detención 12.11.1.2 Parada de emergencia 12.11.1.3 Desactivación de emergencia...
  • Página 9 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 13.5.4.2 Configurar el eje del módulo desde la terminal 13.5.4.3 Parámetros afectados por el eje del módulo 13.5.4.4 Funciones de la unidad afectadas por el eje del módulo 13.5.4.5 Usar la función de posición del módulo con encoders multivuelta 14 Crear movimiento 14.1 Colocación en posición inicial...
  • Página 10 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 14.2.6 Usar tareas de movimiento: Avanzado Unir varias tareas Condiciones de inicio Combinación 14.2.7 Movimientos de registro 14.2.7.1 Configurar el movimiento de registro en WorkBench 14.2.7.2 Configurar de movimientos de registro desde la vista Terminal 14.3 Movimiento de servicio...
  • Página 11 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 16.3.0.1 Descripción general 16.3.0.2 Usar el PST Guardar y enviar diagramas de Bode por correo electrónico Importar una respuesta de frecuencia 16.3.0.3 Opciones de medida Usar niveles de excitación manuales 16.3.0.4 Tomar una medición de Bode sin el PST 16.3.1 Uso del Servo sintonizador de rendimiento: Avanzado...
  • Página 12 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 17.3.3 Guardar o eliminar valores preestablecidos 17.3.4 Importación de valores preestablecidos 17.3.5 Exportación de valores preestablecidos 17.3.6 Escalamiento y ampliación del eje de alcance 17.3.7 Rango manual por eje 17.3.8 Visualización de unidades en el eje Y 18 Usar parámetros y la pantalla terminal...
  • Página 13 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 23.0.1.5 Comunicación de SynqNet de AKD 23.0.1.6 Comunicación de EtherNet/IP de AKD 23.0.1.7 Modbus Descripción general Instalación y configuración de Modbus Descripción general de mensajes Funciones compatibles Lectura de registros de contención (0x03) Escritura de registros múltiples (0x10) Códigos de respuestas de excepción...
  • Página 14 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.3.4 AIN2.MODE 24.3.5 AIN2.OFFSET 24.3.6 AIN2.VALUE 24.3.7 AIN2.ZERO 24.4 Parámetros AIO 24.4.1 AIO.ISCALE 24.4.2 AIO.PSCALE 24.4.3 AIO.VSCALE 24.5 Parámetros AOUT 24.5.1 AOUT.CUTOFF 24.5.2 AOUT.ISCALE 24.5.3 AOUT.MODE 24.5.4 AOUT.OFFSET 24.5.5 AOUT.PSCALE 24.5.6 AOUT.VALUE 24.5.7 AOUT.VALUEU...
  • Página 15 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.8.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT 24.8.10 CAP0.STATE, CAP1.STATE 24.8.11 CAP0.T, CAP1.T 24.8.12 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER 24.9 Parámetros CS 24.9.1 CS.DEC 24.9.2 CS.STATE 24.9.3 CS.TO 24.9.4 CS.VTHRESH 24.10 Parámetros DIN 24.10.1 DIN.HCMD1 a DIN.HCMD4 24.10.2 DIN.LCMD1 a DIN.LCMD4 24.10.3 DIN.ROTARY...
  • Página 16 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.13.8 DRV.CMDSOURCE 24.13.9 DRV.CRASHDUMP 24.13.10 DRV.DBILIMIT 24.13.11 DRV.DEC 24.13.12 DRV.DIFVAR 24.13.13 DRV.DIR 24.13.14 DRV.DIS 24.13.15 DRV.DISMODE 24.13.16 DRV.DISSOURCES 24.13.17 DRV.DISTO 24.13.18 DRV.EMUECHECKSPEED 24.13.19 DRV.EMUEDIR 24.13.20 DRV.EMUEMODE 24.13.21 DRV.EMUEMTURN 24.13.22 DRV.EMUEPULSEWIDTH 24.13.23 DRV.EMUERES 24.13.24 DRV.EMUEZOFFSET...
  • Página 17 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.13.53 DRV.READFORMAT 24.13.54 DRV.RSTVAR 24.13.55 DRV.RUNTIME 24.13.56 DRV.SETUPREQBITS 24.13.57 DRV.SETUPREQLIST 24.13.58 DRV.STOP 24.13.59 DRV.TEMPERATURES 24.13.60 DRV.TIME 24.13.61 DRV.TYPE 24.13.62 DRV.VER 24.13.63 DRV.VERIMAGE 24.13.64 DRV.WARNING1 a DRV.WARNING10 24.13.65 DRV.WARNINGS 24.13.66 DRV.ZERO 24.14 Parámetros EIP 24.14.1 EIP.POSUNIT...
  • Página 18 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.17 Parámetros FB2 24.17.1 FB2.ENCRES 24.17.2 FB2.MODE 24.17.3 FB2.P 24.17.4 FB2.DIR 24.17.5 FB2.POFFSET 24.17.6 FB2.PUNIT 24.17.7 FB2.SOURCE 24.18 Parámetros FB3 24.18.1 FB3.MODE 24.18.2 FB3.P 24.18.3 FB3.PDIR 24.18.4 FB3.POFFSET 24.18.5 FB3.PUNIT 24.19 Parámetros FBUS 24.19.1 FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20...
  • Página 19 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.22.1 HOME.ACC 24.22.2 HOME.AUTOMOVE 24.22.3 HOME.DEC 24.22.4 HOME.DIR 24.22.5 HOME.DIST 24.22.6 HOME.FEEDRATE 24.22.7 HOME.IPEAK 24.22.8 HOME.MODE 24.22.9 HOME.MOVE 24.22.10 HOME.P 24.22.11 HOME.PERRTHRESH 24.22.12 HOME.REQUIRE 24.22.13 HOME.SET 24.22.14 HOME.V 24.23 Parámetros HWLS 24.23.1 HWLS.NEGSTATE...
  • Página 20 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.24.28 IL.MI2TWTHRESH 24.24.29 IL.MIFOLD 24.24.30 IL.MIMODE 24.24.31 IL.OFFSET 24.24.32 IL.VCMD 24.24.33 IL.VUFB 24.24.34 IL.VVFB 24.25 Parámetros IP 24.25.1 IP.ADDRESS 24.25.2 IP.GATEWAY 24.25.3 IP.MODE 24.25.4 IP.RESET 24.25.5 IP.SUBNET 24.26 Parámetro LOAD 24.26.1 LOAD.INERTIA 24.27 Parámetros MODBUS...
  • Página 21 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.28.24 MOTOR.TEMPFAULT 24.28.25 MOTOR.TEMPWARN 24.28.26 MOTOR.TYPE 24.28.27 MOTOR.VMAX 24.28.28 MOTOR.VOLTMAX 24.28.29 MOTOR.VOLTMIN 24.28.30 MOTOR.VOLTRATED 24.28.31 MOTOR.VRATED 24.29 Parámetros y comandos MT 24.29.1 MT.ACC 24.29.2 MT.CLEAR 24.29.3 MT.CNTL 24.29.4 MT.CONTINUE 24.29.5 MT.DEC 24.29.6 MT.EMERGMT...
  • Página 22 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.30.14 PL.MODPDIR 24.30.15 PL.MODPEN 24.31 Parámetros PLS 24.31.1 PLS.EN 24.31.2 PLS.MODE 24.31.3 PLS.P1 A PLS.P8 24.31.4 PLS.RESET 24.31.5 PLS.STATE 24.31.6 PLS.T1 A PLS.T8 24.31.7 PLS.UNITS 24.31.8 PLS.WIDTH1 A PLS.WIDTH8 24.32 Parámetros REC 24.32.1 REC.ACTIVE...
  • Página 23 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.35.3 SM.MODE 24.35.4 SM.MOVE 24.35.5 SM.T1 24.35.6 SM.T2 24.35.7 SM.V1 24.35.8 SM.V2 24.36 Parámetros STO 24.36.1 STO.STATE 24.37 Parámetros SWLS 24.37.1 SWLS.EN 24.37.2 SWLS.LIMIT0 24.37.3 SWLS.LIMIT1 24.37.4 SWLS.STATE 24.38 Parámetros UNIT 24.38.1 UNIT.ACCLINEAR...
  • Página 24 Guía del usuario de AKD | Tabla de contenidos 24.40.13 VL.FBUNFILTERED 24.40.14 VL.FF 24.40.15 VL.GENMODE 24.40.16 VL.KBUSFF 24.40.17 VL.KI 24.40.18 VL.KO 24.40.19 VL.KP 24.40.20 VL.KVFF 24.40.21 VL.LIMITN 24.40.22 VL.LIMITP 24.40.23 VL.LMJR 24.40.24 VL.MODEL 24.40.25 VL.OBSBW 24.40.26 VL.OBSMODE 24.40.27 VL.THRESH 24.41 Parámetros WS 24.41.1 WS.ARM...

  • Página 25: Acerca De La Guía Del Usuario De Akd

    Guía del usuario de AKD | 1   Acerca de la Guía del usuario de AKD  1 Acerca de la Guía del usuario de AKD  1.1 Acerca de esta Guía del usuario 1.2 Abreviaturas Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 26: Acerca De Esta Guía Del Usuario

    Esta guía está destinada a usuarios que han instalado y probado la unidad de acuerdo con el Manual de instalación de AKD y AKD PDMM. El Manual de instalación de AKD  se incluye en el disco del producto y contiene información importante de seguridad.

  • Página 27: Modelos De Akd

    2.1 Modelos de unidades CC Los modelos de unidades CC le permiten seleccionar entre funcionamiento analógico, EtherCAT o CANo- pen. Este modelo de unidad se identifica con un nuevo número de modelo que usa el formato AKD-Pxx- xxx-NACC-0000 (CC es el identificador exclusivo).

  • Página 28: Instalación Inicial De La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 3   Instalación inicial de la unidad 3 Instalación inicial de la unidad 3.1 Instalación inicial de la unidad 3.2 Códigos de la pantalla 3.3 AKD Asistente de instalación Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 29: Instalación Inicial De La Unidad

    6. Lleve corriente de CA a la unidad y conecte la corriente de CA a X3 o X4. 7. Conecte las comunicaciones de la unidad a X11. 8. Confirme que puede comunicarse con la unidad y que su equipo está vinculado con AKD. Instalación de software e instalación de la comunicación de la unidad: 1.

  • Página 30: Akd Asistente De Instalación

    Se puede acceder al Asistente de instalación desde la pan- talla Información general de AKD o al hacer clic con el botón secundario en el nombre de la unidad. El Asistente de instalación es útil durante la instalación inicial. El asistente confirma la conexión con la unidad y lo guía por una serie de pasos para poner la unidad en funcionamiento rápidamente.

  • Página 31: Conectar La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 4   Conectar la unidad 4 Conectar la unidad 4.1 Estados Conectado y Desconectado 4.2 Desconectado 4.3 Configurar la dirección IP AKD-B, AKD-P, AKD-T 4.4 Verificar las comunicaciones 4.5 Conectar a otra unidad 4.6 Resolver problemas de conexión y comunicación...

  • Página 32: Estados Conectado Y Desconectado

    4.3.1 Configuración de la dirección IP con conmutadores rotativos Puede usar conmutadores rotativos para configurar la dirección IP de AKD. En cuanto a CANopen y algu- nos otros buses de campo, los conmutadores rotativos también configuran la dirección del nodo de la uni- dad para esa red específica.

  • Página 33: Configurar La Dirección Ip Con Software

    Guía del usuario de AKD | 4.3.2   Configurar la dirección IP con software Configuración del con- Dirección IP de la unidad mutador rotativo Dirección DHCP/IP automática. La dirección IP de la unidad se obtiene del ser- vidor DHCP de su red. Si no se encuentra un servidor DHCP, la dirección IP es una dirección IP automática (se genera internamente a partir del protocolo de IP...

  • Página 34: Recuperar La Comunicación Con Una Unidad O Una Dirección Ip Inaccesible

    Guía del usuario de AKD | 4.3.3   Recuperar la comunicación con una unidad o una dirección IP inaccesible Existen tres modos en el Modo IP en la pantalla TCP/IP con los que la dirección IP puede configurarse. Modo 0 Conmutadores rotativos (predeterminado) Modo 1 Dirección IP fija (insertar TCP/IP fija).

  • Página 35: Conectar A Otra Unidad

    Guía del usuario de AKD | 4.5    Conectar a otra unidad 2. Si le resulta difícil visualizar la pantalla, puede comparar la dirección MAC en la lista de WorkBench con la dirección MAC de la etiqueta de la unidad. La unidad se conecta si los núme- ros que se muestran en WorkBench coinciden con los números impresos en la etiqueta que se...

  • Página 36: Resolver Problemas De Conexión Y Comunicación

    Guía del usuario de AKD | 4.6   Resolver problemas de conexión y comunicación Botón o cua- Descripción dro de diá- logo Configurar Después de seleccionar un protocolo de detección en la siguiente lista, puede configurar protocolo de el modo de detección con las cuatro opciones que aparecen a continuación: detección...
  • Página 37 Guía del usuario de AKD | 4.6.2   Encontrar y especificar la dirección IP Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 38 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 39: Comunicar Con La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 5    Comunicar con la unidad 5  Comunicar con la unidad 5.1 Vista de comunicación 5.2 Vista de TCP/IP 5.3 Vista de EtherNet/IP 5.4 Conmutadores rotativos 5.5 Usar la tarjeta SD Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 40: Descripción General

    Ethernet. Con un poco de conocimiento básico de red, puede establecer rápidamente comunicación con la unidad. La unidad utiliza TCP/IP (un estándar mundial para comunicación de alta velocidad); tanto AKD como el equipo deben conectarse entre sí mediante este estándar para poder comunicarse. En esta sec- ción, se explica cómo establecer un enlace TCP/IP entre la PC y una unidad.
  • Página 41 S1 S2 Función 0 0 Restablece la dirección IP 1 0 Carga el estado de la unidad de la tarjeta SD en AKD 1 1 Guarda el estado actual de la unidad en la tarjeta SD. 1 2 Detiene la ejecución del programa BASIC en la unidad.

  • Página 42: Direccionamiento Ip Estático: Asignado Por Software

    Guía del usuario de AKD | 5.0.2.3   Direccionamiento IP estático: asignado por software 5.0.2.3 Direccionamiento IP estático: asignado por software El direccionamiento IP completo se puede lograr con cuatro palabras clave a las que se accede con los comandos de terminal: IP.MODE: establezca Mode=1 para establecer una dirección IP estática.

  • Página 43: Vista De Comunicación

    (por ejemplo, 00:AA:11:BB:22:CC). Cada unidad AKD recibe una dirección MAC única al momento de su fabricación y dicha dirección no puede ser modificada. La dirección MAC de cada unidad está impresa en la etiqueta adherida en el lateral de la unidad.

  • Página 44: Conmutadores Rotativos

    (EIP.PROFUNIT (pg 560)). 5.4 Conmutadores rotativos 5.4.1 Descripción general Los conmutadores rotativos de la unidad AKD se usan para configurar la unidad sin la necesidad de una GUI: 5.4.2 Funciones de los conmutadores rotativos Direccionamiento IP/de red (consulte  Comunicar con la unidad (pg 39))

  • Página 45: Usar La Tarjeta Sd

    5.5 Usar la tarjeta SD 5.5.1 Descripción general La ranura de la tarjeta SD en AKD se usa para realizar copia de seguridad del archivo de parámetro y del archivo de programa compilado de una unidad, y para transferirlos. Esta función solo está disponible en AKD con tarjetas de opción de E/S.

  • Página 46: Guardar Desde Un Equipo

    Tenga en cuenta que para que una unidad reconozca y cargue el archivo de parámetro y el archivo de programa compilado, estos se deben llamar drive.akd y program.bin, respectivamente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 47: Usar Workbench

    Guía del usuario de AKD | 6   Usar WorkBench  6 Usar WorkBench  6.1 Pantalla de bienvenida 6.2 En línea 6.3 Sin conexión 6.4 AKD Descripción general de 6.5 Observar 6.6 Configuración Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 48: Pantalla De Bienvenida

    6.2 En línea Seleccione En línea para ver una lista de las unidades AKD que WorkBench ha detectado en la red local. Puede seleccionar una de estas unidades de la lista y hacer clic en Siguiente para continuar. Esta acción lo conectará...

  • Página 49: Sin Conexión

    Sin conexión. 6.4   AKD Descripción general de Una vez que la unidad está conectada, la Descripción general de AKD muestra un resumen de la uni- dad que está utilizando. Puede ver o editar la siguiente información desde la ventana Descripción general.

  • Página 50: En Línea Y Sin Conexión

    Guía del usuario de AKD | 6.4.1   En línea y sin conexión Botón o cua- Descripción Parámetro dro de diá- logo Unidad La unidad está activa cuando está activada y, además, sumi- DRV.ACTIVE (pg activa nistra voltaje al motor. 484) Activar Haga clic en Activar para encender la etapa de alimentación de...

  • Página 51: Unidad Sin Conexión

    árbol. Para mostrar todas las opciones de configuración disponibles para AKD (aun si estas opciones no se usan con el modo de operación de corriente y la fuente de comandos) haga clic con el botón derecho del mouse en Configuración y seleccione Mostrar toda la configuración.

  • Página 52: Temas Relacionados

    Guía del usuario de AKD | 6.6.2   Vista Configuración Botón o cua- Descripción dro de diálogo Origen del Selecciona dónde se provee el comando: comando 0-Servicio: usted se comunica con la unidad mediante el canal de servicio TCP/IP. 1-Bus de campo: la unidad está controlada por los comandos provenientes del bus de campo.

  • Página 53: Configurar El Suministro De Energía De La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 7   Configurar el suministro de energía de la unidad 7 Configurar el suministro de energía de la unidad 7.1 Alimentación 7.2 Voltaje de funcionamiento 7.3 Funcionamiento de la red de energía de CC 7.4 Regeneración...

  • Página 54: Alimentación

    7.2 Voltaje de funcionamiento El usuario puede seleccionar el voltaje de funcionamiento para permitir que las unidades AKD-xxx07 (480 V de CA) funcionen en suministros de entrada de 240 V de CA. El parámetro VBUS.HALFVOLT tiene efecto en los siguientes umbrales de voltaje: 1.

  • Página 55: Funcionamiento De La Red De Energía De Cc

    CC nominal producido por una instalación de CC estándar. Para AKD-zzzzz06, 340 V de CC equivale al voltaje de CC de un suministro de 240 V de CA y para AKD-xxxxx07, 680 V de CC equivale al voltaje de CC de un suministro de 480 V de CA.

  • Página 56: Regeneración

    <Definido por el usuario> y complete los valores adecuados para su resistor. Si usa un resistor no convencional, comuníquese con el servicio de soporte técnico de Kollmorgen para confirmar si el resistor no convencional va a funcionar correctamente con su sistema.
  • Página 57 Guía del usuario de AKD | 7.4.3   Cálculo de la energía de máxima intensidad del motor y el tamaño de la res- istencia regenerativa La información de la dimensión de la resistencia regenerativa para su uso particular se puede calcular mediante el motor de aplicación Motioneering®.

  • Página 58: Selección De Una Resistencia Regenerativa Compatible

    Guía del usuario de AKD | 7.4.4   Selección de una resistencia regenerativa compatible 7.4.4 Selección de una resistencia regenerativa compatible Después de calcular el tamaño correcto del resistor, compare los resultados con las capacidades de la unidad y, si fuera necesario, elija, de la tabla de abajo, un resistor de regeneración externo que coincida con estas capacidades.

  • Página 59: Configuración De Los Valores De Los Parámetros Del Regenerador

    Guía del usuario de AKD | 7.4.5   Configuración de los valores de los parámetros del regenerador Número Número Tipo de resis- AKD- AKD- AKD- AKD- KC1 - AKD- AKD- AKD- AKD- de parte de parte 00106 00306 00606 01206 02406...

  • Página 60: Parámetros Relacionados

    Guía del usuario de AKD | 7.4.5   Configuración de los valores de los parámetros del regenerador Número Número Tipo de resistor Resistencia Tiempo de Clasificación de de parte de parte calentamiento potencia (todos los resistores ohmios están aprobados por (REGEN.REXT) (REGEN.TEXT)

  • Página 61: Configurar El Motor

    Guía del usuario de AKD | 8   Configurar el motor 8 Configurar el motor 8.1 Motor 8.2 Retroalimentación 1 8.3 Retroalimentación 2 8.4 Dispositivos de retroalimentación sin funcionalidad Plug and Play 8.5 Reducción de corriente 8.6 Freno Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 62: Motor

    (MOTOR.AUTOSET = 0) y seleccione el motor adecuado de la base de datos de parámetros del motor. Todos los motores adecuados de Kollmorgen compatibles con la unidad AKD se encuentran en la base de datos del motor. Para los motores que no aparecen en la lista, haga clic en Seleccionar motor para abrir una vista personalizada de motores en donde pueda ingresar los parámetros adecuados del motor.

  • Página 63: Seleccionar Un Motor

    Guía del usuario de AKD | 8.1.4   Seleccionar un motor El próximo conjunto de parámetros que se muestra es específico para las características eléctricas y mecánicas del motor conectado a la unidad AKD . Corriente máxima: Corriente máxima nominal del motor en amperios rms.

  • Página 64: Configurar Motores Personalizados

    Para motores que no cuentan con la característica Plug and Play, se encuentra disponible una base de datos de motores de catálogo basada en las diferentes familias de motores de Kollmorgen. Cuando selec- ciona una familia de motores, se muestra un número de pieza de acuerdo con la familia de motores selec- cionada.

  • Página 65: Validar Parámetros Del Motor

    Guía del usuario de AKD | 8.1.4.2   Validar parámetros del motor Al ingresar los datos del motor, asegúrese de que las unidad sean las correctas. La unidad AKD usa los parámetros del motor para configurar los diferentes bucles de retroalimentación y límites asociados con el motor seleccionado.

  • Página 66: Uso De Las Opciones De Retroalimentación

    Los encoders de seno basados en Endat son compatibles con Plug and Play y el sistema los reconocerá correctamente. Con AKD configurado en Auto, este tipo de encoder se detecta y los parámetros de retroa- limentación y del motor se cargan de manera automática.

  • Página 67: Resolver

    En esta categoría, se incluyen los motores sin Hall, además de los motores cuyos sensores de efecto Hall se instalaron manualmente y no están alineados a una fase de motor de 0 grado. La unidad AKD tiene varios modos de realizar el proceso de vibración, cada uno con diferentes beneficios para las diversas condiciones operativas.

  • Página 68: Configurar El Modo Ws

    Configurar el modo WS Es posible configurar el modo WS después de conectar el motor a AKD de acuerdo con el Manual de ins- talación de AKD. El procedimiento de WS se inicia automáticamente cuando las señales de activación de hardware y software se vuelven lógicas altas.

  • Página 69: Vista Más De La Función Vibración

    Guía del usuario de AKD | Vista Más de la función Vibración Tiempo en el que el vector actual se aplica al motor. Este cuadro especifica la duración del pulso de corriente utilizado para la conmutación. Si se aumenta este valor (WS.T (pg 948)), se incrementa el movimiento del sistema.

  • Página 70: Uso De Ws: Avanzado

    2. Si el motor impulsa una conmutación o un sensor límite, es posible que el sistema (PLC, SWLS.LIMIT0 y SWLS.LIMIT1) impida que la unidad AKD produzca movimiento. Si no se alcanza el movimiento descriptivo, se genera una falla en el sistema.
  • Página 71 Guía del usuario de AKD | Uso de WS: Avanzado F479 (pg 273): delta demasiado grande del ángulo del bucle. La diferencia entre la fase deter- minada en diferentes ciclos (bucles) superó los 30°. F482 (pg 273): no se inició la conmutación. Se requiere WS (la retroalimentación es uno de los tipos enumerados en la sección Información general) pero WS no se realizó...

  • Página 72: Resolución De Problemas De Ws

    Guía del usuario de AKD | Resolución de problemas de WS Resolución de problemas de WS Problema Causa posible Solución Movimiento El freno se desliza en el sistema vertical. Revise el freno. excesivo Fuerzas externas en el motor demasiado gran- Elimine las fuerzas que des.

  • Página 73: Usar El Modo Vibración 1 (Ws.MOde 1)

    Guía del usuario de AKD | Usar el modo Vibración 1 (WS.MODE 1) Usar el modo Vibración 1 (WS.MODE 1) 8.2.3.2 Descripción general El modo Vibración 1 utiliza un método de bloqueo de polos (establece el conteo de polos del motor en 0) y la aplicación de corriente para determinar el ángulo de conmutación.

  • Página 74: Emulación De Encoder

    Guía del usuario de AKD | 8.3.1   Emulación de encoder El cuadro Fuente de retroalimentación le permite elegir entre tres fuentes de retroalimentación: Fuente 0: simplemente indica que no está usando ningún conector como fuente de retroa- limentación. Fuente 1: esta está vinculada al uso del conector X9 (considerar para una conexión de encoder emulado) Fuente 2: esta está...

  • Página 75: Uso De Emulación De Encoder

    Modo de salida 1: A cuad B con índice una vez por diagrama de conexión de pulso de índice de una vez por revolución Este modo de salida simula una señal de encoder del puerto X9 a otra unidad AKD o a un controlador externo. La resolución de EEO (DRV.EMUERES (pg 510)) define cuántos conteos se envían en la salida para la revolución de la retroalimentación primaria.

  • Página 76: Modos De Entrada 3, 4 Y 5 (Obsoletos)

    Guía del usuario de AKD | 8.3.1.5   Modos de entrada 3, 4 y 5 (obsoletos) En este caso, el índice tiene un desvío de 180 grados, o de la mitad del recorrido de la revolución de la retroalimentación primaria. Modo 2: A cuad B con pulso de índice absoluto Modo de salida 2: A cuad B con índice una vez por diagrama de conexión de pulso de índice absoluto...

  • Página 77: Dispositivos De Retroalimentación Sin Funcionalidad Plug And Play

    Dispositivos de retroalimentación sin funcionalidad Plug and Play Para configurar una unidad AKD con un dispositivo de retroalimentación sin funcionalidad Plug and Play (por ejemplo, un resolver o un encoder), debe seleccionar un motor de la lista de motores estándar o per- sonalizados o especificar manualmente los parámetros del motor.

  • Página 78: Cálculos

    PL.KP = BW/5 Reducción de corriente La función de reducción de corriente de AKD protege el motor y la unidad para evitar un sobre- calentamiento. Hay dos algoritmos de reducción de corriente que se ejecutan en paralelo en la unidad: el algoritmo de reducción de corriente de la unidad y el algoritmo de reducción de corriente del motor.

  • Página 79: Reducción De Corriente De La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 8.5.1   Reducción de corriente de la unidad La reducción de corriente no es igual a los límites de corriente. Se establecen límites de corriente ins- tantáneos para la unidad mediante la intensidad máxima de corriente positiva (IL.LIMITP) y la intensidad máxima de corriente negativa (IL.LIMITN) en la vista Límites de WorkBench.

  • Página 80: Tiempo De Intensidad Máxima De Corriente Del Motor

    Después de que ha trascurrido el tiempo máximo de la intensidad máxima de corriente del motor, si el per- fil de movimiento aún exige la intensidad máxima de corriente de AKD, la unidad disminuye expo- nencialmente la corriente que se aplica al motor. La constante de tiempo (IL.MFOLDT) dicta el perfil. Una constante de tiempo menor representa una declinación más pronunciada en la corriente que se aplica al...

  • Página 81: Recuperación Del Motor

    Guía del usuario de AKD | 8.5.6   Recuperación del motor 8.5.6 Recuperación del motor Una vez que la intensidad máxima de corriente del motor ha alcanzado la corriente continua del motor, el motor necesita un tiempo de recuperación (IL.MFOLDR) para enfriarse. Se requiere un tiempo de recu- peración total (IL.MFOLDR) con una corriente equivalente a 0 para que el motor alcance la capacidad...

  • Página 82: Freno

    Guía del usuario de AKD | 8.6     Freno Freno La salida del freno en el conector X2 controla un freno mecánico que, de manera opcional, puede colo- carse en un motor. El freno se aplica y se libera de acuerdo con el estado Unidad activa de la unidad.

  • Página 83: Uso De La Captura De Posición

    La captura de posición permite determinar con precisión cuál era la posición del motor (o la hora del reloj de la unidad) en el momento en que se activó un evento específico. La unidad AKD emplea dos capturas independientes, que funcionan de manera similar. Las descripciones que se proporcionan en esta guía del usuario hacen alusión a la Captura 0, pero también se aplican a la Captura 1.

  • Página 84: Establecimiento Del Modo De Captura (Cap0.MOde)

    Guía del usuario de AKD | Establecimiento del modo de captura (CAP0.MODE) Opciones de origen de captura: Opción Descripción 0 - 6 Estas opciones se activan en el pin 1 de la entrada digital por medio del pin 7 de la entrada digi- tal, respectivamente.

  • Página 85: Establecimiento De Un Evento De Condición Previa Para Captura Compleja

    Guía del usuario de AKD | Establecimiento de un evento de condición previa para captura compleja Opción de evento Descripción 1 – Activar flanco después de la La captura se activa solo cuando se produce la condición previa, condición previa antes de que se produzca el flanco de captura.

  • Página 86: Usar Akd En Un Eje Vertical

    Con una aplicación de eje vertical donde el motor está equipado con un freno controlado por AKD, se recomienda configurar el eje para que aplique el freno de inmediato en caso de que la unidad se desactive por alguna razón. Al establecer MOTOR.BRAKEIMM (pg 726) en 1 (el valor predeterminado es 0 = desactivado), el freno se aplica de...
  • Página 87 Guía del usuario de AKD | 9   Usar AKD en un eje vertical Respuesta deseada Condición de Configuración necesaria Configuración de pará- de aplicación vertical desactivación metros necesaria del cliente Detención controlada Desactivación Comando CS con entrada. No DRV.DISMODE = 2. Deten- cuando sea posible.

  • Página 88: Configurar Con Motores Lineales

    Conecte los cables de temperatura de motor, la escala lineal y el sensor de Hall mediante el cableado de ACI-AKD al conector de retroalimentación X10 de la unidad AKD. Conecte los cables de alimentación del motor al conector de alimentación X2 del motor de AKD con las siguientes conexiones: Rojo ->...
  • Página 89 Guía del usuario de AKD | 10.1   Conectar un motor DDL a una unidad AKD Haga clic en Aceptar. Desde el árbol principal, en Configuración, seleccione Retroalimentación 1. En Selección de retroalimentación, seleccione 10 – Encoder incremental con Hall o 20 – Encoder senoidal con Hall para que coincida con la escala lineal integrada con el motor.
  • Página 90 Guía del usuario de AKD | 10.1   Conectar un motor DDL a una unidad AKD Se debe verificar la dirección de fase de la escala lineal. Observe la pantalla Retroalimentación 1 en WorkBench. Cuando se mueve el ensamblaje de la bobina en la dirección de la salida del cable (considere tirar de la bobina por el cable), la retroalimentación de posición debería aumentar positivamente en valor y,...

  • Página 91: Seleccionar Unidades Para Su Aplicación

    Guía del usuario de AKD | 11   Seleccionar unidades para su aplicación 11 Seleccionar unidades para su aplicación 11.1 Seleccionar y guardar unidades 11.2 Ejemplo de unidades Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 92: Seleccionar Y Guardar Unidades

    Guía del usuario de AKD | 11.1   Seleccionar y guardar unidades 11.1 Seleccionar y guardar unidades La unidad usa tres medidas principales de movimiento: posición, velocidad y aceleración. Primero debe elegir las unidades de medición para cada una de ellas y, luego, especificar los detalles de mecánica para escalar las unidades elegidas según corresponda.
  • Página 93 10 mm significa que la carga avanzará 10 mm con cada giro de tornillo. Se aplica un factor de escala según los valores especificados para la mecánica elegida. Este escalamiento se realiza mediante los parámetros UNIT.PIN y UNIT.POUT en AKD, que se ajustan automáticamente cuando se espe- cifican los valores de la mecánica.
  • Página 94 Guía del usuario de AKD | 11.2   Ejemplo de unidades UNIT.PIN se calcula de la siguiente manera: 10 mm/giro de tornillo * 1 giro de tornillo/5 giros de motor = 2 mm/giro de motor Parámetros relacionados Parámetros UNIT (pg 877) DRV.NVSAVE (pg 539)

  • Página 95: Parámetros De Configuración Generales De La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 12   Parámetros de configuración generales de la unidad 12 Parámetros de configuración generales de la unidad 12.1 Entradas y salidas digitales 12.2 Búfer de comandos 12.3 Entrada analógica 12.4 Salida analógica 12.5 Engranaje electrónico 12.6 Límites...

  • Página 96: Entradas Y Salidas Digitales

    Guía del usuario de AKD | 12.1     Entradas y salidas digitales 12.1 Entradas y salidas digitales 12.1.1 Descripción general La unidad tiene entradas y salidas digitales programables que se pueden utilizar para iniciar el movi- miento, controlar dispositivos auxiliares o activar otras acciones. Las entradas y salidas deben estar conectadas de acuerdo con las instrucciones contenidas en el Manual de instalación...
  • Página 97 Guía del usuario de AKD | 12.1.3   Entradas digitales -->10.000 [counts] 1000.000 [rpm] 0 1001.358 [rpm/s] 1001.358 [rpm/s] 0 0 0 [ms] <Crear un flanco elevado de la entrada> <Se ejecutó la tarea de movimiento 1> Modo 3: Tarea de movimiento Seleccionar bits Este modo se utiliza para seleccionar las tareas de movimiento almacenadas en la unidad (del número 1...
  • Página 98 Guía del usuario de AKD | 12.1.3   Entradas digitales Este modo se utiliza para ejecutar cuatro conjuntos de búferes de comandos diferentes. Cada conjunto contiene dos búferes: bajo y alto, para un total de ocho búferes. DINx.PARAM para este modo puede ser de 1 a 4 y determina el conjunto de búferes que se utilizará.
  • Página 99 Guía del usuario de AKD | 12.1.3   Entradas digitales Este modo es válido para el modo de operación 2 (posición) y el origen de comando. 2 (engranaje elec- trónico) Ejemplo Se configura una entrada para agregar un "cambio de fase" de 180° cuando se activa. Como la unidad sigue la entrada del engranaje electrónico, la entrada se activa y el motor seguirá...
  • Página 100 Guía del usuario de AKD | 12.1.3   Entradas digitales La unidad conmutará a la configuración de origen de comando/modo de operación mostrada en la flecha 2 cuando el nivel de entrada digital cambia a alto. Esta configuración es almacenada por DINx.PARAM y se edita con los cuadros desplegables en la flecha 2.
  • Página 101 Guía del usuario de AKD | 12.1.3   Entradas digitales Si la entrada 1 luego se vuelve activa, la entrada activa más baja ahora es 1 de manera que el sistema irá a engranaje electrónico/posición. Si la entrada 2 luego se vuelve activa, la entrada activa más baja aún será 1, por lo tanto, no hay cambios.

  • Página 102: Salidas Digitales

    Guía del usuario de AKD | 12.1.4   Salidas digitales El voltaje de entrada analógico medido se multiplica con un factor de 0 en un flanco elevado en la entrada digital asociada. El voltaje de entrada analógico medido se multiplica con un factor de 1 en un flanco des- cendente en la entrada digital asociada.
  • Página 103 Guía del usuario de AKD | 12.1.4   Salidas digitales Modo 5 - Posición mayor que X: Cuando la posición es mayor que el parámetro especificado en el campo de parámetro adicional, la salida se activará. Este modo es válido para todos los modos de operación y combinaciones de orígenes de comando.
  • Página 104 Guía del usuario de AKD | 12.1.4   Salidas digitales movimiento siguiente. El tamaño de ventana de posición de destino de la tarea de movimiento puede asig- narse con el parámetro MT.TPOSWND. target_position_area = motion_task_taget_position +/- MT.TPOSWND El modo 3 y el modo 17 (MT en posición) son prácticamente idénticos. El modo 17 se activará tan pronto como la carga esté...

  • Página 105: Entradas Digitales (X7/X8)

    Guía del usuario de AKD | 12.1.5   Entradas digitales (X7/X8) DOUTx.MODE Descripción del modo Modo de operación Origen del comando Monitor de error de posición 2-Posición Todos Posición > x Todos Todos Posición < x Todos Todos Advertencia Todos Todos...
  • Página 106 Guía del usuario de AKD | 12.1.5   Entradas digitales (X7/X8) Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 107 Guía del usuario de AKD | 12.1.5   Entradas digitales (X7/X8) Diagrama de cableado de entrada digital (ejemplo de conexión del tipo de recepción) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 108: Entradas Digitales 1 Y

    Guía del usuario de AKD | 12.1.5.1   Entradas digitales 1 y 2 12.1.5.1 Entradas digitales 1 y 2 Estas entradas (X7/9 y X7/10) son particularmente rápidas y, por lo tanto, adecuadas para las funciones de pestillo. También se pueden utilizar como entradas de 24 V para equipos electrónicos (=> p. 1).

  • Página 109: Búfer De Comandos

    Guía del usuario de AKD | 12.1.6   E/S de placa de opción 12.1.6 E/S de placa de opción Si está conectado a una unidad equipada con E/S extendidas (X21, X22, X23, X24), seleccione la pes- taña E/S de opción de la vista E/S digital para configurar los parámetros de entrada digital y salida digital.

  • Página 110: Editar Los Búferes De Comandos

    Guía del usuario de AKD | 12.2.2   Editar los búferes de comandos El gráfico que aparece a continuación explica la arquitectura de los búferes. Búferes disponibles en AKD: 12.2.2 Editar los búferes de comandos De manera predeterminada, los búferes están vacíos. Cada lado del búfer puede contener 128 caracteres como máximo (incluidos el parámetro y el valor).
  • Página 111 Guía del usuario de AKD | 12.2.2   Editar los búferes de comandos La pantalla del editor del búfer de comandos tiene las siguientes propiedades: Botón o Descripción cuadro de diálogo Número El número de identificación del búfer de comandos (1, 2, 3, 4).

  • Página 112: Comportamiento Del Búfer De Comandos

    Note: La escalada de KAS equivale al 80% de la de AKD. En AKD, 10 v = 32 767, mientras que en KAS, 10 v = 26 126 Comando El comando de velocidad o corriente que se envía a los bucles IL.CMD (pg 671) PL.CMD...

  • Página 113: Salida Analógica

    Guía del usuario de AKD | 12.4 Salida analógica Haga clic en el botón Más para obtener acceso a una vista detallada de la entrada analógica. Desde esta vista, se pueden ajustar parámetros adicionales de configuración de la entrada analógica, de la siguiente manera: Botón o cua-...

  • Página 114: Engranaje Electrónico

    Engranaje electrónico 12.5.1 Descripción general El engranaje electrónico es el acto de enviar un comando de posición de pulsos digitales a la unidad AKD. El conector X9 se usa para controlar la unidad por medio de un comando ascendente/descendente, de señal de tipo A/B, de pulso o de dirección (también se conoce como paso y dirección).

  • Página 115: Límites

    Guía del usuario de AKD | 12.5.2   Límites El comando de posición (DRV.HANDWHEEL) lee el valor de EEO, donde 4 294 967 296 corresponde a las revoluciones máximas de la entrada, y luego el valor se traspasa. La relación de engranajes no incide en el valor de EEO.

  • Página 116: Determinación De La Longitud Máxima Del Cable

    Cálculos de muestra: Caída de voltaje cable máxima permitida = 0,25 V = (voltaje mínimo de alimentación de AKD) 4,75 V – (voltaje mínimo de alimentación del enco- der RI-36H) 4,5 V Resistencia máxima permitida de la extensión del cable a X9 = 5 Ω...

  • Página 117: Límites

    Guía del usuario de AKD | 12.6.1   Límites Botón o cua- Descripción Parámetro dro de diálogo Límites actua- Corriente La corriente positiva máxima permitida. IL.LIMITP (pg 692) máxima posi- tiva Corriente La corriente negativa máxima permitida. IL.LIMITN (pg 691) máxima nega- tiva Límites de...

  • Página 118: Conmutación De Límite Programable

    Guía del usuario de AKD | 12.7     Conmutación de límite programable provoque una falla cuando el error de posición supere el valor que ingreso aquí. El Límite de posi- ción 0 está vinculado a la dirección del motor en sentido horario (positivo). A medida que el motor alcanza la posición ingresada, el motor se detendrá...

  • Página 119: Modo Monoestable

    Guía del usuario de AKD | 12.7.3   Modo monoestable El paso final es configurar la puerta OR para las PLS en las cuales se activa la salida. La puerta aparece en la pantalla para configurarla cuando una salida digital se configura en Modo 15 – Estado de con- mutación límite progr.

  • Página 120: Activar/Desactivar

    12.8 Activar/desactivar 12.8.1 Modos de activación AKD ofrece varias opciones de activación de hardware y software, además de la función Desactivación de torque por seguridad (STO) para abarcar diversas condiciones. Modo hardware activado La unidad AKD tiene dos métodos de activación de hardware. Estos métodos son controlados por DRV.HWENMODE.

  • Página 121: Software Activado De Modo Predeterminado

    Guía del usuario de AKD | Software activado de modo predeterminado Software activado de modo predeterminado Además, la activación de software tiene dos métodos para activar la unidad AKD. Estos métodos son controlados por DRV.ENDEFAULT. El valor predeterminado 0 deja al software en el estado desactivado al momento del inicio.

  • Página 122: Detención Controlada

    Guía del usuario de AKD | 12.8.4   Detención controlada activada, se muestra en verde; si la entrada o salida está desactivada, se muestra en rojo. Las entradas a las puertas OR y & (AND) identifican las condiciones que son verdaderas (en verde) o falsas (en rojo) y siguen la lógica normal para las puertas &...
  • Página 123 Guía del usuario de AKD | 12.8.5   Botones Más/Menos Diagrama de bloques de detención controlada Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 124 Guía del usuario de AKD | 12.8.5   Botones Más/Menos Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 125: Detención Controlada

    Guía del usuario de AKD | 12.9    Detención controlada 12.9 Detención controlada En una detención controlada, el movimiento de la unidad se detiene de manera controlada. La unidad comanda una velocidad cero del motor. El motor desacelera al valor de desaceleración establecido (CS.DEC (pg 438)).

  • Página 126: Comandos Y Parámetros Relacionados

    Guía del usuario de AKD | 12.9    Detención controlada 4. DRV.DISTO: desactiva la interrupción. Este parámetro configura una comprobación de eje- cución general e independiente de si la unidad puede o no alcanzar el estado de desactivación. Si la ventana VEL0 configurada en el paso 3 es muy pequeña, es posible que la unidad nunca lle- gue al final del proceso de CS.

  • Página 127: Freno Dinámico

    Estas unidades cuentan con un resistor de regeneración interno, además de la capacidad de conectar un resistor externo si se necesitan niveles de potencia más altos. Temas relacionados Consulte la sección 6.14 Freno dinámico en el AKD para obtener información detallada sobre el freno diná- mico. DRV.DISMODE (pg 500) DRV.DBILIMIT (pg 493)

  • Página 128: Parada/Parada De Emergencia/Desactivación De Emergencia

    Guía del usuario de AKD | 12.11.1   Parada/Parada de emergencia/Desactivación de emergencia 12.11.1 Parada/Parada de emergencia/Desactivación de emergencia Las funciones de control de Parada, Parada de emergencia y Desactivación de emergencia están defi- nidas por la norma IEC 60204. Las notas relacionadas con los aspectos de segundad de estas funciones pueden encontrarse en ISO 13849 e IEC 62061.

  • Página 129: Parada De Emergencia

    Guía del usuario de AKD | 12.11.1.2   Parada de emergencia 12.11.1.2 Parada de emergencia La función Parada de emergencia se usa para realizar el apagado más rápido posible de la máquina en una situación de peligro. La función Parada de emergencia está definida por la norma IEC 60204. Los prin- cipios de los dispositivos de parada de emergencia y los aspectos funcionales están definidos en ISO...

  • Página 130: Desactivación De Torque Por Seguridad (Sto)

    La entrada de STO proporciona control eléctrico directo de la etapa de potencia de la unidad AKD; omite el procesador y desactiva la etapa de potencia sin tener en cuenta el software u otras señales de hardware.

  • Página 131: Usar Los Modos De Operación Y Origen Del Comando

    Guía del usuario de AKD | 13   Usar los modos de operación y origen del comando 13 Usar los modos de operación y origen del comando 13.1 Descripción general 13.2 Usar los modos de operación y origen del comando 13.3 Bucle de corriente 13.4 Bucle de velocidad...

  • Página 132: Descripción General

    Guía del usuario de AKD | 13.1   Descripción general 13.1 Descripción general Los modos de operación permiten configurar la unidad para que se comunique directamente mediante la entrada de Ethernet, un bus de campo específico o un control digital o analógico.

  • Página 133: Analógico

    Guía del usuario de AKD | 13.2.1.4   Analógico 13.2.1.4 Analógico Este origen de comando permite controlar la unidad desde un origen analógico. Por lo general, una señal de +/- 10 V de CC está conectada a los pines 9 y 10 del conector X8. Al variar la entrada analógica, se variará...

  • Página 134: Programación De Ganancia De Bucle De Corriente

    Guía del usuario de AKD | 13.3.3     Programación de ganancia de bucle de corriente ganancia proporcional del bucle de corriente (il.kp) se configura en función de los datos del motor y se muestra como un parámetro de solo lectura en la pantalla de bucle de corriente.

  • Página 135: Usar La Vista De Programación De Ganancia En Workbench

    Guía del usuario de AKD | 13.3.3.1   Usar la vista de programación de ganancia en WorkBench 13.3.3.1 Usar la vista de programación de ganancia en WorkBench Para usar esta función de manera eficaz, debe tener un gráfico de inductancia de la inductancia del motor como una función de corriente o debe conocer cómo se realiza el bucle de corriente.

  • Página 136: Bucle De Velocidad

    Guía del usuario de AKD | 13.4     Bucle de velocidad búsqueda (0 a 255) e IL.KPLOOKUPVALUE especifica el término de escalamiento (0 a 100 %) para esca- lar IL.KP. La corriente a la que hace referencia un índice de búsqueda se puede calcular de la siguiente manera: Rango de IL.CMD = DRV.IPEAK/157 * IL.KPLOOKUPINDEX...

  • Página 137: Cambios Y Configuración Predeterminada Del Bucle De Velocidad

    Guía del usuario de AKD | 13.4.3   Cambios y configuración predeterminada del bucle de velocidad en la trayectoria de retroalimentación. Cada uno de estos filtros bicuadráticos se puede configurar en cinco modos diferentes. 0–Ganancia de unidad. El filtro está desactivado y no afectará el bucle.

  • Página 138: Cambios Del Bucle De Velocidad Basado En El Ajuste De Control Deslizante

    Guía del usuario de AKD | Cambios del bucle de velocidad basado en el ajuste de control deslizante El valor predeterminado del filtro de pasabajos es 400 Hz. El filtro de pasabajos es importante para el rechazo de perturbación, y también reduce el ruido audible del sistema.

  • Página 139: Bucle De Posición

    Guía del usuario de AKD | Genere un bicuadrático como resonador en la frecuencia F, ganancia G, ancho de banda Q Genere un bicuadrático como resonador en la frecuencia F, ganancia G, ancho de banda Q Frecuencia del numerador = F...

  • Página 140: Cambios Del Bucle De Posición Basados En El Ajuste De Control Deslizante

    Guía del usuario de AKD | Cambios del bucle de posición basados en el ajuste de control deslizante Cambios del bucle de posición basados en el ajuste de control deslizante El Ajuste de control deslizante (consulte   Ajuste de control deslizante (pg 189)) ajusta la ganancia pro- porcional del bucle de posición (junto con los parámetros de la vista bucle de velocidad;...

  • Página 141: Configurar El Eje Del Módulo En Workbench

    Guía del usuario de AKD | 13.5.4.1   Configurar el eje del módulo en WorkBench 13.5.4.1 Configurar el eje del módulo en WorkBench Puede configurar el eje del módulo desde la vista Modulo en WorkBench. Botón o cuadro Descripción Posición del Activa o desactiva el módulo (PL.MODPEN (pg 807)

  • Página 142: Parámetros Afectados Por El Eje Del Módulo

    Guía del usuario de AKD | 13.5.4.3   Parámetros afectados por el eje del módulo 13.5.4.3 Parámetros afectados por el eje del módulo Los siguientes parámetros se convierten al formato de módulo cuando un usuario, un bus de campo, o el osciloscopio de software consultan los valores de estos parámetros.
  • Página 143 Guía del usuario de AKD | 13.5.4.5   Usar la función de posición del módulo con encoders multivuelta se asume que un rango de retroalimentación multivuelta describe cuatro revoluciones de retroa- limentación y el rango del módulo seleccionado está establecido en dos revoluciones de retroa- limentación.
  • Página 144 Guía del usuario de AKD | 13.5.4.5   Usar la función de posición del módulo con encoders multivuelta Tal como se describe en la figura anterior, el rango del módulo seleccionado no se repite exactamente en el punto en el que rota la retroalimentación multivuelta conectada. La aplicación puede funcionar en diver- sos rangos de retroalimentación multivuelta, pero la unidad no puede calcular la posición del módulo...

  • Página 145: Crear Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14   Crear movimiento 14 Crear movimiento 14.1 Colocación en posición inicial 14.2 Tareas de movimiento 14.3 Movimiento de servicio 14.4 Tabla de perfil de movimiento 14.5 Movimiento de salto 14.6 Estado de movimiento de la unidad...

  • Página 146: Colocación En Posición Inicial

    14.1.2 Usar la colocación en posición inicial AKD contiene diversos métodos de colocación en posición inicial (configurados con HOME.MODE (pg 657)) para satisfacer las necesidades de su máquina: Posición inicial mediante el uso de la posición actual (HOME.MODE 0) Encontrar la entrada de límite (HOME.MODE 1)

  • Página 147: Selección De Modo

    Guía del usuario de AKD | Selección de modo: Selección de modo: Use este cuadro para seleccionar el modo de colocación en posición inicial adecuado. Los modos de colo- cación en posición inicial se describen a continuación en Seleccionar y usar modos de colocación en posi- ción...

  • Página 148: Controles

    Guía del usuario de AKD | Controles: los límites y la referencia de posición inicial, este campo indicará de qué manera se configuran las entradas digitales, además de proporcionar un enlace hacia la página de entrada digital. Para la colocación en posición inicial hasta una detención forzosa, el campo Corriente máxima le permite establecer el límite de corriente máxima que desee durante la colocación en posición inicial.

  • Página 149: Modo De Colocación En Posición Inicial 2: Encontrar Límite De Entrada Y, Luego, Encontrar El Ángulo Cero

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 2: encontrar límite de entrada y, luego, encon- trar el ángulo cero puede usar si tiene un conmutador de límite positivo o negativo disponible que desee establecer como punto de referencia de posición inicial.

  • Página 150: Modo De Colocación En Posición Inicial 3: Encontrar El Límite De Entrada, Luego, Encontrar El Índice

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 3: encontrar el límite de entrada, luego, encon- trar el índice 1. El motor comienza a moverse según la configuración de dirección (HOME.DIR). 2. El motor se detiene apenas se detecta un conmutador de límite de hardware y cambia la direc- ción del movimiento.

  • Página 151: Modo De Colocación En Posición Inicial 4: Encontrar Entrada De Posición Inicial

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 4: encontrar entrada de posición inicial Cuando se activa la colocación en posición inicial, la rutina de colocación en posición inicial se lleva a cabo de la siguiente manera: 1.

  • Página 152: Modo De Colocación En Posición Inicial 5: Encontrar Entrada Inicial Y, Luego, Encontrar

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 5: encontrar entrada inicial y, luego, encontrar ángulo cero Los conmutadores de límite del hardware se supervisan durante el procedimiento de colocación en posi- ción inicial. La unidad se comporta de la siguiente manera si el conmutador de límite de hardware se activa antes de la activación del conmutador de posición inicial:...

  • Página 153: Modo De Colocación En Posición Inicial 6: Encontrar La Entrada De Posición Inicial, Luego, Encontrar El Índice

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 6: encontrar la entrada de posición inicial, luego, encontrar el índice d. El motor se mueve hacia el valor de posición inicial (HOME.P) y se aplica el desplazamiento de movimiento de distancia (si está...

  • Página 154: Modo De Colocación En Posición Inicial 7: Encontrar El Ángulo Cero

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 7: encontrar el ángulo cero 1. El motor se mueve en la dirección opuesta a HOME.DIR 2. Cuando el conmutador de posición inicial no está activo, el motor reduce la velocidad a cero y, posteriormente, sigue la secuencia del modo de colocación en posición inicial.

  • Página 155: Modo De Colocación En Posición Inicial 9: Mover Hasta Que Se Exceda El Error De Posición; Luego, Encontrar El Ángulo Cero

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 9: mover hasta que se exceda el error de posi- ción; luego, encontrar el ángulo cero 1. Seleccione el Modo 8 desde el cuadro desplegable. 2. Determine la dirección en positiva, retardo de posición en 30 grados y corriente máxima en 1.

  • Página 156: Modo De Colocación En Posición Inicial 11: Encontrar Señal De Índice

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 11: encontrar señal de índice 1. El motor avanza hacia la detención mecánica y, luego, revierte la dirección. 2. Durante este tiempo, el motor busca el pulso de índice.

  • Página 157: Modo De Colocación En Posición Inicial 12: Colocación En Posición Inicial En Un Conmutador De Posición Inicial, Incluida La Detección De Detención Mecánica

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 12: colocación en posición inicial en un con- mutador de posición inicial, incluida la detección de detención mecánica Este método solo se puede usar con los dispositivos de retroalimentación que tienen un pulso de índice como los encoders incrementales y los enconders senoidales analógicos con un canal de índice (Selec-...

  • Página 158: Modo De Colocación En Posición Inicial 13: Modo Absoluto: Usar Posición De Retroalimentación

    Guía del usuario de AKD | Modo de colocación en posición inicial 13: modo absoluto: usar posición de ret- roalimentación la unidad se configurarán de inmediato al valor de posición HOME.P y el motor reducirá la velo- cidad a 0.

  • Página 159: Tareas De Movimiento

    Tareas de movimiento 14.2.1 Descripción general AKD ofrece diversas opciones para ejecutar movimientos que se denominan "tareas de movimiento" en WorkBench. Es posible enlazar directamente una entrada a una sola tarea de movimiento, asignar entra- das como un puntero de BCD y ejecutar comandos a través de la conexión Ethernet o ejecutar auto- máticamente una tarea de movimiento como el resultado de la compleción de otro evento de movimiento.
  • Página 160 Guía del usuario de AKD | 14.2.3   Usar tareas de movimiento individuales. Al seleccionar la vista de tarea de movimiento, se abre la tabla de tareas de movimiento, como se muestra a continuación. Desde esta vista, puede realizar las siguientes acciones: Botón o cuadro...
  • Página 161 Guía del usuario de AKD | 14.2.3   Usar tareas de movimiento Una vez que se encuentra en la pantalla de edición, puede ajustar el tipo de movimiento, el comando de posición, la velocidad y las aceleraciones, además de las opciones de secuenciación. Los campos edi- tables incluyen: Tipo: establece el tipo de movimiento, movimientos de tipo absoluto o incremental.

  • Página 162: Perfiles De Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14.2.4   Perfiles de movimiento Acceleration: establece la rampa de aceleración de perfil (no se puede establecer en un valor superior que la configuración del límite de aceleración de la unidad - DRV.ACC) Desaceleración: establece la rampa de desaceleración de perfil (no se puede establecer en un valor superior que la configuración del límite de desaceleración de la unidad - DRV.DEC)

  • Página 163: Tarea De Movimiento Absoluta

    (relativos) o absolutos. Un movimiento incremental es un movimiento que se incrementa a una distancia específica. AKD permite al usuario incrementar en función de dos posiciones de inicio dife- rentes, como se describe a continuación. Los movimientos absolutos se mueven a una posición espe- cífica en función de la posición real desde un punto inicial o cero establecido.

  • Página 164: Usar Tareas De Movimiento: Avanzado

    AKD permite la combinación con aceleración o con velocidad. Condiciones de inicio AKD ofrece solo una alternativa para iniciar una tarea siguiente en este momento (hay más planificadas): Retraso pasivo. Inicia la tarea siguiente una vez transcurrido el tiempo pasivo especificado (MT.FTIME)

  • Página 165: Configurar El Movimiento De Registro En Workbench

    Guía del usuario de AKD | 14.2.7.1   Configurar el movimiento de registro en WorkBench se activa. La posición de destino de la nueva tarea de movimiento se calcula de acuerdo con el valor de posición de enganche para lograr una posición de destino muy precisa.

  • Página 166: Configurar De Movimientos De Registro Desde La Vista Terminal

    Guía del usuario de AKD | 14.2.7.2   Configurar de movimientos de registro desde la vista Terminal 14.2.7.2 Configurar de movimientos de registro desde la vista Terminal También es posible configurar movimientos de registro desde la vista Terminal mediante los parámetros de la unidad.

  • Página 167: Movimiento De Servicio

    Guía del usuario de AKD | 14.3     Movimiento de servicio MT.ACC 1000 MT.DEC 1000 MT.V 10 MT.SET Ahora, el movimiento de registro está activo. 14.3 Movimiento de servicio movimiento de servicio le permite configurar el movimiento simple (el origen de comando debe estar configurado en modo 0: servicio).

  • Página 168: Tabla De Perfil De Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14.4   Tabla de perfil de movimiento Botón o cuadro de Descripción diálogo Continuo Ejecuta la velocidad o la corriente con comando de manera continua. Grupo Selecciona un grupo de parámetros para usar con el movimiento de servicio. El grupo 1 selecciona el grupo de parámetros para SM.MODE 0, y el grupo 2 selec-...

  • Página 169: Cuadrícula

    Guía del usuario de AKD | 14.4.1   Cuadrícula La vista Tabla de perfil de movimiento consta de tres secciones: Cuadrícula Representación gráfica Botones de control 14.4.1 Cuadrícula Puede modificar los datos de la tabla de perfil de movimiento mediante las cuadrículas de la tabla que se encuentran a la izquierda de la vista y el cuadro de texto Nombre de la derecha.

  • Página 170: Botones De Control

    Guía del usuario de AKD | 14.4.3   Botones de control 14.4.3 Botones de control Los botones de control de la parte inferior de la vista Tabla del perfil de movimiento permiten manipular las tablas de perfil de movimiento y los datos de la siguiente manera: Botón de control Descripción...

  • Página 171: Importar Datos De La Tabla

    Guía del usuario de AKD | 14.4.3.1   Importar datos de la tabla Botón de control Descripción Volver a cargar Vuelve a cargar la tabla de la unidad y anula la tabla que está actualmente en la tablas desde la memoria.

  • Página 172: Importar Datos Desde Un Archivo Csv Externo

    Guía del usuario de AKD | 14.4.3.3   Importar datos desde un archivo CSV externo Después de la importación, el tamaño de la tabla de perfil se muestra en la cuadrícula, y usted puede ver la representación de posición, velocidad, aceleración y sacudida según los datos de la tabla de perfil car- gados, ahora, en la cuadrícula.

  • Página 173: Ejemplo De Una Tabla De Perfil De Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14.4.4.1   Ejemplo de una tabla de perfil de movimiento perfil de movimiento se puede almacenar en la unidad y usar para acelerar o desacelerar con una cierta forma de perfil. La tabla de perfil de movimiento describe la forma del proceso de aceleración, pero no determina cuán rápido la tarea de movimiento acelera o desacelera y qué...

  • Página 174: Restricciones De La Tabla De Perfil De Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14.4.4.2   Restricciones de la tabla de perfil de movimiento La derivada de la tabla de perfil de movimiento se calcula mediante el uso de la siguiente fórmula: velocidad_perfil_valor = cliente_perfil_entrada 1 - cliente_perfil_entrada 14.4.4.2 Restricciones de la tabla de perfil de movimiento Las restricciones para las tablas de perfil de movimiento incluyen las siguientes: 1.

  • Página 175: Métodos Diferentes De La Tarea De Movimiento De La Tabla De Movimiento

    Guía del usuario de AKD | 14.4.4.3   Métodos diferentes de la tarea de movimiento de la tabla de movimiento La mitad izquierda de la curva describe la forma del proceso de aceleración de la tarea de movimiento. La mitad derecha de la curva describe la forma del proceso de desaceleración de la tarea de movimiento.

  • Página 176: Tarea De Movimiento Estándar De La Tabla De Cliente

    3. El perfil 1:1 no usa valores de aceleración y desaceleración diferentes. La unidad AKD calcula la suma del tiempo de aceleración y el tiempo de desaceleración y usa este tiempo total (total¬= MT.V/DRV.ACC+MT.V/MT.DEC) para la tarea de movimiento, como se explica en la siguiente...

  • Página 177: Configurar Una Tarea De Movimiento De Perfil De Movimiento

    AKD debe volver a calcular algunos de los parámetros de la tarea de movimiento de manera automática.

  • Página 178: Tarea De Movimiento Estándar De La Tabla De Cliente

    AKD recalcula el total de manera que VPeakExpected no supere los límites de velocidad. La unidad AKD acelera o desacelera en el mismo momento en caso de un perfil 1:1 y, por lo tanto, no se consideran configuraciones diferentes para MT.ACC y MT.DEC.

  • Página 179: Durante Una Condición De Cambio Sobre La Marcha

    Debido a que la unidad AKD no conoce la forma de la tabla de cliente, la unidad verifica con anticipación la validez de la tarea de movimiento con el supuesto de que existe una tabla de perfil de movimiento simé- trica.

  • Página 180: Movimiento En Direcciones Diferentes

    Guía del usuario de AKD | Movimiento en direcciones diferentes Movimiento en direcciones diferentes El cambio sobre la marcha de una velocidad positiva a una velocidad negativa se describe en la siguiente figura. No se puede calcular previamente y con exactitud el área, que está marcada con líneas sólidas, de la tarea de movimiento siguiente debido a que la unidad desconoce la forma de la tabla de perfil de movi- miento.

  • Página 181: Movimiento De Salto

    Guía del usuario de AKD | 14.5    Movimiento de salto 1. La unidad detiene la primera tarea de movimiento con la rampa de desaceleración asignada. 2. Luego, la unidad activa automáticamente la tarea de movimiento siguiente a partir de la velo- cidad 0.

  • Página 182: Temas Relacionados

    Guía del usuario de AKD | 14.6    Estado de movimiento de la unidad Temas relacionados Colocación en posición inicial (pg 146) |   Movimiento de servicio (pg 167) |   Tareas de movimiento (pg 159) |  Engranaje electrónico (pg 114) | Parada de emergencia (pg 127) | DRV.MOTIONSTAT (pg 533)

  • Página 183: Guardar La Configuración De La Unidad

    Guía del usuario de AKD | 15   Guardar la configuración de la unidad 15 Guardar la configuración de la unidad 15.1 Opciones de guardado 15.2 Guardar al salir 15.3 Guardar al desconectar 15.4 Guardar al descargar el firmware Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 184: Opciones De Guardado

    Guía del usuario de AKD | 15.1    Opciones de guardado 15.1 Opciones de guardado WorkBench ofrece varias opciones para guardar la configuración de la unidad. En el menú de WorkBench, si selecciona Herramientas y, a continuación, Opciones, aparece la siguiente ventana: Las opciones de Guardar se usan de la siguiente forma: Botón o cuadro de diá-...

  • Página 185: Guardar Al Salir

    Guía del usuario de AKD | 15.2    Guardar al salir WorkBench está disponible en alemán, inglés y español. Después de seleccionar del menú desplegable Idioma, haga clic en Aceptar y salga de WorkBench. La próxima vez que inicie WorkBench se cargará...

  • Página 186: Guardar Al Descargar El Firmware

    Guía del usuario de AKD | 15.4    Guardar al descargar el firmware Mientras trabaja con una unidad, todos los cambios que haga se guardan en la memoria volátil dentro de la unidad. Si se reinicia el ciclo de alimentación de la unidad o se pierde la alimentación en la unidad, todos los cambios que se hayan efectuado en la unidad se perderán.
  • Página 187 Guía del usuario de AKD | 15.4    Guardar al descargar el firmware Botón o cua- Descripción dro de diá- logo Sí Guarda los parámetros en la memoria no volátil dentro de la unidad y, luego, abre un cua- dro de diálogo para que el usuario elija el archivo de firmware que va a descargar.

  • Página 188: Ajuste Del Sistema

    Guía del usuario de AKD | 16   Ajuste del sistema 16 Ajuste del sistema 16.1 Introducción 16.2 Ajuste de control deslizante 16.3 Usar el Servo sintonizador de rendimiento 16.4 Guía de ajuste Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 189: Introducción

    Guía del usuario de AKD | 16.1   Introducción 16.1 Introducción La mayoría de los sistemas servo requieren algún nivel de ajuste (la respuesta deseada del sistema se configura, por lo general, con la carga conectada). Esto se puede hacer por medio de diversos métodos disponibles en WorkBench.

  • Página 190: Usar El Pst

    Guía del usuario de AKD | 16.3.0.2   Usar el PST rimientos específicos. Por último, el PST recopila datos de respuesta de frecuencia (un diagrama de Bode) que se pueden usar para realizar análisis avanzados. El PST no funciona de manera fiable en un eje vertical, ya que el motor puede estar apo- yado en una detención final, y la inercia no siempre se identifica de manera correcta.

  • Página 191: Guardar Y Enviar Diagramas De Bode Por Correo Electrónico

    Guía del usuario de AKD | Guardar y enviar diagramas de Bode por correo electrónico Guardar y enviar diagramas de Bode por correo electrónico Para guardar capturas de pantalla y datos sin procesar de un diagrama de Bode, haga clic en Guardar (1) o en Correo electrónico (2).

  • Página 192: Importar Una Respuesta De Frecuencia

    Guía del usuario de AKD | Importar una respuesta de frecuencia Al hacer clic en Correo electrónico, se abre un mensaje emergente similar. Seleccione el formato de archivo en el que desea guardar la imagen o los datos sin procesar, y se creará automáticamente un correo electrónico con el archivo adjunto.

  • Página 193: Tomar Una Medición De Bode Sin El Pst

    Guía del usuario de AKD | 16.3.0.4   Tomar una medición de Bode sin el PST 16.3.0.4 Tomar una medición de Bode sin el PST Es posible que desee tomar solo la respuesta de frecuencia de un sistema, en lugar de usar el PST. Para tomar una medición de respuesta de frecuencia sin el PST, haga clic en el cuadro desplegable Modo (1) y...
  • Página 194 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.1   Casos típicos para el uso del PTS avanzado Los sistemas con resonancias de baja frecuencia son un desafío, ya que los datos de baja frecuencia son difíciles de medir. Mientras que el PST puede ajustar estos sistemas, se puede esperar un rendimiento menor del sistema.
  • Página 195 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.1   Casos típicos para el uso del PTS avanzado Sistemas de ajuste con resonancias de alta frecuencia Algunos sistemas tienen resonancias con frecuencias muy altas (mayores que 1 kHz). Cuando la reso- nancia es así de grande, puede ser un desafío al momento de realizar el ajuste, ya que estos sistemas generan niveles de ruido altos que, generalmente, son perceptibles.
  • Página 196 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.1   Casos típicos para el uso del PTS avanzado Una manera de resolver este problema es usar un filtro de pasabajos en el trayecto de la retroa- limentación. Para usar este filtro, simplemente verifique Activar búsqueda de pasabajos en el PST, el cual es el comportamiento predeterminado.
  • Página 197 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.1   Casos típicos para el uso del PTS avanzado Para que sea más sencillo leer el diagrama de Bode, aumente el factor de suavizado (1) en Medida avan- zada Opciones. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 198: Opciones De Pst

    Guía del usuario de AKD | 16.3.1.2   Opciones de PST Después de aumentar el porcentaje de suavizado, la trayectoria del diagrama de Bode se aclara y se puede leer con mayor facilidad: 16.3.1.2 Opciones de PST Al hacer clic en Más en la vista de PST, se visualizan las siguientes opciones: Activar ajuste de bicuadrático 1...

  • Página 199: Opciones De Medida

    Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida Verifique este cuadro para usar el primer filtro antirresonancia en la trayectoria de avance (AR1). Puede especificar el tipo de filtro a usar en el cuadro Tipo que se encuentra a la derecha de Activar ajuste de bicuadrático 1.
  • Página 200 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida Amplitud de la corriente Este cuadro establece la amplitud de la corriente usada para excitar el sistema durante una excitación en modo de inyección de corriente. Esta amplitud se aplica a todos los tipos de excitación cuando el Punto de inyección se configura en Corriente.
  • Página 201 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida rango de of 190 Hz – 210 Hz. El filtro de suavizado promedia este rango de valores y coloca en promedio justo en 200 Hz. La figura que aparece a continuación, muestra los datos en los que se hizo zoom alre- dedor de 200 Hz y el valor promedio de todas las frecuencias +/- 5 % (el cuadro rojo ilustra el rango de fre- cuencias que se suavizan).
  • Página 202 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida 8 % de suavizado Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 203 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida Nota: El suavizado disminuye los picos de las resonancias; si el suavizado es muy alto, la resonancia se puede ocultar por completo. Si el PST no puede identificar una resonancia debido a un suavizado alto, el sistema se puede desestabilizar.
  • Página 204 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida ciones del punto de inyección de corriente, la excitación usará el valor Amplitud de la corriente para establecer el tamaño de la excitación. El modo Velocidad usa un comando de velocidad para excitar el sistema. Durante las mediciones del punto de inyección de velocidad, la excitación usará...
  • Página 205 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.3   Opciones de medida El cuadro Velocidad máx. permite que el usuario especifique la velocidad máxima con la que el motor debería poder desplazarse mientras realiza el proceso de excitación. Este cuadro no sirve para el fun- cionamiento normal de la unidad;...

  • Página 206: Opciones De Diagrama

    Guía del usuario de AKD | 16.3.1.4   Opciones de diagrama alta frecuencia puede provocar menos que 1 conteo de movimiento de encoder. Si esto ocurre, no se detecta movimiento en el motor para esa frecuencia de excitación. Si esto ocurre, no se diagramará un punto de datos para esa frecuencia, ya que esto produce un cálculo de 0 dB para la ganancia e -infinito para la fase.
  • Página 207 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.4   Opciones de diagrama Para mover el cursor, mueva el mouse sobre cursor en el diagrama de Amplitud (1) o en el diagrama de Fase (2), mantenga presionado el botón secundario del mouse y arrastre el cursor hasta una ubicación nueva.

  • Página 208: Volver A Cambiar El Tamaño De Los Diagramas De Bode

    Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Para agregar más cursores, haga clic en Agregar cursor; puede agregar 10 cursores al diagrama de Bode. Al seleccionar un cursor, se seleccionará el cursor más cercano al mouse. Mientras arrastra el cur- sor, el cursor ajustará...
  • Página 209 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Vista completa de medida completa Leer y comprender el diagrama de Bode Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 210 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Puede hacer funcionar el PST sin entender cómo leer un diagrama de Bode; sin embargo, comprender los diagramas de Bode le ayudarán a usar técnicas de ajuste avanzadas, que se tratan en detalle en la docu- mentación Ajuste avanzado para bucles de velocidad y posición.
  • Página 211 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Los dos filtros de retroalimentación se combinaron en un bloque. Este valor nunca se mide directamente; sin embargo, contribuye a las respuestas de frecuencia de Bucle abierto [G] y Bucle cerrado [T].
  • Página 212 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Los diagramas resultantes son la respuesta de frecuencia de salida/entrada de cada medida. Para obtener más información acerca de estas trayectorias, remítase a la documentación de Ajuste avan- zado para bucles de velocidad y posición.
  • Página 213 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Usar el Servo sintonizador de rendimiento para ajustar sistemas manualmente A menudo, debe ajustar manualmente un bucle de control para obtener un rendimiento óptimo de la máquina.
  • Página 214 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Existen varias diferencias entre las interfaces del PST y del diagrama de Bode: Cuando el PST se coloca en modo diagrama de Bode, se quita la pestaña Autoajustar de las fun- ciones avanzadas y se la reemplaza por una pestaña Ajuste.
  • Página 215 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode la derecha) usan los datos de plata de la medida y de los parámetros de ajuste en el PST para simular el rendimiento de estos parámetros de ajuste sin cargarlos a la unidad.
  • Página 216 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Aquí, la ganancia proporcional del bucle de velocidad es de 0,248. Si no se debe ajustar tanto una apli- cación, entonces puede usar el simulador del PST para desajustar el motor hasta el ancho de banda deseado.
  • Página 217 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode Luego, introduzca los parámetros de ajuste en la unidad con el botón Ajuste de escritura en la pestaña Lectura/escritura. Ahora, complete la medida del diagrama de Bode para comprar el resultado simulado con el resultado medido nuevo.
  • Página 218 Guía del usuario de AKD | 16.3.1.5   Volver a cambiar el tamaño de los diagramas de Bode El nuevo diagrama de Bode medido indica que se alcanzó un ancho de banda un poco menor que 30 Hz. El servo está estable y se puede hacer que el ajuste sea más preciso hasta alcanzar el rendimiento deseado.

  • Página 219: Guía De Ajuste

    Guía de ajuste 16.4.1 Descripción general En esta sección, se aborda el ajuste del bucle de velocidad y posición en AKD. El servoajuste es el pro- ceso de configurar los diversos coeficientes de unidad necesarios para que la unidad controle de manera óptima el servomotor de la aplicación.

  • Página 220: Determinar Criterios De Ajuste

    AKD cuenta con un autoajustador que brinda el ajuste que muchas aplicaciones necesitarán. En esta sec- ción, se describe el proceso de ajuste y cómo ajustar AKD, sobre todo, para los casos en los que el usua- rio no desea usar el autoajustador.

  • Página 221: Métodos De Ajuste De Bucle Cerrado

    16.4.4.1 Ajustar el bucle de velocidad El bucle de velocidad en AKD consta de un PI (proporcional e integral) en serie con dos filtros anti- rresonancia (ARF) en la trayectoria de avance y dos filtros antirresonancia en serie en la trayectoria de retroalimentación.
  • Página 222 Guía del usuario de AKD | 16.4.4.1   Ajustar el bucle de velocidad durante el ajuste. Establezca la aceleración en un valor apropiado para su aplicación. Esta- blezca el movimiento de servicio en reversión. Establezca el tiempo 1 y el tiempo 2 equivalentes a tres veces el tiempo de asentamiento esperado para el sistema.

  • Página 223: Ajustar El Bucle De Posición

    Guía del usuario de AKD | 16.4.4.2   Ajustar el bucle de posición Este es un ejemplo de 11 excesos. Cada exceso se muestra con un círculo rojo. Cuando se alcanza uno de los límites mencionados anteriormente, disminuya el valor VL.KI hasta uno donde no se produzcan excesos ni ruidos desagradables.

  • Página 224: Métodos De Ajuste De Alimentación Anticipada De Torsión

    El ajuste de IL.KAFF se concentrará en quitar los arranques de aceleración y desaceleración. El diagrama a continuación muestra un valor ideal de IL.KAFF de 1.7. 16.4.6 Usar filtros antirresonancia AKD presenta cuatro filtros antirresonancia. Hay dos filtros en la trayectoria de avance y dos en la tra- yectoria de retroalimentación. Similitudes Por lo general, ambos tipos se usan para mejorar la estabilidad y el rendimiento del sistema.

  • Página 225: Tipos De Filtros Antirresonancia

    Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia Los filtros de trayectoria de avance evitan que el espectro llegue al motor. Los filtros de tra- yectoria de retroalimentación solo filtran la retroalimentación después de haber llegado al motor.
  • Página 226 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia Para especificar un filtro de pasabajos, se debe especificar la frecuencia y el componente Q tanto para cero como para el polo en el filtro antirresonancia 1. Para hacerlo, consulte el siguiente ejemplo que usa los comandos del terminal que establecen: Tipo de filtro = bicuadrático...
  • Página 227 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia Muesca Un filtro de muescas cambia la ganancia en una frecuencia específica. Se especifica la frecuencia en la que se produce el cambio de ganancia (frecuencia [Hz]), el ancho de un rango de frecuencias en el que se produce el corte (Q) y la profundidad con la que cambia la ganancia (profundidad de la muesca [dB]).
  • Página 228 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia Haga clic en Bucle de velocidad (1), luego, seleccione la pestaña AR1 (2). Mediante el menú desplegable Tipo de filtro, seleccione Muesca (3). Por último, especifique la frecuencia, la profundidad y el ancho deseados del filtro de muesca (4).
  • Página 229 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia El filtro bicuadrático es muy flexible, lo cual permite el diseño de los filtros personalizados. A con- tinuación, encontrará un ejemplo de un filtro de resonancia que usa un bicuadrático. Observe cómo los valores altos de Q afectan al numerador y al denominador.
  • Página 230 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.1   Tipos de filtros antirresonancia Los dos ejemplos anteriores usaron una frecuencia de numerador más baja que la frecuencia de deno- minador, lo cual resulta en una ganancia positiva en altas frecuencias. Si la frecuencia de denominador es más baja que la frecuencia de numerador, las altas frecuencias tendrán una ganancia negativa.

  • Página 231: Cálculos Bicuadráticos

    Guía del usuario de AKD | 16.4.6.2   Cálculos bicuadráticos Para especificar un filtro bicuadrático, se debe especificar la frecuencia y el componente Q tanto para el cero como para el polo en el filtro antirresonancia 3. Para hacerlo, consulte el siguiente ejemplo que usa los comandos del terminal que establecen: Tipo de filtro = bicuadrático...
  • Página 232 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.2   Cálculos bicuadráticos Para convertir un comportamiento de dominio s idealizado en un comportamiento de dominio z más rea- lista, se usa una transformación polo/cero. Para calcular la respuesta de frecuencia para una frecuencia...
  • Página 233 Guía del usuario de AKD | 16.4.6.2   Cálculos bicuadráticos Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 234: Usos Comunes De Filtros Antirresonancia

    Guía del usuario de AKD | 16.4.6.3   Usos comunes de filtros antirresonancia 16.4.6.3 Usos comunes de filtros antirresonancia Filtros de pasabajos en la trayectoria de retroalimentación. Esta es una manera común de abordar los sen- sores de retroalimentación ruidosos. Cuando se usan en combinación con sensores de retroalimentación ruidosos, se puede obtener una reducción significativa en el ruido audible.

  • Página 235: Alcance

    Guía del usuario de AKD | 17    Alcance 17  Alcance 17.1 Descripción general El alcance permite diagramar hasta seis parámetros diferentes desde la unidad. Use la Vista completa y la Vista normal para alternar entre la vista de configuración del alcance (normal) y una vista más amplia de la salida del alcance (completa).

  • Página 236: Columna Origen

    Guía del usuario de AKD | 17.2.1.1   Columna Origen 17.2.1.1 Columna Origen Para establecer la grabación de un canal, haga clic en el origen que desea establecer y elija el canal que corresponda. Puede elegir Ninguno (no se recopilan datos en ese canal), seleccionar tipos de trazos preestablecidos o especificar un trazo definido por el usuario.

  • Página 237: Columnas Filtro Y Frecuencia De Filtro

    Guía del usuario de AKD | 17.2.1.5   Columnas Filtro y Frecuencia de filtro 17.2.1.5 Columnas Filtro y Frecuencia de filtro Seleccione esta casilla y use la columna de frecuencia para aplicar un filtro de pasabajos a los datos reco- pilados. El filtro se aplica cuando se recopilan los datos. No se aplica a los datos que ya han sido reco- pilados si se selecciona esta opción después de la recopilación de los datos.

  • Página 238: Vista Más Y Pestaña Base De Tiempo Y Activación Del Alcance

    Guía del usuario de AKD | 17.2.2.1   Vista Más y pestaña Base de tiempo y activación del alcance 17.2.2.1 Vista Más y pestaña Base de tiempo y activación del alcance Haga clic en el Más para ver opciones adicionales de configuración de la base de tiempo y la activación.

  • Página 239: Tipo De Activación

    Guía del usuario de AKD | 17.2.2.2   Tipo de activación muestra de la unidad (1/16 000 segundo) hasta alcanzar un valor máximo de 9; luego, vuelve a 0. Esta señal continúa de manera indefinida. A continuación, se muestra la grabación de la señal.

  • Página 240: Valor De Activación

    Guía del usuario de AKD | 17.2.2.4   Valor de activación En el alcance de WorkBench, el punto de tiempo 0 está claro. Cuando los datos se recopilan mediante REC.RETRIEVE o comandos similares, no se devuelve el tiempo, por lo tanto, se debe tener precaución si es importante comprender el punto de activación.

  • Página 241: Efectos De La Brecha De La Grabadora

    Guía del usuario de AKD | 17.2.2.5   Efectos de la brecha de la grabadora Si el gradiente de activación es negativo, el valor de activación se activa cuando: El origen de activación es mayor que el valor de activación de la grabación de muestra anterior.

  • Página 242: Gradiente De Activación

    Guía del usuario de AKD | 17.2.2.6   Gradiente de activación 2. Es posible que se omitan activaciones con una duración inferior a N muestras, donde N corres- ponde al valor de REC.GAP. Esto se debe a que la activación se evalúa solamente cada N muestras.

  • Página 243: Configuración De Alcance

    Guía del usuario de AKD | 17.3   Configuración de alcance 17.3 Configuración de alcance La configuración de alcance se usa para almacenar y recuperar los parámetros de alcance. Se pueden guardar múltiples opciones de configuración, denominadas "valores preestablecidos", con distintos nom- bres.

  • Página 244: Guardar O Eliminar Valores Preestablecidos

    Guía del usuario de AKD | 17.3.3   Guardar o eliminar valores preestablecidos 3. Haga clic en Guardar como. Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo: 4. Escriba el nombre de la configuración y haga clic en Aceptar. La configuración actual se guarda como valor preestablecido con el nombre asignado y se muestra en la lista.

  • Página 245: Escalamiento Y Ampliación Del Eje De Alcance

    Guía del usuario de AKD | 17.3.6   Escalamiento y ampliación del eje de alcance 1. Haga clic en Exportar y aparecerá el siguiente cuadro de diálogo: 2. Se muestran los valores preestablecidos existentes y el usuario puede selec- cionar/deseleccionar el valor preestablecido para exportar.

  • Página 246: Rango Manual Por Eje

    Guía del usuario de AKD | 17.3.7   Rango manual por eje La funcionalidad de ampliación permite desplazarse por una sección del gráfico. Al restablecer la fun- cionalidad de ampliación, se muestran escalas iniciales. En la pestaña de visualización, cuando se activa la opción “Recordar escala del eje”, se conservan las escalas de los ejes entre dos grabaciones secuenciales.
  • Página 247 Guía del usuario de AKD | 17.3.8   Visualización de unidades en el eje Y Parámetros BODE (pg 401) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 248: Usar Parámetros Y La Pantalla Terminal

    Guía del usuario de AKD | 18   Usar parámetros y la pantalla terminal 18 Usar parámetros y la pantalla terminal 18.1 Terminal 18.2 Visualizar parámetros 18.3 Lista de parámetros 18.4 Guardar/cargar parámetro 18.5 Comparador de parámetros Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 249: Terminal

    Guía del usuario de AKD | 18.1     Terminal 18.1 Terminal 18.1.1 Descripción general El modo de terminal proporciona una manera rápida y sencilla para emitir comandos directamente a la uni- dad. Por lo general, lo usan los “usuarios avanzados” familiarizados con el conjunto de comandos y puede ayudar en la instalación, la resolución de problemas y otras medidas de diagnóstico.

  • Página 250: Macros

    Guía del usuario de AKD | 18.1.3   Macros Acceso directo Descripción de teclado Flecha arriba Obtiene el comando anterior del historial de comandos. Flecha abajo Obtiene el comando siguiente del historial de comandos. CTRL+J Muestra la lista de comandos compatibles con la unidad.

  • Página 251: Editor De Macros

    Guía del usuario de AKD | Editor de macros 2. Copie la secuencia de comandos y, luego, haga clic en Editar macros. Seleccione una macro en el árbol que se encuentra a la izquierda. Luego, pegue la secuencia de comandos en el área Comandos de la ventana Editar macros.

  • Página 252: Visualizar Parámetros

    Guía del usuario de AKD | 18.2   Visualizar parámetros Botón o Descripción cuadro de diálogo Exportar Envía la macro seleccionada a un archivo de texto para que se pueda importar en WorkBench en ejecución en otro equipo. Insertar Inserta un paso en la macro que provoca un retraso de una cantidad especificada de mili- retardo segundos antes de continuar.
  • Página 253 Guía del usuario de AKD | 18.3 Lista de parámetros Botón o cuadro de Descripción diálogo Actualizar Lee todos los parámetros de la unidad y actualiza el contenido de la tabla. Imprimir Envía los datos que usted visualiza en la pantalla a la impresora.

  • Página 254: Guardar/Cargar Parámetro

    Guía del usuario de AKD | 18.4     Guardar/cargar parámetro 18.4 Guardar/cargar parámetro Para copiar una configuración (todos los parámetros de la unidad que se guardan en la memoria no volátil de la unidad) de una unidad a otra, haga clic en el botón Guardar en el archivo en la primera unidad y, luego, usar Cargar desde el archivo en la segunda unidad.

  • Página 255: Selección De Parámetros De Referencia

    Guía del usuario de AKD | 18.5.1   Selección de parámetros de referencia 18.5.1 Selección de parámetros de referencia Puede seleccionar el tipo de unidad (en línea/sin conexión) y el archivo a comparar en el área Selección de parámetros de referencia.

  • Página 256: Comparación De Visualización

    Guía del usuario de AKD | 18.5.3   Comparación de visualización 18.5.3 Comparación de visualización Al hacer clic en Comparar, se muestra la comparación que aparece a continuación: Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 257 Guía del usuario de AKD | 18.5.3   Comparación de visualización Comparación de visualización contiene dos secciones: Diferencia de parámetros Diferencia de tareas de movimiento Cada una de estas secciones muestra: Nombre de parámetro Palabra clave de referencia Valor de referencia...
  • Página 258 Guía del usuario de AKD | 18.5.3   Comparación de visualización Si hace clic en el botón Comparar sin seleccionar la unidad o el archivo, recibirá un mensaje en el que se le pedirá que realice una selección. Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 259 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 260: Fallas Y Advertencias

    Guía del usuario de AKD | 19   Fallas y advertencias 19 Fallas y advertencias 19.1 Mensajes de falla y advertencia 19.2 Mensajes de falla adicionales AKD-T 19.3 Errores de la tarjeta SD 19.4 Eliminar fallas 19.5 Mensajes de error de parámetros y comandos 19.6 Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen...

  • Página 261: Mensajes De Falla Y Advertencia

    Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia 19.1 Mensajes de falla y advertencia Cuando se produce una falla, se abre el relevador de falla de la unidad, se desconecta la etapa de salida (el motor pierde toda la torsión) o se frena dinámicamente la carga. El comportamiento específico de la uni- dad depende del tipo de falla.
  • Página 262 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F104 Falló el FPGA ope- Se detectó una falla de Reinicie la unidad. Si el problema per- racional. software. Se produjo una siste, póngase en contacto con el soporte falla en la carga del FPGA técnico.
  • Página 263 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F128 El valor de La relación de los polos Cambie a un dispositivo de retroa- MPOLES/FPOLES no es del motor con los polos de limentación compatible.
  • Página 264 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F138 Inestabilidad durante La corriente de la unidad Cambie BODE.MODE si corresponde. Si autoajuste (IL.CMD) o la retroa- BODE.MODE 5 es apropiado y la falla se limentación de la velo-...
  • Página 265 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución n151 No hay distancia sufi- Para tareas de movimiento La activación de cualquier movimiento ciente para el des- trapezoidal y de la tabla nuevo o el uso de DRV.CLRFAULTS eli- plazamiento.
  • Página 266 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución n154 Falló el movimiento de Falló la activación de la La activación de cualquier movimiento seguimiento. Compruebe siguiente tarea de movi- nuevo o el uso de DRV.CLRFAULTS eli- los parámetros de movi-...
  • Página 267 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución n160 Falló la activación de la Falló la activación de la La activación de cualquier movimiento tarea de movimiento. siguiente tarea de movi- nuevo o el uso de DRV.CLRFAULTS eli- miento debido a pará-...
  • Página 268 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución n169 El perfil 1:1 no se puede Esta advertencia aparece Las tareas de movimiento de la tabla de activar sobre la marcha. con n160. Esta adver-...
  • Página 269 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F248 EEPROM de la placa de Se detectó una falla de Reinicie la unidad. Si el problema persiste, opción dañada. EEPROM. solicite un cambio de la unidad.
  • Página 270 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F309 Carga en motor I2t. La carga en motor I2t Reduzca la carga de la unidad mediante el Reduzca la carga. (IL.MI2T) ha superado el ajuste de las rampas más bajas de ace-...
  • Página 271 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F418 Suministro de energía prin- Falla del suministro de Verifique la retroalimentación principal cipal de la retroa- energía de la retroa- (conexión X10). limentación.
  • Página 272 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F453 Falla de comunicación con Mala comunicación con el Compruebe el cableado de la unidad y, si el dispositivo Tamagawa dispositivo de retroa- el problema persiste, devuelva la retroa- (interrupción).
  • Página 273 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F475 Vibración. Movimiento Se ha superado el valor de Aumente el valor de WS.DISTMAX o excesivo WS.DISTMAX en reduzca el valor de WS.IMAX o WS.T. No WS.MODE 0.
  • Página 274 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F487 Validación - falló la vali- Después de la aplicación Compruebe que el cableado de fase del dación del movimiento de una corriente positiva, motor y el cableado del encoder del motor positivo.
  • Página 275 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F503 Capacitor del bus sobre- La entrada de CA mono- Compruebe el voltaje de la red de ali- n503 cargado. fásica en una unidad solo mentación.
  • Página 276 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución F532 No se completó la con- Antes de que sea posible Emita el comando figuración de los pará- habilitar un motor, se debe DRV.SETUPREQLIST para mostrar la...
  • Página 277 Guía del usuario de AKD | 19.1   Mensajes de falla y advertencia Falla Mensaje/advertencia Causa Solución n603 OPMODE no es com- Esta advertencia se Seleccione otra combinación de patible con genera cuando está habi- DRV.OPMODE y DRV.CMDSOURCE. CMDSOURCE. litada la unidad y se selec-...

  • Página 278: Mensajes De Falla Adicionales Akd-T

    Guía del usuario de AKD | 19.2   Mensajes de falla adicionales AKD-T 19.2 Mensajes de falla adicionales AKD-T Las fallas de tiempo de ejecución de la unidad AKD BASIC se muestran en la pantalla de 7 segmentos y dos dígitos de la unidad: La pantalla LED de dos dígitos muestra los men-...

  • Página 279: Errores De La Tarjeta Sd

    Guía del usuario de AKD | 19.3   Errores de la tarjeta SD Error Descripción Causa F819 Datos no divisibles por 2. El programa del usuario ejecutó una función que requiere que sea divi- sible por dos. F820 Configuración de posición El programa del usuario contiene una configuración del módulo inco-...

  • Página 280: Eliminar Fallas

    Guía del usuario de AKD | 19.4    Eliminar fallas Falla Mensaje/advertencia Causa Solución E0098 No se pudo configurar un pará- metro en la unidad. Solo con tar- jeta de opción de E/S. E0099 Se produjo un error al escribir en un archivo en la tarjeta SD.

  • Página 281: Mensajes De Error De Parámetros Y Comandos

    Guía del usuario de AKD | 19.5   Mensajes de error de parámetros y comandos 3. Uso de la interfaz de CANopen (objeto 6040h: palabra de control DS402). Los comandos de con- trol ASCII se crean a partir de la combinación lógica de los bits en la palabra de control y las señales externas (etapa de salida de activación).
  • Página 282 Guía del usuario de AKD | 19.5   Mensajes de error de parámetros y comandos Mensaje de error Significado Solución Incidencia Error. Demasiados Demasiados Escriba nuevamente con menos argu- Todos los pará- argumentos para el argumentos pro- mentos. metros y los parámetro o el...
  • Página 283 Guía del usuario de AKD | 19.5   Mensajes de error de parámetros y comandos Mensaje de error Significado Solución Incidencia Error. Modo de ope- El parámetro o el Cambie a un modo de operación válido. ración incorrecto para comando soli- el parámetro o el...
  • Página 284 Guía del usuario de AKD | 19.5   Mensajes de error de parámetros y comandos Mensaje de error Significado Solución Incidencia Error. EEPROM está ocupado. Error. La relación de los polos de motor y retroalimentación no es válida. Error. Falla des- Esta situación...

  • Página 285: Códigos De Error Y Mensajes De Emergencia De Canopen

    Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen Mensaje de error Significado Solución Incidencia Error. La función no está disponible mien- tras una detención con- trolada está en proceso. Error. No se dispone de la memoria sufi- ciente.
  • Página 286 Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen números de error de FF00h a FFFFh tienen definiciones específicas del fabricante. En la siguiente tabla, se describen los distintos códigos de error: Código Código de...
  • Página 287 Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen Código Código de Descripción advertencia/falla error 0x5185 F515 Sobrevoltaje de -12,0 voltios 0x5186 F517 Sobrevoltaje analógico de 3,3 voltios 0x5510 F201 Falló la RAM interna.
  • Página 288 Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen Código Código de Descripción advertencia/falla error 0x73A4 F428 Análógico alto de realimentación 2 0x73A5 F429 Incremental bajo de realimentación 2 0x73A6 F430 Incremental alto de realimentación 2...
  • Página 289 Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen Código Código de Descripción advertencia/falla error 0x8686 F151 No hay distancia suficiente para el desplazamiento; Excepción de movi- miento 0x8687 F152 No hay distancia suficiente para el desplazamiento; Excepción de movi-...
  • Página 290 Guía del usuario de AKD | 19.6   Códigos de error y mensajes de emergencia de CANopen Código Código de Descripción advertencia/falla error 0xFF0D F130 Sobretensión de suministro de retroalimentación secundaria. 0xFF0E F134 Estado ilegal de la retroalimentación secundaria. 0xFF0F F245 Falla externa.

  • Página 291: Falla Desconocida

    Guía del usuario de AKD | 19.7   Falla desconocida 19.7 Falla desconocida Este mensaje de falla se muestra cuando se detecta una condición de falla no definida. 19.7.1 Soluciones 1. Haga clic en Eliminar falla. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 292: Resolución De Problemas De La Unidad Akd

    Guía del usuario de AKD | 20   Resolución de problemas de la unidad AKD 20 Resolución de problemas de la unidad AKD Los problemas de la unidad se producen por varios motivos de acuerdo con las condiciones de su ins- talación.
  • Página 293 Guía del usuario de AKD | 20   Resolución de problemas de la unidad AKD Problema Causas posibles Solución La unidad funciona Kp (controlador de velocidad) Reduzca VL.KP (controlador de toscamente demasiado alta velocidad) Ki (controlador de velocidad) Reduzca VL.KI (controlador de...

  • Página 294: Firmware Y Actualizaciones Del Firmware

    Guía del usuario de AKD | 21   Firmware y actualizaciones del firmware 21 Firmware y actualizaciones del firmware 21.1 Descargar firmware 21.2 Firmware no válido 21.3 Hacer que la unidad funcione en modo de descarga de firmware Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 295: Descargar Firmware

    21.1 Descargar firmware Para descargar el firmware, haga clic en Más en la pantalla Descripción general de AKD (consulte   AKD Descripción general de (pg 49)). La información mostrada incluye la versión actual de firmware. Haga clic en Descargar para ver la vista Descargar firmware y actualizar el firmware.

  • Página 296: Firmware No Válido

    √ √ versión 1.5.- Todo firmware nuevo no mencionado aquí puede presentar problemas de compatibilidad con WorkBench. Consulte la versión más reciente de WorkBench en el sitio web de Kollmorgen: http://www.kollmorgen.com/akd_ 21.2 Firmware no válido Cuando WorkBench se conecta a una unidad, realiza una verificación para asegurarse de que la unidad esté...
  • Página 297 5. Luego, aparece la vista Descargando firmware y la barra de progreso muestra el progreso de la descarga de firmware. 6. Una vez que la descarga se completa, abra la pantalla Descripción general de AKD . El cuadro Versión de firmware muestra la versión de firmware nueva, que confirma la descarga satis- factoria.

  • Página 298: Diagramas De Bloques

    Guía del usuario de AKD | 22   Diagramas de bloques 22 Diagramas de bloques 22.1 Diagrama de bloques del bucle de corriente 22.2 Diagrama de bloques del bucle de posición/velocidad Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 299: Diagrama De Bloques Del Bucle De Corriente

    Guía del usuario de AKD | 22.1    Diagrama de bloques del bucle de corriente 22.1 Diagrama de bloques del bucle de corriente 22.2 Diagrama de bloques del bucle de posición/velocidad Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 300: Manuales Del Bus De Campo

    Guía del usuario de AKD | 23   Manuales del bus de campo 23 Manuales del bus de campo Este capítulo contiene enlaces a los manuales del bus de campo para las unidades AKD. 23.0.1 Manuales del bus de campo Los manuales del bus de campo describen las diversas opciones para la conexión y la comunicación con la unidad AKD.

  • Página 301: Modbus

    AKD) o PLC. Modbus TCP extiende el protocolo a las redes TCP/IP incrustando la misma unidad de datos de protocolo dentro de los paquetes TCP/IP. AKD soporta un canal de servicio de Modbus TCP para conexiones con hasta tres maestros.

  • Página 302: Lectura De Registros De Contención (0X03)

    Guía del usuario de AKD | Lectura de registros de contención (0x03) Lectura de registros de contención (0x03) Este código de función se usa para leer todos los registros del parámetro de una unidad. Solicitud Código de función 1 byte 0x03 Dirección de inicio...

  • Página 303: Códigos De Respuestas De Excepción

    Guía del usuario de AKD | Códigos de respuestas de excepción Conteo de bytes 1 byte 2 x N* Valor de registro N* x 2 Datos bytes *N = Cantidad de registros Respuesta normal Código de función 1 byte 0x10 Dirección de inicio...

  • Página 304: Mapeo Dinámico De Modbus

    Guía del usuario de AKD |  Mapeo dinámico de Modbus Códigos de fabricantes Descripción Código de excep- ción Tamaño de bloque ilegal (debe tener parámetros de dos registros para 32 bits y cua- tro registros para 64 bits) Parámetro desconocido (dirección incorrecta) Comando de procesamiento de errores (tales como "El valor de datos es mayor que...

  • Página 305: Guardar Y Restablecer El Mapeo Dinámico

    Se identifica un valor a través de una dirección de registro y cada registro es una palabra de 16 bits. Para garantizar la compatibilidad con versiones anteriores, cada parámetro de la unidad AKD debe tener una dirección de registro fija. Sin embargo, la cantidad de registros necesarios para acceder a un parámetro depende del tipo de datos del parámetro.

  • Página 306: Escalar Parámetros

    Guía del usuario de AKD | Escalar parámetros Asigne un parámetro completo mediante el uso de una dirección de registro. Asigne todos los registros, desde los altos a los bajos. Por ejemplo: PL.CMD (dirección de registro 570) MODBUS.DYNMAP 1 MODBUS.CLRDYNMAP (opcional) MODBUS.ADDR8192 570...

  • Página 307: Registros Específicos De Modbus (Parámetros)

    Guía del usuario de AKD | Registros específicos de Modbus (parámetros) UNIT.POUT = 1 Entonces, para que Modbus refleje las mismas unidades, configure las unidades de Modbus: MODBUS.PIN = 2^MODBUS.PSCALE = 1 048 576 MODBUS.POUT = UNIT.PIN/UNIT.POUT * 1000 = 10 000 000 ' También use esto para justificar la falta de un punto decimal en...

  • Página 308: Mapeo De Parámetros De 64 Bits Con Parámetros De 32 Bit

    Guía del usuario de AKD | Mapeo de parámetros de 64 bits con parámetros de 32 bit internos cambia, este cambio no produce ningún efecto en la dirección de registro de parámetros con- secutivos. El mapeo dinámico le permite asignar solo los registros que son relevantes para la aplicación y, por lo tanto, reducir la sobrecarga de comunicación.

  • Página 309: Tabla De Parámetros Modbus

    Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección AIN.CUTOFF (pg 355) 32 bits AIN.DEADBAND (pg 356) 16 bits AIN.ISCALE (pg 360) 32 bits AIN.OFFSET (pg 362) 16 bits, con signo AIN.PSCALE (pg 363)
  • Página 310 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección CAP0.TRIGGER (CAP0.TRIGGER, 8 bits CAP1.TRIGGER (pg 436)) CAP1.EDGE 8 bits CAP1.EN 8 bits CAP1.EVENT 8 bits CAP1.FILTER 8 bits CAP1.MODE 8 bits CAP1.PLFB...
  • Página 311 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección DIN6.STATE 8 bits DIN7.INV 8 bits DIN7.MODE 16 bits DIN7.PARAM Sí 64 bits, con signo DIN7.STATE 8 bits DOUT.CTRL (pg 466) 8 bits DOUT.RELAYMODE (pg 467)
  • Página 312 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección DRV.HANDWHEEL (pg 517) 32 bits DRV.HWENMODE (pg 523) 8 bits DRV.ICONT (PG 524) 32 bits, con signo DRV.IPEAK (PG 527) 32 bits, con signo DRV.IZERO (pg 528)
  • Página 313 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección FBUS.PARAM17 32 bits FBUS.PARAM18 32 bits FBUS.PARAM19 32 bits FBUS.PARAM20 32 bits FBUS.PLLTHRESH (pg 615) 16 bits FBUS.SAMPLEPERIOD (pg 617) 8 bits FBUS.SYNCACT (pg 618)
  • Página 314 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección IL.IUFB (pg 681) 32 bits, con signo IL.IVFB (pg 682) 32 bits, con signo IL.KACCFF (pg 683) 32 bits, con signo IL.KBUSFF (pg 684)
  • Página 315 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección MOTOR.VOLTRATED (pg 753) 16 bits MOTOR.VRATED (pg 754) Sí 64 bits, con signo MT.ACC (PG 757) Sí 64 bits MT.CLEAR (PG 759) 16 bits, con signo MT.CNTL (PG 760)
  • Página 316 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección PLS.P5 Sí 64 bits, con signo PLS.P6 Sí 64 bits, con signo PLS.P7 Sí 64 bits, con signo PLS.P8 Sí...
  • Página 317 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección SM.MODE (pg 860) 16 bits SM.MOVE (pg 863) Comando SM.T1 (pg 864) 16 bits SM.T2 (pg 865) 16 bits SM.V1 (pg 866) Sí...
  • Página 318 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección VL.ARZF1 (VL.ARZF1 A VL.ARZF4 (pg 903)) 32 bits VL.ARZF2 32 bits VL.ARZF3 32 bits VL.ARZF4 32 bits VL.ARZQ1 (VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4 (pg 905)) 32 bits VL.ARZQ2...
  • Página 319 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección WS.MODE (pg 945) 8 bits WS.NUMLOOPS (pg 946) 8 bits WS.STATE (pg 947) 8 bits WS.T (pg 948) 16 bits WS.TDELAY1 (pg 949)
  • Página 320 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección MOTOR.HFPHASEREAD 16 bits FB2.ENCRES (pg 597) 32 bits FB2.MODE (pg 598) 16 bits "FB2.SOURCE" (=&gt; p. 603) 16 bits MOTOR.TBRAKETO (pg 745) 32 bits, con signo MODBUS.MSGLOG...
  • Página 321 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección EGEAR.PULSESIN 1070 16 bits EGEAR.PULSEOUT 1072 16 bits, con signo EGEAR.RATIO 1074 32 bits EGEAR.TYPE 1076 8 bits EXTENCODER.FREQ 1078 32 bits EXTENCODER.POSITION...
  • Página 322 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección AIN.DEADBANDMODE (pg 358) 1186 16 bits AIN.MODE (pg 361) 1188 8 bits DIO10.DIR (DIO9.DIR a DIO11.DIR (pg 464)) 1190 8 bits DIO10.INV (DIO9.INV a DIO11.INV (pg 463))
  • Página 323 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección BODE.VFTHRESH (pg 419) 1302 Sí 64 bits, con signo DIN10.STATE (DIN9.STATE a DIN11.STATE (pg 1306 8 bits 458)) DIN11.STATE 1308 8 bits DIN21.FILTER (DIN21.FILTER a DIN32.FILTER (pg...
  • Página 324 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección DOUT22.STATEU 1482 8 bits DOUT23.STATE 1490 8 bits DOUT23.STATEU 1492 8 bits DOUT24.STATE 1500 8 bits DOUT24.STATEU 1502 8 bits DOUT25.STATE...
  • Página 325 Guía del usuario de AKD | Tabla de parámetros Modbus Parámetro Modbus ¿Es de 64 Atributos de regis- bits? Dirección FB2.PUNIT (pg 602) 1644 32 bits FB3.P (pg 606) 1646 Sí 64 bits, con signo FB3.PDIR (pg 607) 1650 8 bits FB3.PIN...
  • Página 326 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 327: Asignación De Parámetros De Modbus De 64 Bits A 32 Bits

    Guía del usuario de AKD | Asignación de parámetros de Modbus de 64 bits a 32 bits Asignación de parámetros de Modbus de 64 bits a 32 bits Parámetro Dirección 64 bits Atributos AIN.PSCALE_32 2000 Sí palabra de 32 bits bajos, con signo AOUT.PSCALE_32...
  • Página 328 Guía del usuario de AKD | Asignación de parámetros de Modbus de 64 bits a 32 bits Parámetro Dirección 64 bits Atributos HOME.P_32 2052 Sí palabra de 32 bits bajos, con signo HOME.PERRTHRESH_32 2054 Sí palabra de 32 bits bajos, con signo MOTOR.VRATED_32...
  • Página 329 Guía del usuario de AKD | Asignación de parámetros de Modbus de 64 bits a 32 bits Parámetro Dirección 64 bits Atributos PLS.WIDTH4_32 2104 Sí palabra de 32 bits bajos, con signo PLS.WIDTH5_32 2106 Sí palabra de 32 bits bajos, con signo PLS.WIDTH6_32...
  • Página 330 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 331: Apéndice A: Guía De Referencia De Parámetros Y Comandos

    Guía del usuario de AKD | 24   Apéndice A: Guía de referencia de parámetros y comandos 24 Apéndice A: Guía de referencia de parámetros y comandos Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 332: Acerca De La Guía De Referencia De Parámetros Y Comandos

    Guía del usuario de AKD | 24.1   Acerca de la Guía de referencia de parámetros y comandos 24.1 Acerca de la Guía de referencia de parámetros y comandos Esta guía de referencia brinda información descriptiva sobre cada parámetro y comando utilizado en el fir- mware de la unidad.

  • Página 333: Convenciones De Nombres De Parámetros Y Comandos

    Guía del usuario de AKD | 24.1.1   Convenciones de nombres de parámetros y comandos Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto Tipo de bus de Los valores de índice/subíndice para el parámetro o El número mínimo de campo, como comando.

  • Página 334: Resumen De Parámetros Y Comandos

    Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Abreviatura Término MÁX. Máximo MÍN. Mínimo Negativo No volátil Posición, proporcional, posi- tivo Versión Resistencia STATE Estado THRESH Umbral Tiempo TMAX Tiempo de espera Usuario Velocidad, voltio Advertencia 24.1.2 Resumen de parámetros y comandos...
  • Página 335 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción Entrada analógica 2 (AIN2) AIN2.CUTOFF (pg 370) Establece la frecuencia de corte del filtro de pasabajos de la entrada analógica 2. AIN2.DEADBAND (pg 371) Establece la banda inactiva de la señal de la entrada analógica 2.
  • Página 336 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción BODE.IFTHRESH (pg 406) Establece el umbral de fallas de corriente para la prueba de esta- bilidad de BODE.MODE 5. BODE.INJECTPOINT (pg Establece si la excitación utiliza el tipo de excitación de velo- 407) cidad o corriente.
  • Página 337 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción CS.VTHRESH (pg 442) Establece el umbral de velocidad para la detención controlada. Entrada digital (DIN) DIN.HCMD1 a Un búfer de comandos que se usará en el modo "búfer de DIN.HCMD4 (pg 445)
  • Página 338 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción DRV.BLINKDISPLAY (PG Comando Hace que la pantalla parpadee durante 10 segundos. 485) DRV.BOOTTIME (pg 486) Muestra la fecha y hora de inicio de la sesión actual.
  • Página 339 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción DRV.HELPALL (pg 520) Recupera los valores real, predeterminado, mínimo y máximo para todos los parámetros y comandos disponibles. DRV.HWENABLE (pg 521) Estado de la activación de hardware.
  • Página 340 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción DRV.WARNING1 a Ubicación de códigos de falla para cualquier condición de adver- DRV.WARNING10 (pg tencia activa. 555) DRV.ZERO (pg 557) Configura el modo cero. El procedimiento se activa cuando la uni- dad está...
  • Página 341 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción FB1.SELECT Configura el tipo identificado o especificado por el usuario (–1). FB1.TRACKINGCAL (pg Controla el algoritmo de calibración de seguimiento. 589) FB1.USERBYTE0 a Lee y escribe datos guardados en dos palabras de 32 bits en el FB1.USERBYTE7 (pg 590)
  • Página 342 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción FBUS.SYNCWND (pg Establece una ventana organizada simétricamente en torno a la 620) distancia de sincronización deseada. FBUS.TYPE (pg 621) Muestra el tipo de bus de campo activo.
  • Página 343 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción HOME.V (pg 664) Establece la velocidad de la colocación en posición inicial; activo en el modo de operación 2 (posición) solamente. Conmutador de límite de hardware (HWLS) HWLS.NEGSTATE (pg...
  • Página 344 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos Parámetro o comando Tipo Descripción IL.MFOLDD (PG 693) Establece el tiempo máximo de reducción de corriente del motor en la intensidad máxima de corriente del motor. IL.MFOLDR (PG 694) Establece el tiempo de recuperación de reducción de corriente...
  • Página 345 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos MOTOR.BRAKERLS Comando Permite que un usuario libere el freno del motor. (pg 727) MOTOR.BRAKESTATE Lee el estado real del freno del motor. (pg 728) MOTOR.CTF0 (pg 729) Establece la constante térmica de la bobina del motor.
  • Página 346 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos MOTOR.VOLTRATED Establece el voltaje nominal del motor. (pg 753) MOTOR.VRATED (pg Establece la velocidad nominal del motor (no la velocidad máxima). 754) Tareas de movimiento (TM) MT.ACC (PG 757) Especifica la aceleración de la tarea de movimiento;...
  • Página 347 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos MT.TRETRIEVE (pro- Recupera la tabla de perfil de movimiento. tegido por contraseña) MT.TRETRIEVEDATA Recupera los datos de la tabla de perfil de movimiento. (protegido por contra- seña) MT.TRETRIEVESIZE Recupera el tamaño de la tabla de perfil de movimiento.
  • Página 348 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos PLS.P1 A PLS.P8 (pg Establece el punto de activación para conmutadores de límite pro- 812) gramables. PLS.RESET (pg 814) Restablece el conmutador de límite programable. PLS.STATE (pg 815) Lee el estado del conmutador de límite programable.
  • Página 349 Tarjeta SD (SD) SD.LOAD (pg 854) Comando Carga el estado de la unidad (programa BASIC y parámetros NV) de la tarjeta SD en AKD (AKDs que incluyen la tarjeta de opción de E/S solamente). SD.SAVE (pg 855) Comando Guarda el estado de la unidad (programa BASIC y parámetros NV) en la tarjeta SD (AKDs que incluyen la tarjeta de opción de E/S sola-...
  • Página 350 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos UNIT.LABEL (pg 880) Establece el nombre definido por el usuario para las unidades de posición definidas por el usuario. UNIT.PIN (PG 881) Establece la puesta en marcha para la conversión de unidades.
  • Página 351 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos VL.CMD (PG 908) Lee el comando de velocidad real; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. VL.CMDU (PG 909) Establece el comando de velocidad de usuario; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 352 Guía del usuario de AKD | 24.1.2   Resumen de parámetros y comandos WS.CHECKMODE (pg Selecciona el tipo de control de conmutación para ejecutar después 937) de que la vibración detecta un nuevo ángulo de conmutación. WS.CHECKT (pg 938) Configura la cantidad de tiempo durante la cual un error de comu- nicación debe estar presente antes de arrojar un error.
  • Página 353 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 354: Parámetros Ain

    Guía del usuario de AKD | 24.2   Parámetros AIN 24.2 Parámetros AIN En esta sección, se describen los parámetros de entrada analógica (AIN). Los parámetros AIN funcionan tal como se muestra en la diagrama de bloques a continuación: AIN.VALUE de...

  • Página 355: Ain.CUtoff

    Guía del usuario de AKD | 24.2.1   AIN.CUTOFF 24.2.1 AIN.CUTOFF Información general Tipo Parámetro NV Establece la frecuencia de corte del filtro de pasabajos de la entrada Descripción analógica. Unidades Rango De 0 a 10,000 Hz Valor pre- 5,000 Hz determinado...

  • Página 356: Ain.DEadband

    Guía del usuario de AKD | 24.2.2   AIN.DEADBAND 24.2.2 AIN.DEADBAND Información general Tipo Parámetro NV Establece la banda inactiva de la señal de entrada ana- Descripción lógica. Unidades Rango De 0 a 12.5 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...
  • Página 357 Guía del usuario de AKD | 24.2.2   AIN.DEADBAND Ain.Deadbandmode = 0 | Ain.Deadband = 1V Entrada Ain.Deadbandmode = 1 | Ain.Deadband = 1V Entrada Temas relacionados Entrada analógica (pg 112) Diagrama de bloques del entorno del controlador de velocidad (para el entorno del controlador de la unidad).

  • Página 358: Ain.DEadbandmode

    Guía del usuario de AKD | 24.2.3   AIN.DEADBANDMODE 24.2.3 AIN.DEADBANDMODE Información general Tipo Parámetro NV Establece el modo de banda inactiva de entrada ana- Descripción lógica. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también AIN.DEADBAND (pg 356) Versión de inicio...
  • Página 359 Guía del usuario de AKD | 24.2.3   AIN.DEADBANDMODE Ain.Deadbandmode = 0 | Ain.Deadband = 1V Entrada Ain.Deadbandmode = 1 | Ain.Deadband = 1V Entrada Temas relacionados Entrada analógica (pg 112) Diagrama de bloques del entorno del controlador de velocidad (para el entorno del controlador de la unidad).

  • Página 360: Ain.IScale

    Guía del usuario de AKD | 24.2.4   AIN.ISCALE 24.2.4 AIN.ISCALE Información general Tipo Parámetro NV Establece el factor de escala de corriente ana- Descripción lógica. Unidades Rango De 0,001 a 22,4 A/V Valor pre- 0,001 A/V determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 361: Ain.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.2.5   AIN.MODE 24.2.5 AIN.MODE Información general Tipo Parámetro NV Modo de entrada ana- Descripción lógica Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Parámetros AIN (pg 354) Versión de inicio...

  • Página 362: Ain.OFfset

    Guía del usuario de AKD | 24.2.6   AIN.OFFSET 24.2.6 AIN.OFFSET Información general Tipo Parámetro NV Establece el desplazamiento de entrada ana- Descripción lógica. Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Parámetros AIN (pg 354), AIN.ZERO (pg 368) Versión de inicio...

  • Página 363: Ain.PScale

    Guía del usuario de AKD | 24.2.7   AIN.PSCALE 24.2.7 AIN.PSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de posición analógica. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) Rotativo: conteos/V,rad/V, grados/V, (unidades personalizadas)/V, con- Unidades teos de 16 bits/V Lineal: conteos/V, mm/V, µm/V,...
  • Página 364 Guía del usuario de AKD | 24.2.7   AIN.PSCALE Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí 64 bits Sí M_01-03-00-000 Descripción AIN.PSCALE es un factor de escala de posición analógica que escala la entrada analógica (AIN.VALUE (pg 365)) para DRV.OPMODE (pg 541) = 2 , DRV.CMDSOURCE (pg 490) = 3...

  • Página 365: Ain.VAlue

    Guía del usuario de AKD | 24.2.8   AIN.VALUE 24.2.8 AIN.VALUE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor de la señal de entrada analógica. Unidades Rango De -12,5 a +12,5 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante AIN.OFFSET (pg 362), AIN.ZERO (pg 368), Parámetros AIN (pg Ver también...

  • Página 366: Ain.VScale

    Guía del usuario de AKD | 24.2.9   AIN.VSCALE 24.2.9 AIN.VSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de velocidad analógica. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Rotativo: rpm/V, rps/V, (grados/s)/V, [(unidades personalizadas)/s]/V, Unidades (rad/s)/V Lineal: conteos/s/V, (mm/s)/V, (µm/s)/V,...
  • Página 367 Guía del usuario de AKD | 24.2.9   AIN.VSCALE Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3629h/0 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus...

  • Página 368: Ain.ZEro

    Guía del usuario de AKD | 24.2.10   AIN.ZERO 24.2.10 AIN.ZERO Información general Tipo Comando Descripción Pone en cero la señal de entrada analógica. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos AIN.VALUE (pg 365), AIN.OFFSET (pg Ver también 362) Versión de inicio...

  • Página 369: Parámetros Ain

    Guía del usuario de AKD | 24.3   Parámetros AIN 24.3 Parámetros AIN En esta sección, se describen los parámetros de la entrada analógica 2 (AIN2). 24.3.1 AIN2.CUTOFF 24.3.2 AIN2.DEADBAND 24.3.3 AIN2.DEADBANDMODE 24.3.4 AIN2.MODE 24.3.5 AIN2.OFFSET 24.3.6 AIN2.VALUE 24.3.7 AIN2.ZERO Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 370: Ain2.CUtoff

    Guía del usuario de AKD | 24.3.1   AIN2.CUTOFF 24.3.1 AIN2.CUTOFF Información general Tipo Parámetro NV Establece la frecuencia de corte del filtro de pasabajos de la entrada ana- Descripción lógica 2. Unidades Rango De 0 a 10,000 Hz Valor pre- 5,000 Hz...

  • Página 371: Ain2.DEadband

    Guía del usuario de AKD | 24.3.2   AIN2.DEADBAND 24.3.2 AIN2.DEADBAND Información general Tipo Parámetro NV Establece la banda inactiva de la señal de la entrada analógica Descripción Unidades Rango De 0 a 12.5 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 372: Ain2.DEadbandmode

    Guía del usuario de AKD | 24.3.3   AIN2.DEADBANDMODE 24.3.3 AIN2.DEADBANDMODE Información general Tipo Parámetro NV Establece el modo de banda inactiva de la entrada analógica Descripción Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también AIN2.DEADBAND (pg 371) Versión de inicio...

  • Página 373: Ain2.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.3.4   AIN2.MODE 24.3.4 AIN2.MODE Información general Tipo Parámetro NV Modo de entrada analógica Descripción Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Parámetros AIN (pg 354) Versión de inicio M_01-06-03-000 Variantes admitidas Admitido por cualquier AKD con E/S extendidas.

  • Página 374: Ain2.OFfset

    Guía del usuario de AKD | 24.3.5   AIN2.OFFSET 24.3.5 AIN2.OFFSET Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el desvío de la entrada analógica 2. Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Parámetros AIN (pg 354), AIN2.ZERO (pg Ver también...

  • Página 375: Ain2.VAlue

    Guía del usuario de AKD | 24.3.6   AIN2.VALUE 24.3.6 AIN2.VALUE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor de la señal de la entrada analógica 2. Unidades Rango De -12,5 a +12,5 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante AIN2.OFFSET (pg 374), AIN2.ZERO (pg 376), Parámetros AIN (pg...

  • Página 376: Ain2.ZEro

    Guía del usuario de AKD | 24.3.7   AIN2.ZERO 24.3.7 AIN2.ZERO Información general Tipo Comando Pone en cero la señal de la entrada analógica Descripción Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos AIN2.VALUE (pg 375), AIN2.OFFSET (pg Ver también 374) Versión de inicio...

  • Página 377: Parámetros Aio

    Guía del usuario de AKD | 24.4   Parámetros AIO 24.4 Parámetros AIO En esta sección, se describen los parámetros AIO. 24.4.1 AIO.ISCALE 24.4.2 AIO.PSCALE 24.4.3 AIO.VSCALE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 378: Aio.IScale

    Guía del usuario de AKD | 24.4.1   AIO.ISCALE 24.4.1 AIO.ISCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de corriente analógica. Unidades Rango De 0,001 a 22,4 A/V Valor pre- 0,001 A/V determinado Tipo de datos Flotante Ver también Parámetros AIN (pg 354)

  • Página 379: Aio.PScale

    Guía del usuario de AKD | 24.4.2   AIO.PSCALE 24.4.2 AIO.PSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de posición. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) Rotativo: conteos/V,rad/V, grados/V, (unidades personalizadas)/V, con- Unidades teos de 16 bits/V Lineal: conteos/V, mm/V, µm/V,...
  • Página 380 Guía del usuario de AKD | 24.4.2   AIO.PSCALE Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus 1262 Sí 64 bits M_01-06-03-000 Descripción AIO.PSCALE es un factor de escala de posición analógica que realiza la escala: 1.

  • Página 381: Aio.VScale

    Guía del usuario de AKD | 24.4.3   AIO.VSCALE 24.4.3 AIO.VSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de velocidad. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Rotativo: rpm/V, rps/V, (grados/s)/V, [(unidades personalizadas)/s]/V, Unidades (rad/s)/V Lineal: conteos/s/V, (mm/s)/V, (µm/s)/V,...
  • Página 382 Guía del usuario de AKD | 24.4.3   AIO.VSCALE Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus 1266 Sí 64 bits M_01-06-03-000 Descripción AIO.VSCALE es un factor de escala de velocidad analógica que realiza la escala: 1.

  • Página 383: Parámetros Aout

    Guía del usuario de AKD | 24.5   Parámetros AOUT 24.5 Parámetros AOUT En esta sección, se describen los parámetros AOUT. 24.5.1 AOUT.CUTOFF 24.5.2 AOUT.ISCALE 24.5.3 AOUT.MODE 24.5.4 AOUT.OFFSET 24.5.5 AOUT.PSCALE 24.5.6 AOUT.VALUE 24.5.7 AOUT.VALUEU 24.5.8 AOUT.VSCALE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 384: Aout.CUtoff

    Guía del usuario de AKD | 24.5.1   AOUT.CUTOFF 24.5.1 AOUT.CUTOFF Información general Tipo Parámetro NV Establece la frecuencia de corte del filtro de pasabajos en la salida ana- Descripción lógica. Unidades Rango De 0 a 10,000 Hz Valor pre- 0 Hz...

  • Página 385: Aout.IScale

    Guía del usuario de AKD | 24.5.2   AOUT.ISCALE 24.5.2 AOUT.ISCALE Información general Tipo Parámetro NV Establece el factor de escala de corriente ana- Descripción lógica. Unidades Rango De 0,001 a 22,4 A/V Valor pre- De 0,001 a 22,4 A/V determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 386: Aout.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.5.3   AOUT.MODE 24.5.3 AOUT.MODE Información general Tipo Parámetro NV Establece el modo de salida ana- Descripción lógica. Unidades Rango 0 a 11 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Información de SynqNet...
  • Página 387 Guía del usuario de AKD | 24.5.3   AOUT.MODE AOUT.MODE Descripción Posición real. La señal analógica describe el valor de posi- ción real. Error de posición. La señal analógica describe el valor de error de posición. Onda triangular. La señal analógica es una onda triangular (patrón de diente de sierra).

  • Página 388: Aout.OFfset

    Guía del usuario de AKD | 24.5.4   AOUT.OFFSET 24.5.4 AOUT.OFFSET Información general Tipo Parámetro NV Establece el desplazamiento de salida ana- Descripción lógica. Unidades Rango De -10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 389: Aout.PScale

    Guía del usuario de AKD | 24.5.5   AOUT.PSCALE 24.5.5 AOUT.PSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de escala de posición analógica. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) Rotativo: conteos/V,rad/V, grados/V, (unidades personalizadas)/V, con- Unidades teos de 16 bits/V Lineal: conteos/V, mm/V, µm/V,...
  • Página 390 Guía del usuario de AKD | 24.5.5   AOUT.PSCALE Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3471h/0 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 391: Aout.VAlue

    Guía del usuario de AKD | 24.5.6   AOUT.VALUE 24.5.6 AOUT.VALUE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el valor de salida ana- Descripción lógica. Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 392: Aout.VAlueu

    Guía del usuario de AKD | 24.5.7   AOUT.VALUEU 24.5.7 AOUT.VALUEU Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de salida ana- Descripción lógica. Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 393: Aout.VScale

    Guía del usuario de AKD | 24.5.8   AOUT.VSCALE 24.5.8 AOUT.VSCALE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el factor de la escala de velocidad para la salida analógica. Depende de UNIT.VROTARY o UNIT.ACCLINEAR Rotativo: rpm/V, rps/V, (grado/s)/V, [(unidades personalizadas)/s]/V, Unidades (rad/s)/V Lineal: conteos/s/V, (mm/s)/V, (μm/s)/V, [(unidades personalizadas)/s]...
  • Página 394 Guía del usuario de AKD | 24.5.8   AOUT.VSCALE Descripción AOUT.VSCALE es un factor de escala de velocidad analógica que escala la salida analógica (AOUT.VALUE) para AOUT.MODE = 1, 2 ó 3. El valor ingresado es la velocidad del motor por cada 10 V de salida analógica.

  • Página 395: Parámetros Aout2

    Guía del usuario de AKD | 24.6   Parámetros AOUT2 24.6 Parámetros AOUT2 En esta sección, se describen los parámetros AOUT2. 24.6.1 AOUT2.CUTOFF 24.6.2 AOUT2.MODE 24.6.3 AOUT2.OFFSET 24.6.4 AOUT2.VALUE 24.6.5 AOUT.VALUEU Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 396: Aout2.CUtoff

    Guía del usuario de AKD | 24.6.1   AOUT2.CUTOFF 24.6.1 AOUT2.CUTOFF Información general Tipo Parámetro NV Establece una frecuencia de corte del filtro de pasos bajos de la salida Descripción analógica 2. Unidades Rango De 0 a 10,000 Hz Valor pre- 0 Hz...

  • Página 397: Aout2.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.6.2   AOUT2.MODE 24.6.2 AOUT2.MODE Información general Tipo Parámetro NV Establece el modo de la salida analógica Descripción Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-06-03-000 Variantes admitidas Admitido por cualquier AKD con E/S extendidas.

  • Página 398: Aout2.OFfset

    Guía del usuario de AKD | 24.6.3   AOUT2.OFFSET 24.6.3 AOUT2.OFFSET Información general Tipo Parámetro NV Establece el desvío de la salida analógica Descripción Unidades Rango De -10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 399: Aout2.VAlue

    Guía del usuario de AKD | 24.6.4   AOUT2.VALUE 24.6.4 AOUT2.VALUE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el valor de la salida analógica Descripción Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 400: Aout.VAlueu

    Guía del usuario de AKD | 24.6.5   AOUT.VALUEU 24.6.5 AOUT.VALUEU Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de la salida analógica Descripción Unidades Rango De –10 a +10 V Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 401: Parámetros Bode

    Guía del usuario de AKD | 24.7   Parámetros BODE 24.7 Parámetros BODE En esta sección, se describen los parámetros BODE. 24.7.1 BODE.EXCITEGAP 24.7.2 BODE.FREQ 24.7.3 BODE.IAMP 24.7.4 BODE.IFLIMIT 24.7.5 BODE.IFTHRESH 24.7.6 BODE.INJECTPOINT 24.7.7 BODE.MODE 24.7.8 BODE.MODETIMER 24.7.9 BODE.PRBDEPTH 24.7.10 BODE.VAMP 24.7.11 BODE.VFLIMIT...

  • Página 402: Bode.EXcitegap

    Guía del usuario de AKD | 24.7.1   BODE.EXCITEGAP 24.7.1 BODE.EXCITEGAP Información general Tipo Parámetro R/W Controla la frecuencia con la que se actualiza la exci- Descripción tación. Unidades Muestras de la unidad Rango De 1 a 255 muestras de la unidad...

  • Página 403: Bode.FReq

    Guía del usuario de AKD | 24.7.2   BODE.FREQ 24.7.2 BODE.FREQ Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece la frecuencia del origen de la excitación de seno. Unidades Rango De 0 a 8,000 Hz Valor pre- 0 Hz determinado Tipo de datos Flotante BODE.MODE (pg 408) BODE.INJECTPOINT (pg 407), BODE.IAMP,...

  • Página 404: Bode.IAmp

    Guía del usuario de AKD | 24.7.3   BODE.IAMP 24.7.3 BODE.IAMP Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de comando de corriente que se utiliza durante el pro- Descripción cedimiento de Bode. Unidades Rango +/- unidad combinada y límite de corriente del motor Valor pre- 0.2 A...

  • Página 405: Bode.IFlimit

    Guía del usuario de AKD | 24.7.4   BODE.IFLIMIT 24.7.4 BODE.IFLIMIT Información general Tipo Parámetro R/W Establece el límite de duración de fallas de corriente en segundos para la Descripción prueba de estabilidad de BODE.MODE 5. Unidades Rango De 0,001 a 60.000...

  • Página 406: Bode.IFthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.7.5   BODE.IFTHRESH 24.7.5 BODE.IFTHRESH Información general Tipo Parámetro R/W Establece el umbral de fallas de corriente para la prueba de estabilidad de Descripción BODE.MODE 5. Unidades Rango De 0,001 a DRV.IPEAK o MOTOR.IPEAK (el que sea más bajo) A...

  • Página 407: Bode.INjectpoint

    Guía del usuario de AKD | 24.7.6   BODE.INJECTPOINT 24.7.6 BODE.INJECTPOINT Información general Tipo Parámetro R/W Establece si la excitación utiliza el tipo de excitación de velocidad o Descripción corriente. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 408: Bode.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.7.7   BODE.MODE 24.7.7 BODE.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el modo de la excitación. Unidades Rango 0 a 4 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero BODE.INJECTPOINT (pg 407) BODE.VAMP (pg Ver también 416) Versión de inicio...
  • Página 409 Guía del usuario de AKD | 24.7.7   BODE.MODE BODE.MODE Descripción Comentarios Utiliza la excitación binaria seudoaleatoria (PRB). PRB es una señal que siempre presenta +/- una amplitud máxima, que varía solamente en fase. La excitación PRB produce un espectro de frecuencia de exci- tación plana.
  • Página 410 Guía del usuario de AKD | 24.7.7   BODE.MODE Excitación de ruido: Temas relacionados  Usar el Servo sintonizador de rendimiento (pg 189) Kollmorgen | Agosto de 2012...
  • Página 411 Guía del usuario de AKD | 24.7.7   BODE.MODE Uso del Servo sintonizador de rendimiento: Avanzado (pg 193)  Alcance (pg 235) 1.2.1.5 Bode (establezca el origen de comando)   Configuración (pg 51) F126 (pg 262) Error: El modo de diagrama de Bode para esta función no es válido. (pg 284) y otras)

  • Página 412: Bode.MOdetimer

    Guía del usuario de AKD | 24.7.8   BODE.MODETIMER 24.7.8 BODE.MODETIMER Información general Tipo Parámetro R/W Establece el temporizador de vigilancia de la exci- Descripción tación. Unidades Rango 0 a 268,435,456 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también BODE.MODE (pg 408) Versión de inicio...
  • Página 413 Guía del usuario de AKD | 24.7.8   BODE.MODETIMER Ejemplo Desactive BODE.MODETIMER: -->BODE.MODETIMER // Establezca en 0 para desactivar el dispositivo de vigilancia -->BODE.MODE // Observe el estado de inicio del modo Bode -->BODE.MODE 1 // Configure el modo de Bode en PRB -->BODE.MODE // Observe que el estado del modo de Bode sea el mismo después de 0.5...
  • Página 414 Guía del usuario de AKD | 24.7.8   BODE.MODETIMER 1.2.1.5 Bode (establezca el origen de comando)   Configuración (pg 51) F126 (pg 262) Error: El modo de diagrama de Bode para esta función no es válido. (pg 284) y otras) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 415: Bode.PRbdepth

    Guía del usuario de AKD | 24.7.9   BODE.PRBDEPTH 24.7.9 BODE.PRBDEPTH Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece la duración de la señal de PRB antes de que se repita. Unidades Rango De 4 a 19 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero BODE.MODE (pg 408), BODE.INJECTPOINT (pg 407), BODE.IAMP (pg...

  • Página 416: Bode.VAmp

    Guía del usuario de AKD | 24.7.10   BODE.VAMP 24.7.10 BODE.VAMP Información general Tipo Parámetro R/W Establece la amplitud de la excitación cuando se encuentra en el modo de Descripción velocidad. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 417 Guía del usuario de AKD | 24.7.10   BODE.VAMP -->BODE.VAMP 100 000 [rpm] Temas relacionados  Usar el Servo sintonizador de rendimiento (pg 189) Uso del Servo sintonizador de rendimiento: Avanzado (pg 193)  Alcance (pg 235) 1.2.1.5 Bode (establezca el origen de comando)   Configuración (pg 51)

  • Página 418: Bode.VFlimit

    Guía del usuario de AKD | 24.7.11   BODE.VFLIMIT 24.7.11 BODE.VFLIMIT Información general Tipo Parámetro R/W Establece el límite de duración de la falla de velocidad (segundos) para la Descripción prueba de estabilidad BODE.MODE 5 Unidades Rango De 0,001 a 60.000...

  • Página 419: Bode.VFthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.7.12   BODE.VFTHRESH 24.7.12 BODE.VFTHRESH Información general Tipo Parámetro R/W Establece el umbral de fallas de corriente para la prueba de estabilidad de Descripción BODE.MODE 5. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 420 Guía del usuario de AKD | 24.7.12   BODE.VFTHRESH Ejemplo Configure BODE.VFTHRESH en 10 RPM: -->BODE.VFTHRESH 10 Configure BODE.VFLIMIT en 0,500 segundos: -->BODE.VFLIMIT 0,5 Configure BODE.MODE en 5 para activar la detección de estabilidad: -->BODE.MODE 5 Temas relacionados  Usar el Servo sintonizador de rendimiento (pg 189)

  • Página 421: Parámetros Cap

    Guía del usuario de AKD | 24.8   Parámetros CAP 24.8 Parámetros CAP En esta sección, se describen los parámetros CAP. 24.8.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE 24.8.2 CAP0.EN, CAP1.EN 24.8.3 CAP0.EVENT, CAP1.EVENT 24.8.4 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER 24.8.5 CAP0.MODE, CAP1.MODE 24.8.6 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB 24.8.7 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE 24.8.8 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER...

  • Página 422: Cap0.EDge, Cap1.EDge

    Guía del usuario de AKD | 24.8.1   CAP0.EDGE, CAP1.EDGE 24.8.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Selecciona el flanco de captura. Unidades Rango 1 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE (pg Ver también 430) Versión de inicio...

  • Página 423: Cap0.EN, Cap1.EN

    Guía del usuario de AKD | 24.8.2   CAP0.EN, CAP1.EN 24.8.2 CAP0.EN, CAP1.EN Información general Tipo Parámetro NV Activa o desactiva el motor de captura rela- Descripción cionado. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio...

  • Página 424: Cap0.EVent, Cap1.EVent

    Guía del usuario de AKD | 24.8.3   CAP0.EVENT, CAP1.EVENT 24.8.3 CAP0.EVENT, CAP1.EVENT Información general Tipo Parámetro NV Controla la lógica de condición pre- Descripción via. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...
  • Página 425 Guía del usuario de AKD | 24.8.3   CAP0.EVENT, CAP1.EVENT Figura 1: Modo Activar flanco Eventos 2 y 3 (Activar flanco mientras la condición previa es = 0 ó 1) En estos eventos, la lógica de condición previa prueba el estado actual (después del filtro) de la entrada de origen de la condición previa seleccionada.
  • Página 426 Guía del usuario de AKD | 24.8.3   CAP0.EVENT, CAP1.EVENT Figura 3: Activar flanco después del flanco de condición previa Nota: Si el flanco de condición previa y el flanco de activación se producen al mismo tiempo, el evento no es un evento de activación válido. Se debe producir un flanco de activación posterior después del flanco de condición previa.

  • Página 427: Cap0.FIlter, Cap1.FIlter

    Guía del usuario de AKD | 24.8.4   CAP0.FILTER, CAP1.FILTER 24.8.4 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER Información general Tipo Parámetro R/W Establece el filtro para la entrada de origen de cap- Descripción tura. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 428: Cap0.MOde, Cap1.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.8.5   CAP0.MODE, CAP1.MODE 24.8.5 CAP0.MODE, CAP1.MODE Información general Tipo Parámetro NV Selecciona el valor cap- Descripción turado. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante...

  • Página 429: Cap0.PLfb, Cap1.PLfb

    Guía del usuario de AKD | 24.8.6   CAP0.PLFB, CAP1.PLFB 24.8.6 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor de posición capturada. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) Rotativo: conteos, rad, grados, unidades personalizadas, conteos de...

  • Página 430: Cap0.PReedge, Cap1.PReedge

    Guía del usuario de AKD | 24.8.7   CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE 24.8.7 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE Información general Tipo Parámetro NV Selecciona el flanco de condición previa de cap- Descripción tura. Unidades Rango 1 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también CAP0.EDGE, CAP1.EDGE (pg 422) Versión de inicio...

  • Página 431: Cap0.PRefilter, Cap1.PRefilter

    Guía del usuario de AKD | 24.8.8   CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER 24.8.8 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER Información general Tipo Parámetro NV Establece el filtro para el origen de entrada de condición pre- Descripción via. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 432: Cap0.PReselect, Cap1.PReselect

    Guía del usuario de AKD | 24.8.9   CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT 24.8.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT Información general Tipo Parámetro NV Establece el desencadenamiento de condición pre- Descripción via. Unidades Rango 0 a 11 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER (pg 436) Versión de inicio...
  • Página 433 Guía del usuario de AKD | 24.8.9   CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT Origen de activación Nombre de entrada Entrada RS485 1 (X9) Entrada RS485 2 (X9) Entrada RS485 3 (X9) Índice primario Temas relacionados Uso de la captura de posición (pg 83) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 434: Cap0.STate, Cap1.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.8.10   CAP0.STATE, CAP1.STATE 24.8.10 CAP0.STATE, CAP1.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Indica si se capturó o no el origen de acti- Descripción vación. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 435: Cap0.T, Cap1.T

    Guía del usuario de AKD | 24.8.11   CAP0.T, CAP1.T 24.8.11 CAP0.T, CAP1.T Información general Tipo Parámetro R/O Lee la captura de tiempo (si se configuró la captura de Descripción tiempo). Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también CAP0.MODE, CAP1.MODE (pg 428)

  • Página 436: Cap0.TRigger, Cap1.TRigger

    Guía del usuario de AKD | 24.8.12   CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER 24.8.12 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER Información general Tipo Parámetro NV Especifica el origen de activación para la captura de posi- Descripción ción. Unidades Rango 0 a 11 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT (pg 432)

  • Página 437: Parámetros Cs

    Guía del usuario de AKD | 24.9   Parámetros CS 24.9 Parámetros CS Los parámetros de detención controlada (CS) establecen los valores para el proceso de deten- ción controlada. 24.9.1 CS.DEC 24.9.2 CS.STATE 24.9.3 CS.TO 24.9.4 CS.VTHRESH Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 438: Cs.DEc

    Guía del usuario de AKD | 24.9.1   CS.DEC 24.9.1 CS.DEC Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de desaceleración para el proceso de detención con- Descripción trolada. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rps/s, rpm/s, grados/s...
  • Página 439 Guía del usuario de AKD | 24.9.1   CS.DEC Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3440h/1 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 440: Cs.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.9.2   CS.STATE 24.9.2 CS.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Muestra el estado interno del proceso de detención controlada. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos CS.DEC (pg 438), CS.VTHRESH (pg 442), CS.TO (pg 441) Ver también...

  • Página 441: Cs.TO

    Guía del usuario de AKD | 24.9.3   CS.TO 24.9.3 CS.TO Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de tiempo para que la velocidad de la unidad esté dentro Descripción de CS.VTHRESH (pg 442). Unidades Rango De 1 a 30,000 ms...

  • Página 442: Cs.VThresh

    Guía del usuario de AKD | 24.9.4   CS.VTHRESH 24.9.4 CS.VTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el umbral de velocidad para la detención controlada. Unidades rpm, rps, grados/s, unidades personalizadas/s Rotativo: De 0,000 a 15,000.000 rpm De 0,000 a 250.000 rps De 0,000 a 90 000,000 grados/s...
  • Página 443 Guía del usuario de AKD | 24.9.4   CS.VTHRESH Temas relacionados  Detención controlada (pg 125)   Entradas y salidas digitales (pg 96) Mensajes de falla y advertencia (pg 261) (en esta tabla, se indican las fallas por las que ocurre una detención controlada)

  • Página 444: Parámetros Din

    Guía del usuario de AKD | 24.10   Parámetros DIN 24.10 Parámetros DIN En esta sección, se describen los parámetros DIN. 24.10.1 DIN.HCMD1 a DIN.HCMD4 24.10.2 DIN.LCMD1 a DIN.LCMD4 24.10.3 DIN.ROTARY 24.10.4 DIN.STATES 24.10.5 DIN1.FILTER a DIN7.FILTER 24.10.6 DIN1.INV a DIN7.INV 24.10.7 DIN1.MODE a DIN24.MODE...

  • Página 445: Din.HCmd1 A Din.HCmd4

    Guía del usuario de AKD | 24.10.1   DIN.HCMD1 a DIN.HCMD4 24.10.1 DIN.HCMD1 a DIN.HCMD4 Información general Tipo Parámetro NV Un búfer de comandos que se usará en el modo "búfer de comando" de Descripción entrada digital. Unidades Ninguno Rango Una cadena de hasta 128 caracteres Valor pre- <Vacío>...

  • Página 446: Din.LCmd1 A Din.LCmd4

    Guía del usuario de AKD | 24.10.2   DIN.LCMD1 a DIN.LCMD4 24.10.2 DIN.LCMD1 a DIN.LCMD4 Información general Tipo Parámetro NV Un búfer de comandos que se usará en el modo "búfer de comando" de Descripción entrada digital. Unidades Rango Una cadena de hasta 128 caracteres Valor pre- Vacío...

  • Página 447: Din.ROtary

    Guía del usuario de AKD | 24.10.3   DIN.ROTARY 24.10.3 DIN.ROTARY Información general Tipo Parámetro R/O Lee el valor de la perilla rota- Descripción tiva. Unidades Rango 0 a 99 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 448: Din.STates

    Guía del usuario de AKD | 24.10.4   DIN.STATES 24.10.4 DIN.STATES Información general Tipo Parámetro R/O Lee los estados de entrada digi- Descripción tal. Unidades Rango De 0000000 a 1111111 Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio...

  • Página 449: Din1.FIlter A Din7.FIlter

    Guía del usuario de AKD | 24.10.5   DIN1.FILTER a DIN7.FILTER 24.10.5 DIN1.FILTER a DIN7.FILTER Información general Tipo Parámetro R/W Modo filtro para entradas digitales de 1 a Descripción Unidades Rango 0 a 3 1 para DIN1 y DIN2 Valor pre-...
  • Página 450 Guía del usuario de AKD | 24.10.5   DIN1.FILTER a DIN7.FILTER   Entradas y salidas digitales (pg 96) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 451: Din1.INv A Din7.INv

    Guía del usuario de AKD | 24.10.6   DIN1.INV a DIN7.INV 24.10.6 DIN1.INV a DIN7.INV Información general Tipo Parámetro RW Establece la polaridad indicada de un modo de entrada digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también...

  • Página 452: Din1.MOde A Din24.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.10.7   DIN1.MODE a DIN24.MODE 24.10.7 DIN1.MODE a DIN24.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Establece los modos de entrada digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 24 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...
  • Página 453 Guía del usuario de AKD | 24.10.7   DIN1.MODE a DIN24.MODE Descripción Este parámetro establece la funcionalidad de las entradas digitales 1 a 7. Las entradas digi- tales y los conectores de pin X7 y X8 correspondientes se describen en la sección 8.164, Entra- das digitales delAKD Manual de instalación.
  • Página 454 Guía del usuario de AKD | 24.10.7   DIN1.MODE a DIN24.MODE DINx.MODE Descripción Tarea Cambiar el signo algebraico del voltaje de entrada analógico 23 - 1 medido. 24 - 1 Reservado Temas relacionados  Búfer de comandos (pg 109)   Entradas y salidas digitales (pg 96) Entradas digitales (pg 96)  Detención controlada (pg 125)

  • Página 455: Din1.PAram A Din7.PAram

    Guía del usuario de AKD | 24.10.8   DIN1.PARAM a DIN7.PARAM 24.10.8 DIN1.PARAM a DIN7.PARAM Información general Tipo Parámetro R/W Establece un valor usado como un parámetro extra para los nodos de Descripción entradas digitales. Unidades De -9 223 372 036 854 775 000 a +9 223 372 036 854 775 000 Rango Nota: Varía de acuerdo con DINx.MODE.
  • Página 456 Guía del usuario de AKD | 24.10.8   DIN1.PARAM a DIN7.PARAM Modo de Mín. Máx. Notas entrada Velocidad Velocidad Este valor cambia en base a las unidades de velocidad mín. máx. seleccionadas por el usuario. Posición Posición Este valor cambia en base a las unidades de posición mín.

  • Página 457: Din1.STate A Din7.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.10.9   DIN1.STATE A DIN7.STATE 24.10.9 DIN1.STATE A DIN7.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de una entrada digital espe- Descripción cífica. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 458: Din9.STate A Din11.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.10.10   DIN9.STATE a DIN11.STATE 24.10.10 DIN9.STATE a DIN11.STATE Información general Tipo Parámetro NV Muestra si la señal es alta o baja en el pin selec- Descripción cionado. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 459: Din21.FIlter A Din32.FIlter

    Guía del usuario de AKD | 24.10.11   DIN21.FILTER a DIN32.FILTER 24.10.11 DIN21.FILTER a DIN32.FILTER Información general Tipo Parámetro R/W Modo filtro para entradas digitales de 21 a Descripción Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 460 Guía del usuario de AKD | 24.10.11   DIN21.FILTER a DIN32.FILTER Temas relacionados   Entradas y salidas digitales (pg 96) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 461: Din21.STate A Din32.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.10.12   DIN21.STATE a DIN32.STATE 24.10.12 DIN21.STATE a DIN32.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de una entrada digital espe- Descripción cífica. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 462: Parámetros Dio

    Guía del usuario de AKD | 24.11   Parámetros DIO 24.11 Parámetros DIO En esta sección, se describen los parámetros DIO. 24.11.1 DIO9.INV a DIO11.INV 24.11.2 DIO9.DIR a DIO11.DIR Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 463: Dio9.INv A Dio11.INv

    Guía del usuario de AKD | 24.11.1   DIO9.INV a DIO11.INV 24.11.1 DIO9.INV a DIO11.INV Información general Tipo Parámetro NV Invertir el voltaje de salida de la E/S, cuando se encuentra en la dirección Descripción de salida. Unidades Rango 0 a 1...

  • Página 464: Dio9.DIr A Dio11.DIr

    Guía del usuario de AKD | 24.11.2   DIO9.DIR a DIO11.DIR 24.11.2 DIO9.DIR a DIO11.DIR Información general Tipo Parámetro NV Cambio de dirección de E/S del conector Descripción Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 465: Parámetros Dout

    Guía del usuario de AKD | 24.12   Parámetros DOUT 24.12 Parámetros DOUT En esta sección, se describen los parámetros DOUT. 24.12.1 DOUT.CTRL 24.12.2 DOUT.RELAYMODE 24.12.3 DOUT.STATES 24.12.4 DOUT1.MODE a DOUT19.MODE 24.12.5 DOUT1.PARAM y DOUT2.PARAM 24.12.6 DOUT1.STATE y DOUT2.STATE 24.12.7 DOUT1.STATEU y DOUT2.STATEU 24.12.8 DOUT9.STATE a DOUT11.STATE...

  • Página 466: Dout.CTrl

    Guía del usuario de AKD | 24.12.1   DOUT.CTRL 24.12.1 DOUT.CTRL Información general Tipo Parámetro NV Establece el origen de las salidas digitales (firmware o bus de Descripción campo). Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio...

  • Página 467: Dout.RElaymode

    Guía del usuario de AKD | 24.12.2   DOUT.RELAYMODE 24.12.2 DOUT.RELAYMODE Información general Tipo Parámetro R/W Indica el modo del relevador de Descripción falla. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 468: Dout.STates

    Guía del usuario de AKD | 24.12.3   DOUT.STATES 24.12.3 DOUT.STATES Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de dos salidas digi- Descripción tales. Unidades Rango 0 a 11 Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Información básica de AKD...

  • Página 469: Dout1.MOde A Dout19.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.12.4   DOUT1.MODE a DOUT19.MODE 24.12.4 DOUT1.MODE a DOUT19.MODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el modo de salida digital. Unidades Rango 0 a 19 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero DOUT1.PARAM y DOUT2.PARAM (pg Ver también...
  • Página 470 Guía del usuario de AKD | 24.12.4   DOUT1.MODE a DOUT19.MODE DOUTx.MODE Descripción Unidad activada Reservado Freno del motor Falla producida por la unidad Velocidad absoluta mayor que x Velocidad absoluta menor que X Posición inicial completa Bits de PLS.STATE o conectado Búfer del comando de descripción activo...

  • Página 471: Dout1.PAram Y Dout2.PAram

    Guía del usuario de AKD | 24.12.5   DOUT1.PARAM y DOUT2.PARAM 24.12.5 DOUT1.PARAM y DOUT2.PARAM Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece parámetros adicionales para las salidas digitales. Unidades Rango Nota: El rango cambia de acuerdo con el modo de salida digital. Ver a continuación.
  • Página 472 Guía del usuario de AKD | 24.12.5   DOUT1.PARAM y DOUT2.PARAM Dependencia en DOUTx.MODE Debido a que el rango predeterminado de DOUTx.PARAM no permite que el usuario ingrese un valor, DOUTx.PARAM se debe establecer en un modo que use DOUTx.PARAM antes de que se pueda establecer un valor.

  • Página 473: Dout1.STate Y Dout2.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.12.6   DOUT1.STATE y DOUT2.STATE 24.12.6 DOUT1.STATE y DOUT2.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de la salida digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 474: Dout1.STateu Y Dout2.STateu

    Guía del usuario de AKD | 24.12.7   DOUT1.STATEU y DOUT2.STATEU 24.12.7 DOUT1.STATEU y DOUT2.STATEU Información general Tipo Parámetro R/W Establece el estado del nodo de la salida digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 475: Dout9.STate A Dout11.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.12.8   DOUT9.STATE a DOUT11.STATE 24.12.8 DOUT9.STATE a DOUT11.STATE Información general Tipo Parámetro NV Muestra si la señal es alta o baja en el pin selec- Descripción cionado. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 476: Dout9.STateu A Dout11.STateu

    Guía del usuario de AKD | 24.12.9   DOUT9.STATEU a DOUT11.STATEU 24.12.9 DOUT9.STATEU a DOUT11.STATEU Información general Tipo Parámetro NV Permite que el usuario establezca el nivel de pin seleccionado en alto o Descripción bajo. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre-...
  • Página 477 Guía del usuario de AKD | 24.12.9   DOUT9.STATEU a DOUT11.STATEU Nota: Invertir la señal también modificará la señal en modo de entrada. Temas relacionados DIO9.DIR a DIO11.DIR (pg 464) DIO9.INV a DIO11.INV (pg 463) DOUT9.STATEU a DOUT11.STATEU DRV.EMUEMODE (pg 506)

  • Página 478: Dout21.STate A Dout32.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.12.10   DOUT21.STATE a DOUT32.STATE 24.12.10 DOUT21.STATE a DOUT32.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de la salida digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 479: Dout21.STateu A Dout32.STateu

    Guía del usuario de AKD | 24.12.11   DOUT21.STATEU a DOUT32.STATEU 24.12.11 DOUT21.STATEU a DOUT32.STATEU Información general Tipo Parámetro R/W Establece el estado del nodo de la salida digi- Descripción tal. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 480: Parámetros Drv

    Guía del usuario de AKD | 24.13   Parámetros DRV 24.13 Parámetros DRV En esta sección, se describen los parámetros DRV. 24.13.1 DRV.ACC 24.13.2 DRV.ACTIVE 24.13.3 DRV.BLINKDISPLAY 24.13.4 DRV.BOOTTIME 24.13.5 DRV.CLRFAULTHIST 24.13.6 DRV.CLRFAULTS 24.13.7 DRV.CMDDELAY 24.13.8 DRV.CMDSOURCE 24.13.9 DRV.CRASHDUMP 24.13.10 DRV.DBILIMIT 24.13.11 DRV.DEC...
  • Página 481 Guía del usuario de AKD | 24.13   Parámetros DRV 24.13.35 DRV.HWENDELAY 24.13.36 DRV.HWENMODE 24.13.37 DRV.ICONT 24.13.38 DRV.INFO 24.13.39 DRV.IPEAK 24.13.40 DRV.IZERO 24.13.41 DRV.LIST 24.13.42 DRV.LOGICVOLTS 24.13.43 DRV.MEMADDR 24.13.44 DRV.MEMDATA 24.13.45 DRV.MOTIONSTAT 24.13.46 DRV.NAME 24.13.47 DRV.NVCHECK 24.13.48 DRV.NVLIST 24.13.49 DRV.NVLOAD 24.13.50 DRV.NVSAVE 24.13.51 DRV.ONTIME...

  • Página 482: Drv.ACc

    Guía del usuario de AKD | 24.13.1   DRV.ACC 24.13.1 DRV.ACC Información general Tipo Parámetro NV Descripción Describe la rampa de aceleración para el bucle de velocidad. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rps/s, rpm/s, grados/s², (unidades personalizadas)/s², rad/s²...
  • Página 483 Guía del usuario de AKD | 24.13.1   DRV.ACC Variante Compatible AKD BASIC √ AKDSynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Información del bus de campo Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3501h/0 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64...

  • Página 484: Drv.ACtive

    Guía del usuario de AKD | 24.13.2   DRV.ACTIVE 24.13.2 DRV.ACTIVE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el estado de activación de un eje. Unidades Rango 0, 1, 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero DRV.EN (pg 512),DRV.DISSOURCES (pg Ver también...

  • Página 485: Drv.BLinkdisplay

    Guía del usuario de AKD | 24.13.3   DRV.BLINKDISPLAY 24.13.3 DRV.BLINKDISPLAY Información general Tipo Comando Hace que la pantalla parpadee durante 10 segun- Descripción dos. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 486: Drv.BOottime

    Guía del usuario de AKD | 24.13.4   DRV.BOOTTIME 24.13.4 DRV.BOOTTIME Información general Tipo Muestra la fecha y hora de inicio de la sesión Descripción actual. Unidades Días:Horas:Minutos:Segundos Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Versión de inicio M_01-06-05-000 Descripción DRV.BOOTTIME muestra la fecha y hora en que comenzó...

  • Página 487: Drv.CLrfaulthist

    Guía del usuario de AKD | 24.13.5   DRV.CLRFAULTHIST 24.13.5 DRV.CLRFAULTHIST Información general Tipo Comando Elimina el registro de historial de fallas de la memoria no volá- Descripción til. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.FAULTHIST (pg 514) Versión de inicio...

  • Página 488: Drv.CLrfaults

    Guía del usuario de AKD | 24.13.6   DRV.CLRFAULTS 24.13.6 DRV.CLRFAULTS Información general Tipo Comando Descripción Intenta eliminar todas las fallas activas en la unidad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos DRV.FAULTS (pg 516), DRV.EN (pg 512), DRV.DIS (pg Ver también...

  • Página 489: Drv.CMddelay

    Guía del usuario de AKD | 24.13.7   DRV.CMDDELAY 24.13.7 DRV.CMDDELAY Información general Tipo Comando Ejecuta un retraso antes de la ejecución del comando Descripción siguiente. Unidades Rango De 0 a 5,000 ms Valor pre- 0 ms determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 490: Drv.CMdsource

    Guía del usuario de AKD | 24.13.8   DRV.CMDSOURCE 24.13.8 DRV.CMDSOURCE Información general Tipo Parámetro NV Configura el origen de comando de (servicio, bus de campo, entrada ana- Descripción lógica, engranaje, digital o Bode). Unidades Rango 0 a 5 Valor pre- determinado...
  • Página 491 Guía del usuario de AKD | 24.13.8   DRV.CMDSOURCE Si cambia DRV.CMDSOURCE desde la terminal mientras la unidad está acti- vada, el sistema puede experimentar un cambio de paso en el comando. Ejemplo Para configurar el origen de comando en el canal de TCP/IP y el modo de operación en velo- cidad: -->DRV.CMDSOURCE 0...

  • Página 492: Drv.CRashdump

    (NV) de la unidad. Des- pués de reiniciar la unidad, puede utilizar el comando DRV.CRASHDUMP para recuperar esta información de diagnóstico, que puede enviar por correo electrónico a Kollmorgen para obtener más ayuda.

  • Página 493: Drv.DBilimit

    Guía del usuario de AKD | 24.13.10   DRV.DBILIMIT 24.13.10 DRV.DBILIMIT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Configura la amplitud máxima de la corriente para freno dinámico. Unidades Arms De 0 a la corriente máxima de la unidad (DRV.IPEAK) y la corriente Rango máxima del motor (MOTOR.IPEAK).

  • Página 494: Drv.DEc

    Guía del usuario de AKD | 24.13.11   DRV.DEC 24.13.11 DRV.DEC Información general Tipo Parámetro NV Descripción Configura el valor de desaceleración para el bucle de velocidad. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rps/s, rpm/s, grados/s², (unidades personalizadas)/s², rad/s²...
  • Página 495 Guía del usuario de AKD | 24.13.11   DRV.DEC Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí 64 bits M_01-03-00-000 Descripción DRV.DEC configura el valor de desaceleración para el comando de bucle de velocidad (VL.CMDU (pg 909)) y para el comando...

  • Página 496: Drv.DIfvar

    Guía del usuario de AKD | 24.13.12   DRV.DIFVAR 24.13.12 DRV.DIFVAR Información general Tipo Hace una lista de todos los valores que difieren del valor pre- Descripción determinado. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Versión de inicio M_01-05-01-000 Variantes admitidas...

  • Página 497: Drv.DIr

    Guía del usuario de AKD | 24.13.13   DRV.DIR 24.13.13 DRV.DIR Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Cambia la dirección de la unidad. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...
  • Página 498 Guía del usuario de AKD | 24.13.13   DRV.DIR DRV.OPMODE > 1 DRV.OPMODE > 0 VL.CMD IL.CMD PL.CMD Cmd_val Cmd_val Cmd_val Bucle de (-1) Bucle de Bucle de corriente posición velocidad DRV.DIR = 1 VL.FB PL.FB Act_val Act_val Act_val IL.FB Generador de realimentación...

  • Página 499: Drv.DIs

    Guía del usuario de AKD | 24.13.14   DRV.DIS 24.13.14 DRV.DIS Información general Tipo Comando Descripción Desactiva el eje (software). Unidades Rango Valor pre- Software de unidad analógica activado. Todos los otros tipos de software determinado de unidad desactivados. Tipo de datos DRV.EN (pg 512), DRV.DISSOURCES (pg 502), DRV.ACTIVE (pg 484),...

  • Página 500: Drv.DIsmode

    Guía del usuario de AKD | 24.13.15   DRV.DISMODE 24.13.15 DRV.DISMODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Selecciona las opciones de comportamiento de desactivación. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero DRV.DBILIMIT (pg 493) ,DRV.DISTO (pg 503), CS.VTHRESH (pg Ver también...
  • Página 501 Guía del usuario de AKD | 24.13.15   DRV.DISMODE Tenga cuidado con las cargas verticales al modificar este parámetro. Coor- dine la configuración correcta de este parámetro adecuadamente con la con- figuración de freno de la unidad. Si no se coordinan estos valores de configuración, las cargas verticales pueden no detenerse o contener la fuerza...

  • Página 502: Drv.DIssources

    Guía del usuario de AKD | 24.13.16   DRV.DISSOURCES 24.13.16 DRV.DISSOURCES Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el posible motivo de una desactivación de la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también DRV.ACTIVE, DRV.FAULTS, DRV.EN, DRV.DIS Versión de inicio...

  • Página 503: Drv.DIsto

    Guía del usuario de AKD | 24.13.17   DRV.DISTO 24.13.17 DRV.DISTO Información general Tipo Parámetro R/W Establece el tiempo de espera de emer- Descripción gencia Unidades Rango De 0 a 120 000 ms Valor pre- 1000 ms determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 504: Drv.EMuecheckspeed

    Guía del usuario de AKD | 24.13.18   DRV.EMUECHECKSPEED 24.13.18 DRV.EMUECHECKSPEED Información general Tipo Por definir Activa/desactiva la función de supervisión de velocidad máxima del enco- Descripción der emulado en comparación con la velocidad del motor. Consulte la Falla F486 para obtener más información.

  • Página 505: Drv.EMuedir

    Guía del usuario de AKD | 24.13.19   DRV.EMUEDIR 24.13.19 DRV.EMUEDIR Información general Tipo Parámetro R/W Establece la dirección de la señal de la salida del encoder emulado Descripción (EEO). Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 506: Drv.EMuemode

    Guía del usuario de AKD | 24.13.20   DRV.EMUEMODE 24.13.20 DRV.EMUEMODE Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el modo del conector de la salida del encoder emulado (EEO). Unidades Rango 0 a 11 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero DRV.EMUERES (pg 510), DRV.EMUEZOFFSET (pg 511),...
  • Página 507 Guía del usuario de AKD | 24.13.20   DRV.EMUEMODE Configuración Función Paso/dirección con un pulso Z absoluto (depende de DRV.EMUEOFFSET y DRV.EMUETURN) Salida Horario/Antihorario con un pulso Z/rev. Salida Horario/Antihorario con un pulso Z absoluto (depende de DRV.EMUEOFFSET y DRV.EMUETURN) Permite utilizar el conector X9 como una E/S de uso general o una E/S con- trolada por el bus de campo SynqNet (consulte DIO9.DIR a DIO11.DIR (pg...

  • Página 508: Drv.EMuemturn

    Guía del usuario de AKD | 24.13.21   DRV.EMUEMTURN 24.13.21 DRV.EMUEMTURN Información general Tipo Parámetro R/W Define la ubicación del pulso de índice en EEO (salida del encoder emu- Descripción lado) cuando DRV.EMUEMODE=2. Unidades revoluciones Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre-...

  • Página 509: Drv.EMuepulsewidth

    Guía del usuario de AKD | 24.13.22   DRV.EMUEPULSEWIDTH 24.13.22 DRV.EMUEPULSEWIDTH Información general Tipo Por definir Establece el ancho de pulso de la salida del encoder para los modos 6 Descripción y 7. Unidades us (microsegundos) Rango De 4,08 us a 2621,48 us...

  • Página 510: Drv.EMueres

    Guía del usuario de AKD | 24.13.23   DRV.EMUERES 24.13.23 DRV.EMUERES Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece la resolución de la salida del encoder emulado (EEO). líneas/rev. (cuando DRV.EMUEMODE (pg 506) = 1, 2 o 3) Unidades conteos/rev. (cuando DRV.EMUEMODE (pg 506) = 4 o 5) Rango De 0 a 16 777 215 líneas por revolución...

  • Página 511: Drv.EMuezoffset

    Guía del usuario de AKD | 24.13.24   DRV.EMUEZOFFSET 24.13.24 DRV.EMUEZOFFSET Información general Tipo Parámetro R/W Establece la ubicación del pulso de índice de EEO (salida del encoder emu- Descripción lado) (cuando DRV.EMUEMODE=1). Unidades 1/65 536 rev. Rango De 0 a 65 535 rev.

  • Página 512: Drv.EN

    Guía del usuario de AKD | 24.13.25   DRV.EN 24.13.25 DRV.EN Información general Tipo Comando Descripción Activa el eje (software). Unidades Rango El software de unidad analógico está activado. Valor pre- determinado Todos los demás tipos de software de unidad están desactivados.

  • Página 513: Drv.ENdefault

    Guía del usuario de AKD | 24.13.26   DRV.ENDEFAULT 24.13.26 DRV.ENDEFAULT Información general Tipo Parámetro R/W Establece el estado predeterminado de la activación de Descripción software. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio...

  • Página 514: Drv.FAulthist

    Guía del usuario de AKD | 24.13.27   DRV.FAULTHIST 24.13.27 DRV.FAULTHIST Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee las últimas 10 fallas de la memoria no volátil. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos DRV.FAULTS (pg 516), DRV.CLRFAULTHIST (pg Ver también 487) Versión de inicio...

  • Página 515: Drv.FAult1 A Drv.FAult10

    Solo se muestran las fallas activas. No se trata de un historial de fallas. Estos registros constituyen una alternativa al parámetro de tipo de cadena DRV.FAULTLIST para que los usuarios de AKD BASIC y buses de campo ten- gan un acceso más sencillo a los detalles de las fallas de la unidad.

  • Página 516: Drv.FAults

    Guía del usuario de AKD | 24.13.29   DRV.FAULTS 24.13.29 DRV.FAULTS Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee las fallas activas. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos DRV.CLRFAULTS (pg 488), DRV.FAULTHIST (pg 514), Ver también DRV.CLRFAULTHIST (pg 487) Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 517: Drv.HAndwheel

    Guía del usuario de AKD | 24.13.30   DRV.HANDWHEEL 24.13.30 DRV.HANDWHEEL Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor de entrada de EEO. Unidades 1/4,294,967,296 rev. Rango De 0 a 4,294,967,295 rev. Valor pre- 0 rev. determinado Tipo de datos Entero DRV.EMUERES (pg 510), DRV.EMUEMODE (pg...

  • Página 518: Drv.HAndwheelsrc

    La retroalimentación 3 solo es compatible en unidades con números de modelo similares a AKD-x-xxxxx-NBxx-xxxx y solo funcionará con el encoder multivuelta Endat 2.2. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 519: Drv.HElp

    Guía del usuario de AKD | 24.13.32   DRV.HELP 24.13.32 DRV.HELP Información general Tipo Parámetro R/O Lee los valores predeterminado, mínimo y máximo de un parámetro o Descripción comando específico. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 520: Drv.HElpall

    Guía del usuario de AKD | 24.13.33   DRV.HELPALL 24.13.33 DRV.HELPALL Información general Tipo Parámetro R/O Recupera los valores real, predeterminado, mínimo y máximo para todos Descripción los parámetros y comandos disponibles. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de ini-...

  • Página 521: Drv.HWenable

    Guía del usuario de AKD | 24.13.34   DRV.HWENABLE 24.13.34 DRV.HWENABLE Información general Tipo Descripción Estado de la activación de hardware. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio Por definir Variantes admitidas Variante...

  • Página 522: Drv.HWendelay

    Guía del usuario de AKD | 24.13.35   DRV.HWENDELAY 24.13.35 DRV.HWENDELAY Información general Tipo Parámetro NV Tiempo de retraso entre la entrada Activación de hardware inactiva y la des- Descripción activación de la unidad. Unidades Milisegundos Rango De 0 a 167 ms...

  • Página 523: Drv.HWenmode

    Guía del usuario de AKD | 24.13.36   DRV.HWENMODE 24.13.36 DRV.HWENMODE Información general Tipo Parámetro R/W Selecciona la acción que la entrada digital de activación de hardware Descripción realizará. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 524: Drv.ICont

    Guía del usuario de AKD | 24.13.37   DRV.ICONT 24.13.37 DRV.ICONT Información general Tipo Parámetro R/O Lee el valor nominal de intensidad de corriente con- Descripción tinua. Unidades Arms Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también DRV.IPEAK (pg 527) Versión de inicio...

  • Página 525: Drv.INfo

    Guía del usuario de AKD | 24.13.38   DRV.INFO 24.13.38 DRV.INFO Información general Tipo Parámetro R/O Lee información general sobre la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...
  • Página 526 Guía del usuario de AKD | 24.13.38   DRV.INFO Número de serie de tablero de control: 4-0921-00196 Número de parte: 0 Revisión: 7 ID de tablero: Norma Número de serie de tablero de alimentación: 4-0922-00156 Número de parte: 0 Dirección IP TCP/IP: 169.254.250.241 Máscara de subred: 255.255.0.0...

  • Página 527: Drv.IPeak

    Guía del usuario de AKD | 24.13.39   DRV.IPEAK 24.13.39 DRV.IPEAK Información general Tipo Parámetro R/O Lee el valor nominal de intensidad de corriente Descripción máxima. Unidades Arms Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también DRV.ICONT (pg 524) Versión de inicio...

  • Página 528: Drv.IZero

    Guía del usuario de AKD | 24.13.40   DRV.IZERO 24.13.40 DRV.IZERO Información general Tipo Parámetro NV Establece la corriente que se utilizará durante el procedimiento Descripción DRV.ZERO. Unidades Arms Rango Corriente máxima de la unidad en 0 Arms Valor pre- 0 Arms...

  • Página 529: Drv.LIst

    Guía del usuario de AKD | 24.13.41   DRV.LIST 24.13.41 DRV.LIST Información general Tipo Parámetro R/O Lee la lista de parámetros y comandos dis- Descripción ponibles. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 530: Drv.LOgicvolts

    Guía del usuario de AKD | 24.13.42   DRV.LOGICVOLTS 24.13.42 DRV.LOGICVOLTS Información general Tipo Parámetro R/O Lee los voltajes lógi- Descripción cos. Unidades mv , Ω Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 531: Drv.MEmaddr

    Guía del usuario de AKD | 24.13.43   DRV.MEMADDR 24.13.43 DRV.MEMADDR Información general Tipo Parámetro R/W Establece la dirección de lectura y escri- Descripción tura. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.MEMDATA (pg 532) Versión de inicio...

  • Página 532: Drv.MEmdata

    Guía del usuario de AKD | 24.13.44   DRV.MEMDATA 24.13.44 DRV.MEMDATA Información general Tipo Parámetro R/W Establece o lee un valor de una dirección Descripción interna. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.MEMADDR (pg 531) Versión de inicio...

  • Página 533: Drv.MOtionstat

    Guía del usuario de AKD | 24.13.45   DRV.MOTIONSTAT 24.13.45 DRV.MOTIONSTAT Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de movimiento de la uni- Descripción dad. Unidades Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...
  • Página 534 Guía del usuario de AKD | 24.13.45   DRV.MOTIONSTAT Bit Significancia Descripción 0x00000200 Movimiento de servicio activo (activo en alto). No se pudo activar una tarea de movimiento/MT no válida (activo en alto) 10 0x00000400 Se ha alcanzado la posición de destino de la tarea de movimiento. Con- 11 0x00000800 sulte también MT.TPOSWND (pg 779) (activo en alto).

  • Página 535: Drv.NAme

    Guía del usuario de AKD | 24.13.46   DRV.NAME 24.13.46 DRV.NAME Información general Tipo Parámetro NV Establece y lee el nombre de la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- Sin nombre determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio...

  • Página 536: Drv.NVcheck

    DRV.NVCHECK devuelve una suma de control de todos los parámetros NV de la unidad. Este parámetro se puede utilizar para detectar cambios en los parámetros. En algunas aplicaciones, un dispositivo maestro debe confirmar que la unidad AKD contiene un conjunto esperado de parámetros de unidad. Es posible leer y controlar todos los parámetros de la unidad de manera individual, pero sería un proceso largo que implica muchas lecturas en...

  • Página 537: Drv.NVlist

    Guía del usuario de AKD | 24.13.48   DRV.NVLIST 24.13.48 DRV.NVLIST Información general Tipo Parámetro R/O Enumera los parámetros y los valores NV desde la Descripción RAM. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 538: Drv.NVload

    Guía del usuario de AKD | 24.13.49   DRV.NVLOAD 24.13.49 DRV.NVLOAD Información general Tipo Parámetro R/O Carga todos los datos de la memoria no volátil de la unidad en los pará- Descripción metros de RAM. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 539: Drv.NVsave

    Guía del usuario de AKD | 24.13.50   DRV.NVSAVE 24.13.50 DRV.NVSAVE Información general Tipo Comando Guarda los parámetros de la unidad de la memoria RAM a la memoria no Descripción volátil. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.RSTVAR (pg 544)

  • Página 540: Drv.ONtime

    Guía del usuario de AKD | 24.13.51   DRV.ONTIME 24.13.51 DRV.ONTIME Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el período durante el cual la unidad se ha ejecutado desde el último Descripción encendido. Unidades Días:Horas:Minutos:Segundos Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Devuelve el período durante el cual la unidad se ha ejecutado desde la pri-...

  • Página 541: Drv.OPmode

    Guía del usuario de AKD | 24.13.52   DRV.OPMODE 24.13.52 DRV.OPMODE Información general Tipo Parámetro NV Configura el modo de operación de la unidad (corriente, velocidad o posi- Descripción ción). Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 542 Guía del usuario de AKD | 24.13.52   DRV.OPMODE Temas relacionados Usar los modos de operación y origen del comando (pg 131)  Detención controlada (pg 125) Bucle de corriente (pg 133)   Entradas y salidas digitales (pg 96)   Bucle de velocidad (pg 136)   Bucle de posición (pg 139)

  • Página 543: Drv.REadformat

    Guía del usuario de AKD | 24.13.53   DRV.READFORMAT 24.13.53 DRV.READFORMAT Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor devuelto en decimal o hexa- Descripción decimal. Unidades Rango 10 o 16 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 544: Drv.RStvar

    Guía del usuario de AKD | 24.13.54   DRV.RSTVAR 24.13.54 DRV.RSTVAR Información general Tipo Comando Establece los valores predeterminados de la unidad sin reiniciar la unidad y Descripción sin restablecer la memoria no volátil. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 545: Drv.RUntime

    Guía del usuario de AKD | 24.13.55   DRV.RUNTIME 24.13.55 DRV.RUNTIME Información general Tipo Parámetro R/O Devuelve el período durante el cual la unidad se ha ejecutado desde la pri- Descripción mera activación. Unidades Días:Horas:Minutos:Segundos Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también...

  • Página 546: Drv.SEtupreqbits

    Guía del usuario de AKD | 24.13.56   DRV.SETUPREQBITS 24.13.56 DRV.SETUPREQBITS Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado establecido a nivel de bits de los parámetros que se deben Descripción configurar antes de poder activar la unidad. Unidades Rango Valor pre-...

  • Página 547: Drv.SEtupreqlist

    Guía del usuario de AKD | 24.13.57   DRV.SETUPREQLIST 24.13.57 DRV.SETUPREQLIST Información general Tipo Parámetros R/O Lea la lista de parámetros que se deben configurar antes de poder activar Descripción la unidad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.SETUPREQBITS (pg 546), MOTOR.AUTOSET (pg 724)

  • Página 548: Drv.STop

    Guía del usuario de AKD | 24.13.58   DRV.STOP 24.13.58 DRV.STOP Información general Tipo Comando Este comando permite detener todo movimiento de la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 549: Drv.TEmperatures

    Guía del usuario de AKD | 24.13.59   DRV.TEMPERATURES 24.13.59 DRV.TEMPERATURES Información general Tipo Parámetro R/O Lee la temperatura de los componentes de la uni- Descripción dad. Unidades °C Rango De 55 a 125 °C Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también...

  • Página 550: Drv.TIme

    Guía del usuario de AKD | 24.13.60   DRV.TIME 24.13.60 DRV.TIME Información general Tipo Descripción Un contador de tiempo continuo en la unidad. Unidades Milisegundos Rango De 0 a 4294967295 (~ 49 días) Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio...

  • Página 551: Drv.TYpe

    Guía del usuario de AKD | 24.13.61   DRV.TYPE 24.13.61 DRV.TYPE Información general R/O en los modelos analógicos, EtherCAT y CANopen Tipo R/W en el modelo de unidad CC. Selecciona el bus de campo operativo en los modelos de unidad Descripción...
  • Página 552 Guía del usuario de AKD | 24.13.61   DRV.TYPE No es posible utilizar EtherCAT y CANopen al mismo tiempo. Use FBUS.TYPE o DRV.INFO para identificar el bus de campo que actualmente se está utilizando. DRV.TYPE no cambia si utiliza DRV.RSTVAR. Temas relacionados...

  • Página 553: Drv.VEr

    Guía del usuario de AKD | 24.13.62   DRV.VER 24.13.62 DRV.VER Información general Tipo Parámetro R/O Lee la versión de la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 554: Drv.VErimage

    Guía del usuario de AKD | 24.13.63   DRV.VERIMAGE 24.13.63 DRV.VERIMAGE Información general Tipo Parámetro R/O Muestra los datos de versión de cada ima- Descripción gen. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 555: Drv.WArning1 A Drv.WArning10

    Estos registros constituyen una alternativa al parámetro de tipo de cadena DRV.WARNINGS para que los programas de usuario AKD BASIC y buses de campo tengan parámetros de tipo entero para acceder a los detalles de las advertencias de la unidad.

  • Página 556: Drv.WArnings

    Guía del usuario de AKD | 24.13.65   DRV.WARNINGS 24.13.65 DRV.WARNINGS Información general Tipo Parámetro R/O Lee las advertencias acti- Descripción vas. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 557: Drv.ZEro

    Guía del usuario de AKD | 24.13.66   DRV.ZERO 24.13.66 DRV.ZERO Información general Tipo Parámetro R/W Configura el modo cero. El procedimiento se activa cuando la unidad Descripción está activada. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 558: Parámetros Eip

    Guía del usuario de AKD | 24.14   Parámetros EIP 24.14 Parámetros EIP En esta sección, se describen los parámetros EIP. 24.14.1 EIP.POSUNIT 24.14.2 EIP.PROFUNIT Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 559: Eip.POsunit

    Guía del usuario de AKD | 24.14.1   EIP.POSUNIT 24.14.1 EIP.POSUNIT Información general Tipo Escalamiento de unidades para valores de posición a través de Ethe- Descripción rNet/IP. Unidades Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre- 65536 determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio...

  • Página 560: Eip.PRofunit

    Guía del usuario de AKD | 24.14.2   EIP.PROFUNIT 24.14.2 EIP.PROFUNIT Información general Tipo Escalamiento de unidades para valores de velocidad y aceleración a tra- Descripción vés de EtherNet/IP. Unidades Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre- 65536 determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio M_01-05-00-000...

  • Página 561: Parámetros Fault

    Guía del usuario de AKD | 24.15   Parámetros FAULT 24.15 Parámetros FAULT En esta sección, se describen los parámetros FAULT. 24.15.1 FAULTx.ACTION Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 562: Faultx.ACtion

    Guía del usuario de AKD | 24.15.1   FAULTx.ACTION 24.15.1 FAULTx.ACTION Información general Tipo Obtiene/configura la acción de falla para las fallas 130, 131, 132, 134, Descripción 139, 451 y 702. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio...

  • Página 563: Parámetros Fb1

    Guía del usuario de AKD | 24.16   Parámetros FB1 24.16 Parámetros FB1 En esta sección, se describen los parámetros FB1. 24.16.1 FB1.BISSBITS 24.16.2 FB1.ENCRES 24.16.3 FB1.HALLSTATE 24.16.4 FB1.HALLSTATEU 24.16.5 FB1.HALLSTATEV 24.16.6 FB1.HALLSTATEW 24.16.7 FB1.IDENTIFIED 24.16.8 FB1.INITSIGNED 24.16.9 FB1.MECHPOS 24.16.10 FB1.MEMVER 24.16.11 FB1.ORIGIN...

  • Página 564: Fb1.BIssbits

    Guía del usuario de AKD | 24.16.1   FB1.BISSBITS 24.16.1 FB1.BISSBITS Información general Tipo Parámetro NV Especifica la cantidad de bits del sensor BiSS (posición) para el encoder Descripción BiSS Modo C utilizado. Unidades Bits Rango 0 a 64 bits Valor pre-...

  • Página 565: Fb1.ENcres

    Guía del usuario de AKD | 24.16.2   FB1.ENCRES 24.16.2 FB1.ENCRES Información general Depende de FB1.IDENTIFIED. Consulte la tabla de la sección Des- Tipo cripción. Descripción Establece la resolución del encoder del motor. Unidades Conteos del encoder Rango De 0 a 2...
  • Página 566 Guía del usuario de AKD | 24.16.2   FB1.ENCRES Valor de FB1.IDENTIFIED Tipo de FB1.ENCRES 30 (Endat 2.1) 31 (Endat 2.2) 32 (BiSS) 33 (Hiperface) 34 (BiSS Modo C) 40 (resolver) 41 (SFD) 42 (Tamagawa) Temas relacionados   Retroalimentación 1 (pg 65)

  • Página 567: Fb1.HAllstate

    Guía del usuario de AKD | 24.16.3   FB1.HALLSTATE 24.16.3 FB1.HALLSTATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee los valores del conmutador Hall (retroalimentación del enco- Descripción solamente). Unidades Binaria Rango 0 0 0 a 1 1 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también...

  • Página 568: Fb1.HAllstateu

    Guía del usuario de AKD | 24.16.4   FB1.HALLSTATEU 24.16.4 FB1.HALLSTATEU Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de U del conmutador de Descripción Hall. Unidades Rango 0 y 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.HALLSTATE (pg 567) Versión de inicio...

  • Página 569: Fb1.HAllstatev

    Guía del usuario de AKD | 24.16.5   FB1.HALLSTATEV 24.16.5 FB1.HALLSTATEV Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de V del conmutador de Descripción Hall. Unidades Rango 0 y 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.HALLSTATE (pg 567) Versión de inicio...

  • Página 570: Fb1.HAllstatew

    Guía del usuario de AKD | 24.16.6   FB1.HALLSTATEW 24.16.6 FB1.HALLSTATEW Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado de W del conmutador de Descripción Hall. Unidades Rango 0 y 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.HALLSTATE (pg 567) Versión de inicio...

  • Página 571: Fb1.IDentified

    Guía del usuario de AKD | 24.16.7   FB1.IDENTIFIED 24.16.7 FB1.IDENTIFIED Información general Tipo Parámetro R/O Lee el tipo de dispositivo de retroalimentación usado por la unidad/el Descripción motor. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.SELECT Versión de inicio...

  • Página 572: Fb1.INitsigned

    Guía del usuario de AKD | 24.16.8   FB1.INITSIGNED 24.16.8 FB1.INITSIGNED Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de retroalimentación inicial como con signo o sin Descripción signo. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.ORIGIN...

  • Página 573: Fb1.MEchpos

    Guía del usuario de AKD | 24.16.9   FB1.MECHPOS 24.16.9 FB1.MECHPOS Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee la posición mecánica. Unidades conteos De 0 a 4,294,967,295 con- Rango teos Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 574: Fb1.MEmver

    Guía del usuario de AKD | 24.16.10   FB1.MEMVER 24.16.10 FB1.MEMVER Información general Tipo Parámetro R/O Devuelve la versión de retroalimentación de la memo- Descripción ria. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 575: Fb1.ORigin

    Guía del usuario de AKD | 24.16.11   FB1.ORIGIN 24.16.11 FB1.ORIGIN Información general Tipo Parámetro NV Descripción Se agrega a la posición de retroalimentación inicial. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: conteos, rad, grados, unidades personalizadas, conteos de 16 bits Lineal: conteos, mm, µm,...
  • Página 576 Guía del usuario de AKD | 24.16.11   FB1.ORIGIN La cantidad de bits de retroalimentación se configura según el tipo de retroalimentación. Para retroalimentaciones de memoria, es la cantidad de bits de retroalimentación; para la retroa- limentación sin memoria, siempre es vuelta simple.

  • Página 577: Fb1.P

    Guía del usuario de AKD | 24.16.12   FB1.P 24.16.12 FB1.P Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee la posición de la retroalimentación principal. Unidades Depende de los conteos de FB1.UNIT o unidades personalizadas. Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Versión de inicio...

  • Página 578: Fb1.PFind

    Guía del usuario de AKD | 24.16.13   FB1.PFIND 24.16.13 FB1.PFIND Información general Tipo Parámetro R/W Procedimiento que permite al usuario detectar el ángulo de conmutación Descripción para la retroalimentación del encoder sin halls. Unidades Rango 0, 1 Valor pre- determinado...

  • Página 579: Fb1.PFindcmdu

    Guía del usuario de AKD | 24.16.14   FB1.PFINDCMDU 24.16.14 FB1.PFINDCMDU Información general Tipo Parámetro R/W Valor actual usado durante el procedimiento de búsqueda de fase Descripción (PFB.PFIND=1) Unidades Rango De 0 a DRV.IPEAK Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 580: Fb1.POffset

    Guía del usuario de AKD | 24.16.15   FB1.POFFSET 24.16.15 FB1.POFFSET Información general Tipo Parámetro NV Descripción Configura el desplazamiento para la retroalimentación principal. Unidades conteos, unidades personalizadas De -5 123 372 000 000 005,000 a 5 123 372 000 000 005,000 conteos Rango de -10 485 760,000 a 10 485 760,000 unidades personalizadas Valor pre-...

  • Página 581: Fb1.POles

    Guía del usuario de AKD | 24.16.16   FB1.POLES 24.16.16 FB1.POLES Información general Tipo Parámetro R/W Lee la cantidad de polos de retroa- Descripción limentación. Unidades Rango 2 a 128 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también MOTOR.POLES Versión de inicio...

  • Página 582: Fb1.PScale

    Guía del usuario de AKD | 24.16.17   FB1.PSCALE 24.16.17 FB1.PSCALE Información general Tipo Parámetro R/W Configura el valor de escalamiento de posición para los objetos de posición Descripción transferidos por el bus de campo. Unidades Rango 0 a 32 Valor pre-...

  • Página 583: Fb1.PUnit

    Guía del usuario de AKD | 24.16.18   FB1.PUNIT 24.16.18 FB1.PUNIT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece la unidad para FB1.P. Unidades Rango 0, 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-05-11-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 584: Fb1.REsktr

    Guía del usuario de AKD | 24.16.19   FB1.RESKTR 24.16.19 FB1.RESKTR Información general Tipo Parámetro NV Establece la relación de transformación nominal del resol- Descripción ver. Unidades Rango De 0,001 a 50.000 Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 585: Fb1.REsrefphase

    Guía del usuario de AKD | 24.16.20   FB1.RESREFPHASE 24.16.20 FB1.RESREFPHASE Información general Tipo Parámetro NV Configura los grados eléctricos de retraso de fase en el resol- Descripción ver. Unidades grados eléctricos Rango De -180 a 180° Valor pre- -2° determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 586: Fb1.SElect

    Guía del usuario de AKD | 24.16.21   FB1.SELECT 24.16.21 FB1.SELECT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Configura el tipo identificado o especificado por el usuario (–1). Unidades Rango –1, 10, 20, 30, 31, 32, 40, 41, 42 Valor pre- –1 determinado...
  • Página 587 Tenga en cuenta que todos los tipos de retroalimentación Hiperface son admitidos por AKD. Se incluyen SEL/SEK 37, SEL/SEK 52, SKM/SKS 36, SRS/SRM 50, SRS/SRM 60, SEK 90, SEK160 y SEK 260. La unidad AKD será compatible con cualquier dispositivo Hiperface nuevo, dado que todos los dispositivos nuevos se lanzarán con un tipo de etiqueta de 0xFF.
  • Página 588 Guía del usuario de AKD | 24.16.21   FB1.SELECT Tipo Descripción Encoder incremental con cuad A/B, pulso de marcador y Hall Encoder incremental con cuad A/B, pulso de marcador y sin Hall Encoder senoidal, con pulso de marcador y Hall Encoder senoidal, con pulso de marcador y sin Hall EnDat 2.1 con seno-coseno...

  • Página 589: Fb1.TRackingcal

    Guía del usuario de AKD | 24.16.22   FB1.TRACKINGCAL 24.16.22 FB1.TRACKINGCAL Información general Tipo Parámetro NV Controla el algoritmo de calibración de segui- Descripción miento. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 590: Fb1.USerbyte0 A Fb1.USerbyte7

    Guía del usuario de AKD | 24.16.23   FB1.USERBYTE0 a FB1.USERBYTE7 24.16.23 FB1.USERBYTE0 a FB1.USERBYTE7 Información general Tipo Lee y escribe datos guardados en dos palabras de 32 bits en el dispositivo Descripción de retroalimentación Endat. Unidades Rango 0 a 255...
  • Página 591 Guía del usuario de AKD | 24.16.23   FB1.USERBYTE0 a FB1.USERBYTE7   Retroalimentación 1 (pg 65) | FB1.USERWORD1 a FB1.USERWORD3 (pg 594) | FB1.USERDWORD0 a FB1.USERWORD1 (pg 592) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 592: Fb1.USerdword0 A Fb1.USerword1

    Guía del usuario de AKD | 24.16.24   FB1.USERDWORD0 a FB1.USERWORD1 24.16.24 FB1.USERDWORD0 a FB1.USERWORD1 Información general Tipo Lee y escribe datos guardados en dos palabras de 32 bits en el dispositivo Descripción de retroalimentación Endat. Unidades Rango 0 a 4,294,967,295...
  • Página 593 Guía del usuario de AKD | 24.16.24   FB1.USERDWORD0 a FB1.USERWORD1   Retroalimentación 1 (pg 65) | FB1.USERBYTE0 a FB1.USERBYTE7 (pg 590) | FB1.USERWORD1 a FB1.USERWORD3 (pg 594) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 594: Fb1.USerword1 A Fb1.USerword3

    Guía del usuario de AKD | 24.16.25   FB1.USERWORD1 a FB1.USERWORD3 24.16.25 FB1.USERWORD1 a FB1.USERWORD3 Información general Tipo Lee y escribe datos guardados en dos palabras de 32 bits en el dispositivo Descripción de retroalimentación Endat. Unidades Rango 0 a 65,535...
  • Página 595 Guía del usuario de AKD | 24.16.25   FB1.USERWORD1 a FB1.USERWORD3   Retroalimentación 1 (pg 65) | FB1.USERBYTE0 a FB1.USERBYTE7 (pg 590) | FB1.USERDWORD0 a FB1.USERWORD1 (pg 592) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 596: Parámetros Fb2

    Guía del usuario de AKD | 24.17   Parámetros FB2 24.17 Parámetros FB2 En esta sección, se describen los parámetros FB2. 24.17.1 FB2.ENCRES 24.17.2 FB2.MODE 24.17.3 FB2.P 24.17.4 FB2.DIR 24.17.5 FB2.POFFSET 24.17.6 FB2.PUNIT 24.17.7 FB2.SOURCE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 597: Fb2.ENcres

    En AKD BASIC, FB2.ENCRES también define la resolución del encoder virtual cuando se uti- lizan los comandos CAMVM. Se generará un error de tiempo de ejecución si se utilizan los comandos CAMVM sin definir una resolución en FB2.ENCRES.

  • Página 598: Fb2.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.17.2   FB2.MODE 24.17.2 FB2.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Configura el modo para las entradas de retroalimentación secundaria, las Descripción entradas del conector EEO (X9) y las entradas de optoacoplador de alta velocidad (pines 9 y 10 en X7).

  • Página 599: Fb2.P

    Guía del usuario de AKD | 24.17.3   FB2.P 24.17.3 FB2.P Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee la posición de la retroalimentación secundaria. Unidades Depende de los conteos de FB2.UNIT o unidades personalizadas. Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 600: Fb2.DIr

    Guía del usuario de AKD | 24.17.4   FB2.DIR 24.17.4 FB2.DIR Información general Tipo Parámetro NV Establece la dirección de conteo para el canal de retroalimentación Descripción Unidades Ninguno Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 601: Fb2.POffset

    Guía del usuario de AKD | 24.17.5   FB2.POFFSET 24.17.5 FB2.POFFSET Información general Tipo Parámetro NV Descripción Configura el desplazamiento para la retroalimentación secundaria. Unidades conteos, unidades personalizadas De -5 123 372 000 000 005,000 a 5 123 372 000 000 005,000 conteos Rango de -10 485 760,000 a 10 485 760,000 unidades personalizadas Valor pre-...

  • Página 602: Fb2.PUnit

    Guía del usuario de AKD | 24.17.6   FB2.PUNIT 24.17.6 FB2.PUNIT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece la unidad para FB2.P. Unidades Rango 0, 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-05-11-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 603: Fb2.SOurce

    Guía del usuario de AKD | 24.17.7   FB2.SOURCE 24.17.7 FB2.SOURCE Información general Tipo Parámetro R/W Configura el origen para la entrada de retroalimentación secundaria. Las Descripción opciones son los conectores EEO (X9) que son entradas RS485 o las entra- das de optoacoplador de alta velocidad del conector X7 (pines 9 y 10).

  • Página 604: Parámetros Fb3

    Guía del usuario de AKD | 24.18   Parámetros FB3 24.18 Parámetros FB3 En esta sección, se describen los parámetros FB3. 24.18.1 FB3.MODE 24.18.2 FB3.P 24.18.3 FB3.PDIR 24.18.4 FB3.POFFSET 24.18.5 FB3.PUNIT Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 605: Fb3.MOde

    Este parámetro selecciona el tipo de retroalimentación conectada a X9. FB3.P informa la posi- ción como la posición de la retroalimentación terciaria. Valor Retroalimentación Dispositivo de retroalimentación EnDat 2.2 Este parámetro solo es compatible con unidades con números de modelo similares a AKD-x- xxxxx-NBxx-xxxx. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 606: Fb3.P

    64 bits con signo o en unidades personalizadas. Los valores leídos por este pará- metro dependen de FB3.Dir y FB3.OFFSET. Este parámetro solo es compatible con unidades con números de modelo similares a AKD-x- xyyzz-NBxx-yyzz y solo funcionarán con el encoder multivuelta Endat 2.2. El formato de salida es 32:32, los 32 bits superiores representan las multivueltas y los 32 bits inferiores la posición...

  • Página 607: Fb3.PDir

    Guía del usuario de AKD | 24.18.3   FB3.PDIR 24.18.3 FB3.PDIR Información general Tipo Parámetro NV Establece la dirección de conteo para el canal de retroalimentación Descripción Unidades Ninguno Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 608: Fb3.POffset

    Guía del usuario de AKD | 24.18.4   FB3.POFFSET 24.18.4 FB3.POFFSET Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el desplazamiento para la retroalimentación terciaria. Unidades conteos, unidades personalizadas De -5 123 372 000 000 005,000 a 5 123 372 000 000 005,000 conteos Rango de -10 485 760,000 a 10 485 760,000 unidades personalizadas Valor pre-...

  • Página 609: Fb3.PUnit

    Guía del usuario de AKD | 24.18.5   FB3.PUNIT 24.18.5 FB3.PUNIT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece la unidad para FB3.P. Unidades Rango 0, 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-05-11-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 610: Parámetros Fbus

    Guía del usuario de AKD | 24.19   Parámetros FBUS 24.19 Parámetros FBUS En esta sección, se describen los parámetros FBUS. 24.19.1 FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20 24.19.2 FBUS.PLLSTATE 24.19.3 FBUS.PLLTHRESH 24.19.4 FBUS.REMOTE 24.19.5 FBUS.SAMPLEPERIOD 24.19.6 FBUS.SYNCACT 24.19.7 FBUS.SYNCDIST 24.19.8 FBUS.SYNCWND 24.19.9 FBUS.TYPE...

  • Página 611: Fbus.PAram1 A Fbus.PAram20

    Guía del usuario de AKD | 24.19.1   FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20 24.19.1 FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20 Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece significados específicos del bus de campo. Unidades Rango Consulte la tabla que se muestra a continuación. Valor pre- Consulte la tabla que se muestra a continuación.
  • Página 612 Guía del usuario de AKD | 24.19.1   FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20 Parámetro Valor predeterminado FBUS.PARAM04 1 FBUS.PARAM05 0 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Atributos campo bits? signo? de objeto Índice/Subíndice FBUS.PARAM01 314 FBUS.PARAM02 316 FBUS.PARAM03 318 FBUS.PARAM04 320 FBUS.PARAM05 322...
  • Página 613 Guía del usuario de AKD | 24.19.1   FBUS.PARAM1 A FBUS.PARAM20 FBUS.PARAM04 = 1 Se recibió el primer mensaje de sincronización de CANopen o el primer marco de EtherCAT. Cuando no se han recibido más de tres mensajes de sincronización de CANopen o siete mar- cos de EtherCAT y la unidad está...

  • Página 614: Fbus.PLlstate

    PLL activado El PLL está completamente operativo y bloqueado y bloqueado Para obtener más información, consulte el AKD, Bucle de enganche de fase. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 615: Fbus.PLlthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.19.3   FBUS.PLLTHRESH 24.19.3 FBUS.PLLTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Establece la cantidad de ciclos sincronizados correctos que se necesitan Descripción para bloquear el PLL. Unidades Rango 0 a 10,000 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero, U32 Ver también...

  • Página 616: Fbus.REmote

    Guía del usuario de AKD | 24.19.4   FBUS.REMOTE 24.19.4 FBUS.REMOTE Información general Tipo Parámetro R/W Cambia o muestra el control de la unidad (bus de campo maes- Descripción tro/Telnet) Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 617: Fbus.SAmpleperiod

    10 segundos (por ejemplo, -3 representa milisegundos) y las unidades son los conteos de esas unidades. Kollmorgen recomienda las siguientes velocidades de ciclo estándar: 250 us (4), 500 us (8), 1 ms (16), 2 ms (32), 4 ms (64).

  • Página 618: Fbus.SYncact

    Guía del usuario de AKD | 24.19.6   FBUS.SYNCACT 24.19.6 FBUS.SYNCACT Información general Tipo Parámetro R/O Lee la distancia real a partir de la distancia de sincronización Descripción deseada. Unidades Rango 0 a 250.000 ns Valor pre- 0 ns determinado Tipo de datos Entero, U 32 Ver también...

  • Página 619: Fbus.SYncdist

    Guía del usuario de AKD | 24.19.7   FBUS.SYNCDIST 24.19.7 FBUS.SYNCDIST Información general Tipo Parámetro NV Establece el objetivo de tiempo para la sin- Descripción cronización. Unidades Rango 0 a 250.000 ns Valor pre- 100.000 ns determinado Tipo de datos Entero, U32 Ver también...

  • Página 620: Fbus.SYncwnd

    Guía del usuario de AKD | 24.19.8   FBUS.SYNCWND 24.19.8 FBUS.SYNCWND Información general Tipo Parámetro NV Establece una ventana organizada simétricamente en torno a la distancia Descripción de sincronización deseada. Unidades Rango 0 a 1000.000 ns Valor pre- 50,000 ns determinado Tipo de datos Entero, U2 Ver también...

  • Página 621: Fbus.TYpe

    Guía del usuario de AKD | 24.19.9   FBUS.TYPE 24.19.9 FBUS.TYPE Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el tipo de bus de campo Descripción activo. Unidades Rango 0 a 5 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Manuales del bus de campo Versión de inicio...

  • Página 622: Parámetros Gear

    Guía del usuario de AKD | 24.20   Parámetros GEAR 24.20 Parámetros GEAR En esta sección, se describen los parámetros GEAR. 24.20.1 GEAR.ACCMAX 24.20.2 GEAR.DECMAX 24.20.3 GEAR.IN 24.20.4 GEAR.MODE 24.20.5 GEAR.MOVE 24.20.6 GEAR.OUT 24.20.7 GEAR.VMAX Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 623: Gear.ACcmax

    Guía del usuario de AKD | 24.20.1   GEAR.ACCMAX 24.20.1 GEAR.ACCMAX Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de aceleración máximo permitido; activo en el modo de Descripción operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 624: Temas Relacionados

    Guía del usuario de AKD | 24.20.1   GEAR.ACCMAX Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí 64 bits M_01-03-00-000 Descripción Este parámetro limita la aceleración del esclavo a un valor numérico mayor.

  • Página 625: Gear.DEcmax

    Guía del usuario de AKD | 24.20.2   GEAR.DECMAX 24.20.2 GEAR.DECMAX Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de desaceleración máximo permitido; activo en el modo Descripción de operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 626 Guía del usuario de AKD | 24.20.2   GEAR.DECMAX Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí 64 bits M_01-03-00-000 Descripción Este parámetro limita la desaceleración del esclavo a un valor numérico mayor.

  • Página 627: Gear.IN

    Guía del usuario de AKD | 24.20.3   GEAR.IN 24.20.3 GEAR.IN Información general Tipo Parámetro NV Establece el denominador de la relación de engranajes electrónicos; activo Descripción en modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango 1 a 65,535 Valor pre- determinado...

  • Página 628: Gear.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.20.4   GEAR.MODE 24.20.4 GEAR.MODE Información general Tipo Parámetro NV Selecciona el modo de engranaje electrónico; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 629 Guía del usuario de AKD | 24.20.4   GEAR.MODE Bloquee el diagrama de la función de engranaje electrónico. La posición esclavo se reenvía al bucle de posición. Asegúrese de que DRV.OPMODE se haya establecido en 2 y DRV.CMDSOURCE se haya establecido en 2. El esclavo puede alcanzar la velocidad del maestro de acuerdo con la configuración de GEAR.VMAX.

  • Página 630: Gear.MOve

    Guía del usuario de AKD | 24.20.5   GEAR.MOVE 24.20.5 GEAR.MOVE Información general Tipo Comando Inicia un engranaje electrónico; activo en el modo de operación 2 (posi- Descripción ción) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 631: Gear.OUt

    Guía del usuario de AKD | 24.20.6   GEAR.OUT 24.20.6 GEAR.OUT Información general Tipo Parámetro NV Establece el numerador de la relación de engranajes electrónicos; activo en Descripción modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango De -32,768 a +32,767 Valor pre-...

  • Página 632: Gear.VMax

    Guía del usuario de AKD | 24.20.7   GEAR.VMAX 24.20.7 GEAR.VMAX Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de velocidad máxima permitida; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 633 Guía del usuario de AKD | 24.20.7   GEAR.VMAX Descripción Este parámetro limita la velocidad máxima de la unidad esclava. Temas relacionados  Engranaje electrónico (pg 114) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 634: Parámetros De Gui

    Guía del usuario de AKD | 24.21   Parámetros de GUI 24.21 Parámetros de GUI Los parámetros de GUI se usan dentro de WorkBench para el informe de datos y el alma- cenamiento de datos. 24.21.1 GUI.DISPLAY 24.21.2 GUI.PARAM01 24.21.3 GUI.PARAM02 24.21.4 GUI.PARAM03...

  • Página 635: Gui.DIsplay

    Guía del usuario de AKD | 24.21.1   GUI.DISPLAY 24.21.1 GUI.DISPLAY Información general Tipo Parámetro R/O Lee los datos de la pantalla de la uni- Descripción dad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Pantalla Ver también Versión de inicio...

  • Página 636: Gui.PAram01

    Guía del usuario de AKD | 24.21.2   GUI.PARAM01 24.21.2 GUI.PARAM01 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 637: Gui.PAram02

    Guía del usuario de AKD | 24.21.3   GUI.PARAM02 24.21.3 GUI.PARAM02 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 638: Gui.PAram03

    Guía del usuario de AKD | 24.21.4   GUI.PARAM03 24.21.4 GUI.PARAM03 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 639: Gui.PAram04

    Guía del usuario de AKD | 24.21.5   GUI.PARAM04 24.21.5 GUI.PARAM04 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 640: Gui.PAram05

    Guía del usuario de AKD | 24.21.6   GUI.PARAM05 24.21.6 GUI.PARAM05 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 641: Gui.PAram06

    Guía del usuario de AKD | 24.21.7   GUI.PARAM06 24.21.7 GUI.PARAM06 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 642: Gui.PAram07

    Guía del usuario de AKD | 24.21.8   GUI.PARAM07 24.21.8 GUI.PARAM07 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 643: Gui.PAram08

    Guía del usuario de AKD | 24.21.9   GUI.PARAM08 24.21.9 GUI.PARAM08 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 644: Gui.PAram09

    Guía del usuario de AKD | 24.21.10   GUI.PARAM09 24.21.10 GUI.PARAM09 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 645: Gui.PAram10

    Guía del usuario de AKD | 24.21.11   GUI.PARAM10 24.21.11 GUI.PARAM10 Información general Tipo Parámetro NV Utilizado por la GUI para guardar Descripción datos. Unidades Rango De 2 147 483 648 a 2 147 483 647 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 646: Parámetros Home

    Guía del usuario de AKD | 24.22   Parámetros HOME 24.22 Parámetros HOME En esta sección, se describen los parámetros HOME. 24.22.1 HOME.ACC 24.22.2 HOME.AUTOMOVE 24.22.3 HOME.DEC 24.22.4 HOME.DIR 24.22.5 HOME.DIST 24.22.6 HOME.FEEDRATE 24.22.7 HOME.IPEAK 24.22.8 HOME.MODE 24.22.9 HOME.MOVE 24.22.10 HOME.P 24.22.11 HOME.PERRTHRESH...

  • Página 647: Home.ACc

    Guía del usuario de AKD | 24.22.1   HOME.ACC 24.22.1 HOME.ACC Información general Tipo Parámetro R/W Configura la aceleración en posición inicial; activa en modo de operación 2 Descripción (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades...
  • Página 648 Guía del usuario de AKD | 24.22.1   HOME.ACC Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto 3502h/0 EtherCAT COE y CANo- M_01-00-00-000 609Ah/0 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 649: Home.AUtomove

    Guía del usuario de AKD | 24.22.2   HOME.AUTOMOVE 24.22.2 HOME.AUTOMOVE Información general Tipo Parámetro R/W Establece la marca de movimiento automática de colocación en posi- Descripción ción inicial. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 650 Guía del usuario de AKD | 24.22.2   HOME.AUTOMOVE Temas relacionados: Colocación en posición inicial (pg 146) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 651: Home.DEc

    Guía del usuario de AKD | 24.22.3   HOME.DEC 24.22.3 HOME.DEC Información general Tipo Parámetro R/W Configura la desaceleración en posición inicial; activa en modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 652 Guía del usuario de AKD | 24.22.3   HOME.DEC Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto 3524h/0 EtherCAT COE y CANo- M_01-00-00-000 609Ah/0 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 653: Home.DIr

    Guía del usuario de AKD | 24.22.4   HOME.DIR 24.22.4 HOME.DIR Información general Tipo Parámetro NV Configura la dirección de la colocación en posición inicial, activo en modo Descripción de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado...

  • Página 654: Home.DIst

    Guía del usuario de AKD | 24.22.5   HOME.DIST 24.22.5 HOME.DIST Información general Tipo Parámetro R/W Configura la distancia de colocación en posición inicial, activo en modo de Descripción operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 655: Home.FEedrate

    Guía del usuario de AKD | 24.22.6   HOME.FEEDRATE 24.22.6 HOME.FEEDRATE Información general Tipo Parámetro R/W Establece el factor velocidad de la colocación en posición inicial; activo en Descripción el modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango De 0 a 100%...

  • Página 656: Home.IPeak

    Guía del usuario de AKD | 24.22.7   HOME.IPEAK 24.22.7 HOME.IPEAK Información general Tipo Parámetro R/W Establece el límite de corriente durante el procedimiento de colocación de Descripción posición inicial en una detención mecánica; activo en modo de operación 2 (posición) solamente.

  • Página 657: Home.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.22.8   HOME.MODE 24.22.8 HOME.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Selecciona el modo de posición inicial; activo en el modo de operación 2 Descripción (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 10 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 658 Guía del usuario de AKD | 24.22.8   HOME.MODE Modo Descripción Mover hasta el error de posición excedido, luego, encontrar el índice Encontrar la señal del índice sin condición previa colocación en posición inicial en un conmutador de posición inicial, incluida la detec- ción de detención mecánica...

  • Página 659: Home.MOve

    Guía del usuario de AKD | 24.22.9   HOME.MOVE 24.22.9 HOME.MOVE Información general Tipo Comando Inicia un procedimiento de posición inicial; activo en el modo de operación Descripción 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de ini-...

  • Página 660: Home.P

    Guía del usuario de AKD | 24.22.10   HOME.P 24.22.10 HOME.P Información general Tipo Parámetro R/W Establece la posición de inicio; activo en el modo de operación 2 (posi- Descripción ción) solamente. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882)

  • Página 661: Home.PErrthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.22.11   HOME.PERRTHRESH 24.22.11 HOME.PERRTHRESH Información general Tipo Parámetro R/W Establece el umbral de retraso de posición; activo en el modo de operación Descripción 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882)

  • Página 662: Home.REquire

    Guía del usuario de AKD | 24.22.12   HOME.REQUIRE 24.22.12 HOME.REQUIRE Información general Tipo Parámetro NV Define si el eje debe colocarse en la posición inicial antes de poder ejecutar Descripción una tarea de movimiento. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre-...

  • Página 663: Home.SEt

    Guía del usuario de AKD | 24.22.13   HOME.SET 24.22.13 HOME.SET Información general Tipo Comando Establece inmediatamente la posición inicial; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de ini-...

  • Página 664: Home

    Guía del usuario de AKD | 24.22.14   HOME.V 24.22.14 HOME.V Información general Tipo Parámetro R/W Establece la velocidad de la colocación en posición inicial; activo en el Descripción modo de operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 665 Guía del usuario de AKD | 24.22.14   HOME.V Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto Palabra de 32 Modbus Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción Este parámetro establece la velocidad del motor durante el procedimiento de colocación en posición inicial.

  • Página 666: Parámetros Hwls

    Guía del usuario de AKD | 24.23   Parámetros HWLS 24.23 Parámetros HWLS En esta sección, se describen los parámetros HWLS. 24.23.1 HWLS.NEGSTATE 24.23.2 HWLS.POSSTATE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 667: Hwls.NEgstate

    Guía del usuario de AKD | 24.23.1   HWLS.NEGSTATE 24.23.1 HWLS.NEGSTATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado del conmutador de límite de hardware nega- Descripción tivo. Unidades 0 a 1 Rango Valor pre- Entero determinado Tipo de datos HWLS.POSSTATE (pg 668) Ver también...

  • Página 668: Hwls.POsstate

    Guía del usuario de AKD | 24.23.2   HWLS.POSSTATE 24.23.2 HWLS.POSSTATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado del conmutador de límite de hardware posi- Descripción tivo. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también HWLS.NEGSTATE (pg 667)

  • Página 669: Parámetros Il

    Guía del usuario de AKD | 24.24   Parámetros IL 24.24 Parámetros IL En esta sección, se describen los parámetros IL. 24.24.1 IL.BUSFF 24.24.2 IL.CMD 24.24.3 IL.CMDU 24.24.4 IL.DIFOLD 24.24.5 IL.FB 24.24.6 IL.FF 24.24.7 IL.FOLDFTHRESH 24.24.8 IL.FOLDFTHRESHU 24.24.9 IL.FOLDWTHRESH 24.24.10 IL.FRICTION 24.24.11 IL.IFOLD...

  • Página 670: Il.BUsff

    Guía del usuario de AKD | 24.24.1   IL.BUSFF 24.24.1 IL.BUSFF Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el valor de alimentación anticipada de corriente inyectado por el Descripción bus de campo. Unidades Arms Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 671: Il.CMd

    Guía del usuario de AKD | 24.24.2   IL.CMD 24.24.2 IL.CMD Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor del comando de corriente del componente q. Unidades Arms Rango ± intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK) Valor predeterminado...

  • Página 672: Il.CMdu

    Guía del usuario de AKD | 24.24.3   IL.CMDU 24.24.3 IL.CMDU Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el comando de corriente del usuario. Unidades Arms Valor de rango mínimo = máximo de IL.LIMITN y -MOTOR.IPEAK Rango Valor de rango máximo = mínimo de IL.LIMITP y -MOTOR.IPEAK...

  • Página 673: Il.DIfold

    Guía del usuario de AKD | 24.24.4   IL.DIFOLD 24.24.4 IL.DIFOLD Información general Tipo Parámetro R/O Lee el límite de corriente de reducción de corriente de la uni- Descripción dad. Unidades Arms Rango De 0 a 2,147,483.647 Arms Valor pre- determinado...

  • Página 674: Il.FB

    Este parámetro lee el valor actual de corriente real del motor, medido y girado. Nota: Internamente, la resolución de la escala de corriente es 20130 incrementos. Para AKD con una intensidad máxima de 9 A, la resolución de corriente usada es 9/20130 = ,447 mA.

  • Página 675: Il.FF

    Guía del usuario de AKD | 24.24.6   IL.FF 24.24.6 IL.FF Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Muestra el valor de alimentación anticipada general del bucle de corriente Unidades Arms Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante IL.KBUSFF (pg 684), IL.KVFF (pg 690), IL.OFFSET (pg 700), Ver también...

  • Página 676: Il.FOldfthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.24.7   IL.FOLDFTHRESH 24.24.7 IL.FOLDFTHRESH Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el nivel de falla de la reducción de corriente. Unidades Arms Rango De 0 a 500 Arms Valor pre- Intensidad máxima de la corriente de unidad determinado (DRV.IPEAK)

  • Página 677: Il.FOldfthreshu

    Guía del usuario de AKD | 24.24.8   IL.FOLDFTHRESHU 24.24.8 IL.FOLDFTHRESHU Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de usuario para el nivel de falla de reducción de Descripción corriente. Unidades Arms Rango De 0 a 500 Arms Valor pre- Intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK)

  • Página 678: Il.FOldwthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.24.9   IL.FOLDWTHRESH 24.24.9 IL.FOLDWTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Establece el nivel de advertencia de reducción de Descripción corriente. Unidades Arms Rango De 0 a 500 Arms Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también Reducción de corriente...

  • Página 679: Il.FRiction

    Guía del usuario de AKD | 24.24.10   IL.FRICTION 24.24.10 IL.FRICTION Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el valor de compensación de fricción. Unidades De 0 al mínimo del límite de corriente de usuario positiva (IL.LIMITP) y la Rango intensidad máxima de corriente del motor (MOTOR.IPEAK).IL.LIMITP (pg...

  • Página 680: Il.IFold

    Guía del usuario de AKD | 24.24.11   IL.IFOLD 24.24.11 IL.IFOLD Información general Tipo Parámetro R/O Lee el límite de corriente de reducción de corriente gene- Descripción ral. Unidades Rango De 0 a 2,147,483.647 A Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 681: Il.IUfb

    Guía del usuario de AKD | 24.24.12   IL.IUFB 24.24.12 IL.IUFB Información general Tipo Parámetro R/O Lee la corriente sigma-delta medida en el bobinado en u del Descripción motor. Unidades Rango ± intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK) Valor pre-...

  • Página 682: Il.IVfb

    Guía del usuario de AKD | 24.24.13   IL.IVFB 24.24.13 IL.IVFB Información general Tipo Parámetro R/O Establece la corriente sigma-delta medida en el bobinado en u del Descripción motor. Unidades Rango ± intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK) Valor pre-...

  • Página 683: Il.KAccff

    Guía del usuario de AKD | 24.24.14   IL.KACCFF 24.24.14 IL.KACCFF Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de la ganancia de alimentación anticipada de aceleración Descripción del bucle de corriente. Unidades mArms/(rad/s²) Rango De 0,0 a 2,0 mArms/(rad/s²) Valor pre- 0 mArms/(rad/s²)

  • Página 684: Il.KBusff

    Guía del usuario de AKD | 24.24.15   IL.KBUSFF 24.24.15 IL.KBUSFF Información general Tipo Parámetro NV Ganancia de alimentación anticipada inyectada del bus de campo de la Descripción corriente Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también IL.FF (pg 675), IL.BUSFF (pg 670)

  • Página 685: Il.KP

    Guía del usuario de AKD | 24.24.16   IL.KP 24.24.16 IL.KP Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia proporcional del componente q del regulador Descripción Unidades Rango De 0 a 2000 V/A Valor pre- Lee desde el motor o si no hay memoria, 50,009 V/A...

  • Página 686: Il.KPdratio

    Guía del usuario de AKD | 24.24.17   IL.KPDRATIO 24.24.17 IL.KPDRATIO Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia proporcional del regulador PI de corriente del com- Descripción ponente d como porcentaje de IL.KP Unidades Rango 0 a 100 Valor pre- determinado...

  • Página 687: Il.KPlookupindex

    Guía del usuario de AKD | 24.24.18   IL.KPLOOKUPINDEX 24.24.18 IL.KPLOOKUPINDEX Información general Tipo Parámetro R/W Establece el índice en la Tabla de programación de ganancia de bucle de Descripción corriente. Unidades Rango 0 a 255 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero IL.KPLOOKUPVALUE (pg 688) IL.KPLOOKUPVALUES (pg 689) IL.KP...

  • Página 688: Il.KPlookupvalue

    Guía del usuario de AKD | 24.24.19   IL.KPLOOKUPVALUE 24.24.19 IL.KPLOOKUPVALUE Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de un índice de programación de ganancia del bucle Descripción de corriente. Unidades Rango De 0 a 100.000% Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante IL.KPLOOKUPINDEX (pg 687) IL.KPLOOKUPVALUES (pg 689) IL.KP...

  • Página 689: Il.KPlookupvalues

    Guía del usuario de AKD | 24.24.20   IL.KPLOOKUPVALUES 24.24.20 IL.KPLOOKUPVALUES Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Obtiene la Tabla de programación de ganancia de bucle de corriente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Tabla IL.KPLOOKUPINDEX (pg 687), IL.KPLOOKUPVALUE (pg 688)IL.KP Ver también...

  • Página 690: Il.KVff

    Guía del usuario de AKD | 24.24.21   IL.KVFF 24.24.21 IL.KVFF Información general Tipo Ganancia de alimentación anticipada de velocidad del bucle de Descripción corriente. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también IL.FF (pg 675) Versión de inicio...

  • Página 691: Il.LImitn

    Guía del usuario de AKD | 24.24.22   IL.LIMITN 24.24.22 IL.LIMITN Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el límite negativo de corriente (específico de la aplicación). Unidades Intensidad máxima de corriente negativa de la unidad (DRV.IPEAK) a Rango Valor pre- Intensidad máxima de la corriente negativa de la unidad (DRV.IPEAK)

  • Página 692: Il.LImitp

    Guía del usuario de AKD | 24.24.23   IL.LIMITP 24.24.23 IL.LIMITP Información general Tipo Parámetro NV Establece el límite positivo de corriente (específico de la apli- Descripción cación). Unidades Rango De 0 A a intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK) Valor pre- Intensidad máxima de la corriente de unidad (DRV.IPEAK)

  • Página 693: Il.MFoldd

    Guía del usuario de AKD | 24.24.24   IL.MFOLDD 24.24.24 IL.MFOLDD Información general Tipo Parámetro R/O Establece el tiempo máximo de reducción de corriente del motor en la inten- Descripción sidad máxima de corriente del motor. Unidades Rango De 0,1 a 2400 s...

  • Página 694: Il.MFoldr

    Guía del usuario de AKD | 24.24.25   IL.MFOLDR 24.24.25 IL.MFOLDR Información general Tipo Parámetro R/O Establece el tiempo de recuperación de reducción de corriente del Descripción motor. Unidades Rango De 0,1 a 65,535 s Valor pre- Calculado a partir de otros parámetros de reducción de corriente.

  • Página 695: Il.MFoldt

    Guía del usuario de AKD | 24.24.26   IL.MFOLDT 24.24.26 IL.MFOLDT Información general Tipo Parámetro R/O Establece la constante de tiempo de la reducción de corriente del motor de Descripción una caída de corriente exponencial (reducción de corriente). Unidades Rango De 0,1 a 2400 s...

  • Página 696: Il.MI2T

    Guía del usuario de AKD | 24.24.27   IL.MI2T 24.24.27 IL.MI2T Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Carga de l2t del motor. Unidades Rango De 0 a 100% Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante IL.MIMODE, IL.MI2TWTHRESH (pg Ver también 697) Versión de inicio...

  • Página 697: Il.MI2Twthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.24.28   IL.MI2TWTHRESH 24.24.28 IL.MI2TWTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Umbral de advertencia de carga de I2t del Descripción motor. Unidades Rango De 0 a 100% Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también IL.MIMODE, IL.MI2T (pg 696) Versión de inicio...

  • Página 698: Il.MIfold

    Guía del usuario de AKD | 24.24.29   IL.MIFOLD 24.24.29 IL.MIFOLD Información general Tipo Parámetro R/O Establece el límite de corriente de reducción de corriente del Descripción motor. Unidades Rango De 0 a 2,147,483.647 A Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 699: Il.MImode

    Guía del usuario de AKD | 24.24.30   IL.MIMODE 24.24.30 IL.MIMODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Modo de protección del motor. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero IL.MI2T (pg 696), IL.MI2TWTHRESH (pg Ver también 697) Versión de inicio...

  • Página 700: Il.OFfset

    Guía del usuario de AKD | 24.24.31   IL.OFFSET 24.24.31 IL.OFFSET Información general Tipo Parámetro RW Un comando de corriente constante agregado para compensar la gra- Descripción vedad. Unidades Rango [De IL.LIMITN (pg 691) a IL.LIMITP (pg 692) Valor pre- determinado...

  • Página 701: Il.VCmd

    Guía del usuario de AKD | 24.24.32   IL.VCMD 24.24.32 IL.VCMD Información general Tipo Parámetro R/O Establece la salida del regulador PI del componente Descripción Unidades Vrms Rango De 0 Vrms al voltaje del bus Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 702: Il.VUfb

    Guía del usuario de AKD | 24.24.33   IL.VUFB 24.24.33 IL.VUFB Información general Tipo Parámetro R/O Lee el voltaje medido en el bobinado en u del Descripción motor. Unidades Rango De –1200*VBusScale a +1200*VBusScale Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 703: Il.VVfb

    Guía del usuario de AKD | 24.24.34   IL.VVFB 24.24.34 IL.VVFB Información general Tipo Parámetro R/O Lee el voltaje medido en el bobinado en v del Descripción motor. Unidades Rango De –1200*VBusScale a +1200*VBusScale Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 704: Parámetros Ip

    Guía del usuario de AKD | 24.25   Parámetros IP 24.25 Parámetros IP En esta sección, se describen los parámetros IP. 24.25.1 IP.ADDRESS 24.25.2 IP.GATEWAY 24.25.3 IP.MODE 24.25.4 IP.RESET 24.25.5 IP.SUBNET Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 705: Ip.ADdress

    Guía del usuario de AKD | 24.25.1   IP.ADDRESS 24.25.1 IP.ADDRESS Información general Tipo Parámetro NV Descripción Obtiene/establece la dirección IP de la unidad. Unidades Rango De 0,0,0,0 a 255,255,255,255 Valor pre- 0.0.0.0 determinado Tipo de datos Dirección IP Ver también  Comunicar con la unidad (pg 39) Versión de inicio...
  • Página 706 Guía del usuario de AKD | 24.25.1   IP.ADDRESS IP.RESET (pg 711) IP.SUBNET (pg 713) IP.MODE (pg 709) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 707: Ip.GAteway

    Guía del usuario de AKD | 24.25.2   IP.GATEWAY 24.25.2 IP.GATEWAY Información general Tipo Parámetro NV Descripción Obtiene/establece la dirección IP de la puerta de enlace de la unidad. Unidades Rango De 0,0,0,0 a 255,255,255,255 Valor pre- 0.0.0.0 determinado Tipo de datos Dirección IP...
  • Página 708 Guía del usuario de AKD | 24.25.2   IP.GATEWAY IP.ADDRESS (pg 705) IP.RESET (pg 711) IP.SUBNET (pg 713) IP.MODE (pg 709) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 709: Ip.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.25.3   IP.MODE 24.25.3 IP.MODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el método de adquisición de la dirección IP. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...
  • Página 710 Guía del usuario de AKD | 24.25.3   IP.MODE la unidad, vuelva a configurar la dirección IP como desee y guarde los valores en la memoria no volátil. Temas relacionados IP.ADDRESS (pg 705) IP.GATEWAY (pg 707) IP.RESET (pg 711) IP.SUBNET (pg 713)

  • Página 711: Ip.REset

    Guía del usuario de AKD | 24.25.4   IP.RESET 24.25.4 IP.RESET Información general Tipo Comando Descripción Implementa una nueva configuración de IP. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Comunicación con la unidad Versión de inicio M_01-04-05-000 Variantes admitidas...
  • Página 712 Guía del usuario de AKD | 24.25.4   IP.RESET la unidad, vuelva a configurar la dirección IP como desee y guarde los valores en la memoria no volátil. Temas relacionados IP.ADDRESS (pg 705) IP.GATEWAY (pg 707) IP.SUBNET (pg 713) IP.MODE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 713: Ip.SUbnet

    Guía del usuario de AKD | 24.25.5   IP.SUBNET 24.25.5 IP.SUBNET Información general Tipo Parámetro NV Descripción Obtiene/establece la máscara de subred de IP de la unidad. Unidades Rango De 0,0,0,0 a 255,255,255,255 Valor pre- 0.0.0.0 determinado Tipo de datos Dirección IP Ver también...
  • Página 714 Guía del usuario de AKD | 24.25.5   IP.SUBNET IP.ADDRESS (pg 705) IP.GATEWAY (pg 707) IP.RESET (pg 711) IP.MODE (pg 709) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 715: Parámetro Load

    Guía del usuario de AKD | 24.26   Parámetro LOAD 24.26 Parámetro LOAD En esta sección, se describen los parámetros LOAD. 24.26.1 LOAD.INERTIA Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 716: Load.INertia

    Guía del usuario de AKD | 24.26.1   LOAD.INERTIA 24.26.1 LOAD.INERTIA Información general Tipo Parámetro NV Establece la inercia de Descripción carga. kgcm² para motores rota- tivos Unidades kg para motores lineales Rango De 1 a 1,000,000 kgcm² o kg Valor pre- 0 kgcm²...

  • Página 717: Parámetros Modbus

    Guía del usuario de AKD | 24.27   Parámetros MODBUS 24.27 Parámetros MODBUS En esta sección, se describen los parámetros MODBUS. 24.27.1 MODBUS.PIN 24.27.2 MODBUS.POUT 24.27.3 MODBUS.PSCALE 24.27.4 MODBUS.SCALING 24.27.5 MODBUS.UNITLABEL Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 718: Modbus.PIn

    Guía del usuario de AKD | 24.27.1   MODBUS.PIN 24.27.1 MODBUS.PIN Información general Tipo Obtiene/establece el parámetro de entrada de unidades de usuario de Descripción Modbus. Unidades Rango 1 a 4294967295 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 719: Modbus.POut

    Guía del usuario de AKD | 24.27.2   MODBUS.POUT 24.27.2 MODBUS.POUT Información general Tipo Obtiene/establece el parámetro de salida de unidades de usuario de Descripción Modbus. Unidades Rango 1 a 4294967295 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 720: Modbus.PScale

    Guía del usuario de AKD | 24.27.3   MODBUS.PSCALE 24.27.3 MODBUS.PSCALE Información general Tipo Obtiene/establece la resolución de retroalimentación (por rev.) mediante Descripción Modbus. Unidades Rango 10 a 31 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 721: Modbus.SCaling

    Guía del usuario de AKD | 24.27.4   MODBUS.SCALING 24.27.4 MODBUS.SCALING Información general Tipo Parámetro NV Selecciona el modo de escalamiento para los valores de Descripción Modbus. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 722: Modbus.UNitlabel

    Guía del usuario de AKD | 24.27.5   MODBUS.UNITLABEL 24.27.5 MODBUS.UNITLABEL Información general Tipo Etiqueta la resolución escalada de una vuelta simple del Descripción motor. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-04-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 723: Parámetros Motor

    Guía del usuario de AKD | 24.28   Parámetros MOTOR 24.28 Parámetros MOTOR En esta sección, se describen los parámetros MOTOR. 24.28.1 MOTOR.AUTOSET 24.28.2 MOTOR.BRAKE 24.28.3 MOTOR.BRAKEIMM 24.28.4 MOTOR.BRAKERLS 24.28.5 MOTOR.BRAKESTATE 24.28.6 MOTOR.CTF0 24.28.7 MOTOR.ICONT 24.28.8 MOTOR.IDDATAVALID 24.28.9 MOTOR.INERTIA 24.28.10 MOTOR.IPEAK 24.28.11 MOTOR.KE...

  • Página 724: Motor.AUtoset

    Guía del usuario de AKD | 24.28.1   MOTOR.AUTOSET 24.28.1 MOTOR.AUTOSET Información general Tipo Parámetro NV Determina qué parámetros de la unidad se calculan auto- Descripción máticamente. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio...

  • Página 725: Motor.BRake

    Guía del usuario de AKD | 24.28.2   MOTOR.BRAKE 24.28.2 MOTOR.BRAKE Información general Tipo Parámetro NV Establece la presencia o ausencia de un freno del Descripción motor. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Información sobre AKD BASIC...

  • Página 726: Motor.BRakeimm

    Guía del usuario de AKD | 24.28.3   MOTOR.BRAKEIMM 24.28.3 MOTOR.BRAKEIMM Información general Tipo Parámetro NV Frene inmediatamente: si se desactiva la unidad, aplique el freno en Descripción todos los casos. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- 0 (Inactivo) determinado Tipo de datos Booleano Ver también...

  • Página 727: Motor.BRakerls

    Guía del usuario de AKD | 24.28.4   MOTOR.BRAKERLS 24.28.4 MOTOR.BRAKERLS Información general Tipo Comando Permite que un usuario libere el freno del Descripción motor. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 728: Motor.BRakestate

    Guía del usuario de AKD | 24.28.5   MOTOR.BRAKESTATE 24.28.5 MOTOR.BRAKESTATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado real del freno del Descripción motor. Unidades Freno liberado o no presente. Rango Freno aplicado. Valor pre- Freno aplicado o no presente.

  • Página 729: Motor.CTf0

    Guía del usuario de AKD | 24.28.6   MOTOR.CTF0 24.28.6 MOTOR.CTF0 Información general Tipo Parámetro NV Establece la constante térmica de la bobina del Descripción motor. Unidades Rango De 0,265 a 16 000 mHz Valor pre- 10 mHz determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 730: Motor.ICont

    Guía del usuario de AKD | 24.28.7   MOTOR.ICONT 24.28.7 MOTOR.ICONT Información general Tipo Parámetro NV Configura la corriente continua del Descripción motor. Unidades Rango De 0,1 a 500 A Valor pre- 1.0 A determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Información básica de AKD...

  • Página 731: Motor.IDdatavalid

    Guía del usuario de AKD | 24.28.8   MOTOR.IDDATAVALID 24.28.8 MOTOR.IDDATAVALID Información general Tipo Parámetro R/O Informa el estado de la memoria del Descripción motor. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-02-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 732: Motor.INertia

    Guía del usuario de AKD | 24.28.9   MOTOR.INERTIA 24.28.9 MOTOR.INERTIA Información general Tipo Parámetro NV Establece la inercia del Descripción motor. kgcm² para motores rotativos Unidades kg para motores lineales Rango De 1 a 200 000 kgcm² o kg Valor pre- 100 kgcm²...

  • Página 733: Motor.IPeak

    Guía del usuario de AKD | 24.28.10   MOTOR.IPEAK 24.28.10 MOTOR.IPEAK Información general Tipo Parámetro NV Establece la corriente máxima del Descripción motor. Unidades Rango De 0,200 a 1000 A Valor pre- 2.000 A determinado Tipo de datos Flotante Ver también IL.LIMITP (pg 692), IL.LIMITN (pg 691) Versión de inicio...

  • Página 734: Motor.KE

    Guía del usuario de AKD | 24.28.11   MOTOR.KE 24.28.11 MOTOR.KE Información general Tipo Parámetro NV Establece la constante de la contra fuerza electromotriz del Descripción motor. Vmáximo/Krpm para motores rotativos Unidades Vmáximo/m/s para motores lineales Rango De 0,0 a 100 000...

  • Página 735: Motor.KT

    Guía del usuario de AKD | 24.28.12   MOTOR.KT 24.28.12 MOTOR.KT Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece la constante de torsión del motor. Unidades Nm/A De 0,001 Nm/A a 1 000 000,000 Nm/A para motores rota- tivos. Rango De 0,001 Nm/A a 1 000 000,000 N/A para motores lineales.

  • Página 736: Motor.LQll

    Guía del usuario de AKD | 24.28.13   MOTOR.LQLL 24.28.13 MOTOR.LQLL Información general Tipo Parámetro NV Establece la Lq de línea a línea del Descripción motor. Unidades Rango De 1 a 2 Valor pre- 17 000 H determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 737: Motor.NAme

    Guía del usuario de AKD | 24.28.14   MOTOR.NAME 24.28.14 MOTOR.NAME Información general Tipo Parámetro NV Establece el nombre del Descripción motor. Unidades Rango 11 caracteres Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante...

  • Página 738: Motor.PHase

    Guía del usuario de AKD | 24.28.15   MOTOR.PHASE 24.28.15 MOTOR.PHASE Información general Tipo Parámetro NV Establece la fase del Descripción motor. Unidades Grados eléctricos Rango 0 a 360º Valor pre- 0° determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 739: Motor.PItch

    Guía del usuario de AKD | 24.28.16   MOTOR.PITCH 24.28.16 MOTOR.PITCH Información general Tipo Parámetro NV Establece el paso del Descripción motor. Unidades µm Rango De 1000 a 1 000 000 µm Valor pre- 1000 µm determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 740: Motor.POles

    Guía del usuario de AKD | 24.28.17   MOTOR.POLES 24.28.17 MOTOR.POLES Información general Tipo Parámetro NV Establece la cantidad de polos del Descripción motor. Unidades Rango 0 a 128 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también FB1.POLES (pg 581) Versión de inicio...

  • Página 741: Motor.R

    Guía del usuario de AKD | 24.28.18   MOTOR.R 24.28.18 MOTOR.R Información general Tipo Parámetro NV Establece la resistencia de bobinado del estator de fase a fase en Descripción ohmios. Unidades Ω Rango De 0,001 a 650 Ω Valor pre- 10 Ω...

  • Página 742: Motor.RType

    Guía del usuario de AKD | 24.28.19   MOTOR.RTYPE 24.28.19 MOTOR.RTYPE Información general Tipo Parámetro NV Define el tipo de resistor térmico dentro del Descripción motor. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Booleano Ver también Versión de inicio...

  • Página 743: Motor.TBrakeapp

    Guía del usuario de AKD | 24.28.20   MOTOR.TBRAKEAPP 24.28.20 MOTOR.TBRAKEAPP Información general Tipo Parámetro NV El tiempo de retraso usado para aplicar el freno del Descripción motor. Unidades Rango De 0 a 1,000 ms Valor pre- 75 ms determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 744: Motor.TBrakerls

    Guía del usuario de AKD | 24.28.21   MOTOR.TBRAKERLS 24.28.21 MOTOR.TBRAKERLS Información general Tipo Parámetro NV El tiempo de retraso usado para liberar el freno del Descripción motor. Unidades Rango De 0 a 1,000 ms Valor pre- 75 ms determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 745: Motor.TBraketo

    Guía del usuario de AKD | 24.28.22   MOTOR.TBRAKETO 24.28.22 MOTOR.TBRAKETO Información general Tipo Parámetro NV Descripción Tiempo de espera de aplicación de freno para el eje vertical. Unidades Milisegundos Rango De -1 a 30 000 Valor pre- -1 (función desactiva) determinado...

  • Página 746: Motor.TEmp

    Guía del usuario de AKD | 24.28.23   MOTOR.TEMP 24.28.23 MOTOR.TEMP Información general Tipo Parámetro R/O Lee la temperatura del motor representada como la resistencia del PTC Descripción del motor. Unidades Ω Rango De 0 a 2 Ω Valor pre- determinado...

  • Página 747: Motor.TEmpfault

    Guía del usuario de AKD | 24.28.24   MOTOR.TEMPFAULT 24.28.24 MOTOR.TEMPFAULT Información general Tipo Parámetro NV Establece el nivel de falla de temperatura del Descripción motor. Unidades Ω Rango De 0 a 2 000 000 000 Ω Valor pre- 0 Ω = apagado...

  • Página 748: Motor.TEmpwarn

    Guía del usuario de AKD | 24.28.25   MOTOR.TEMPWARN 24.28.25 MOTOR.TEMPWARN Información general Tipo Parámetro NV Establece el nivel de advertencia de temperatura del Descripción motor. Unidades Ω Rango De 0 a 2 000 000 000 Ω Valor pre- 0 Ω = apagado...

  • Página 749: Motor.TYpe

    Guía del usuario de AKD | 24.28.26   MOTOR.TYPE 24.28.26 MOTOR.TYPE Información general Tipo Parámetro NV Establece el tipo de Descripción motor. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 750: Motor.VMax

    Guía del usuario de AKD | 24.28.27   MOTOR.VMAX 24.28.27 MOTOR.VMAX Información general Tipo Parámetro NV Establece la velocidad máxima del Descripción motor. Unidades Rango De 100 a 40 000 rpm Valor pre- 3000 rpm determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 751: Motor.VOltmax

    Guía del usuario de AKD | 24.28.28   MOTOR.VOLTMAX 24.28.28 MOTOR.VOLTMAX Información general Tipo Parámetro NV Establece el voltaje máximo del Descripción motor. Unidades Vrms Rango De 110 a 900 Vrms Valor pre- 230 Vrms determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 752: Motor.VOltmin

    Guía del usuario de AKD | 24.28.29   MOTOR.VOLTMIN 24.28.29 MOTOR.VOLTMIN Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el voltaje mínimo para el control V/f. Unidades Rango De 0 a 100% Valor pre- determinado Tipo de datos MOTOR.VRATED (pg 754), MOTOR.VOLTRATED (pg Ver también...

  • Página 753: Motor.VOltrated

    Guía del usuario de AKD | 24.28.30   MOTOR.VOLTRATED 24.28.30 MOTOR.VOLTRATED Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el voltaje nominal del motor. Unidades Rango 50 a 1,000 V Valor pre- 230 V determinado Tipo de datos MOTOR.VRATED (pg 754), MOTOR.VOLTMIN (pg Ver también...

  • Página 754: Motor.VRated

    Guía del usuario de AKD | 24.28.31   MOTOR.VRATED 24.28.31 MOTOR.VRATED Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece la velocidad nominal del motor (no la velocidad máxima) Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rpm, rps, grados/s,...
  • Página 755 Guía del usuario de AKD | 24.28.31   MOTOR.VRATED Temas relacionados   Motor (pg 62) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 756: Parámetros Y Comandos Mt

    Guía del usuario de AKD | 24.29   Parámetros y comandos MT 24.29 Parámetros y comandos MT En esta sección, se describen los parámetros y comandos MT. 24.29.1 MT.ACC 24.29.2 MT.CLEAR 24.29.3 MT.CNTL 24.29.4 MT.CONTINUE 24.29.5 MT.DEC 24.29.6 MT.EMERGMT 24.29.7 MT.HOMEREQUIRE 24.29.8 MT.LIST...

  • Página 757: Mt.ACc

    Guía del usuario de AKD | 24.29.1   MT.ACC 24.29.1 MT.ACC Información general Tipo Parámetro R/W Especifica la aceleración de la tarea de movimiento; activo en el modo de Descripción operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rps/s, rpm/s, grados/s²,...
  • Página 758 Guía del usuario de AKD | 24.29.1   MT.ACC Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 6083h/0 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 759: Mt.CLear

    Guía del usuario de AKD | 24.29.2   MT.CLEAR 24.29.2 MT.CLEAR Información general Tipo Comando Elimina las tareas de movimiento de la unidad; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760),...

  • Página 760: Mt.CNtl

    Guía del usuario de AKD | 24.29.3   MT.CNTL 24.29.3 MT.CNTL Información general Tipo Parámetro R/W Configura la palabra de control de la tarea de movimiento; activa en modo Descripción de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre-...
  • Página 761 Guía del usuario de AKD | 24.29.3   MT.CNTL Bit Significado Descripción 0x00020 0x00040 0x00080 Consulte la Tabla 3: Tipo de inicio de la próxima MT. 0x00100 0x00200 0x00400 Consulte la Tabla 4: Tipo de aceleración de MT. 0x00800 Activa la funcionalidad de anulación para una MT trapezoidal.
  • Página 762 Mediante este modo, también es posible realizar un cambio sobre la marcha entre las tareas de movimiento (consulte la Tabla 3 de más arriba). Consulte "Nota de aplicación de perfil del cliente AKD" en el sitio web de Kollmorgen (www.kollmorgen.com) para obtener más detalles.

  • Página 763: Mt.COntinue

    Guía del usuario de AKD | 24.29.4   MT.CONTINUE 24.29.4 MT.CONTINUE Información general Tipo Comando Continua una tarea de movimiento detenida; activo en el modo de operación Descripción 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760), MT.ACC (pg 757)MT.V (pg 782), MT.DEC (pg 764), MT.TNUM,...

  • Página 764: Mt.DEc

    Guía del usuario de AKD | 24.29.5   MT.DEC 24.29.5 MT.DEC Información general Tipo Parámetro R/W Establece la desaceleración de la tarea de movimiento; activo en el modo Descripción de operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 765 Guía del usuario de AKD | 24.29.5   MT.DEC Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 6084h/0 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 766: Mt.EMergmt

    Guía del usuario de AKD | 24.29.6   MT.EMERGMT 24.29.6 MT.EMERGMT Información general Tipo Parámetro R/W Selecciona una tarea de movimiento para que se active después de un pro- Descripción cedimiento de parada de emergencia; activo en el modo de operación 2 (posición) solamente.

  • Página 767: Mt.HOmerequire

    Guía del usuario de AKD | 24.29.7   MT.HOMEREQUIRE 24.29.7 MT.HOMEREQUIRE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Eliminado en 01-04-00-000. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-03-00-005 (eliminado en 01-04-00-000) Variantes admitidas...

  • Página 768: Mt.LIst

    Guía del usuario de AKD | 24.29.8   MT.LIST 24.29.8 MT.LIST Información general Tipo Comando Enumera todas las tareas de movimiento inicializadas en la unidad; activo Descripción en el modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760), Tipo de datos MT.ACC, MT.DEC (pg 764),  MT.TNUM (pg 777), MT.MTNEXT (pg 771),...

  • Página 769: Mt.LOad

    Guía del usuario de AKD | 24.29.9   MT.LOAD 24.29.9 MT.LOAD Información general Tipo Comando Lee y carga un número de tarea de movimiento de la unidad; activo en el Descripción modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre-...

  • Página 770: Mt.MOve

    Guía del usuario de AKD | 24.29.10   MT.MOVE 24.29.10 MT.MOVE Información general Tipo Comando Inicia una tarea de movimiento; activo en el modo de operación 2 (posición) Descripción solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760), Ver también...

  • Página 771: Mt.MTnext

    Guía del usuario de AKD | 24.29.11   MT.MTNEXT 24.29.11 MT.MTNEXT Información general Tipo Parámetro R/W Especifica el número de la siguiente tarea de movimiento; activo en el Descripción modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 128 Valor pre-...

  • Página 772: Mt.NUm

    Guía del usuario de AKD | 24.29.12   MT.NUM 24.29.12 MT.NUM Información general Tipo Parámetro R/W Establece el número de la tarea de movimiento; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 128 Valor pre-...

  • Página 773: Mt.P

    Guía del usuario de AKD | 24.29.13   MT.P 24.29.13 MT.P Información general Tipo Parámetro R/W Establece la posición de la tarea de movimiento; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR...

  • Página 774: Mt.PArams

    Guía del usuario de AKD | 24.29.14   MT.PARAMS 24.29.14 MT.PARAMS Información general Tipo Comando Muestra una tarea de movimiento; activo en el modo de operación 2 (posi- Descripción ción) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760), Ver también...

  • Página 775: Mt.SEt

    Guía del usuario de AKD | 24.29.15   MT.SET 24.29.15 MT.SET Información general Tipo Comando Establece la tarea de movimiento en la unidad; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos MT.NUM (pg 772), MT.P (pg 773), MT.V (pg 782), MT.CNTL (pg 760),...

  • Página 776: Mt.TNext

    Guía del usuario de AKD | 24.29.16   MT.TNEXT 24.29.16 MT.TNEXT Información general Tipo Parámetro R/W Especifica el tiempo de la tarea de movimiento de seguimiento; activo en el Descripción modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango De 0 a 65,535 ms...

  • Página 777: Mt.TNum

    Guía del usuario de AKD | 24.29.17    MT.TNUM 24.29.17  MT.TNUM Información general Tipo Parámetro R/W Establece el número de la tabla del cliente de la tarea de movimiento; activo Descripción en el modo de operación 2 (posición) solamente. Unidades Rango...

  • Página 778: Mt.TNvsave

    Guía del usuario de AKD | 24.29.18   MT.TNVSAVE 24.29.18 MT.TNVSAVE Información general Tipo Comando Guarda las tablas de perfil de movimiento en una memoria no volá- Descripción til. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también MT.TDWNLDS, MT.TDWNLDV Versión de inicio...

  • Página 779: Mt.TPoswnd

    Guía del usuario de AKD | 24.29.19   MT.TPOSWND 24.29.19 MT.TPOSWND Información general Tipo Parámetro R/W Establece la ventana de posición de destino de la tarea de movimiento; Descripción activo en el modo de operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882)

  • Página 780: Mt.TVelwnd

    Guía del usuario de AKD | 24.29.20   MT.TVELWND 24.29.20 MT.TVELWND Información general Tipo Parámetro R/W Establece la ventana de velocidad objetivo de la tarea de movimiento; Descripción activo en el modo de operación 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 781 Guía del usuario de AKD | 24.29.20   MT.TVELWND Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus 32 bits M_01-03-00-000 Descripción Dentro de DRV.MOTIONSTAT (pg 533), MT.TVELWND se utiliza para indicar que la velo- cidad objetivo de una tarea de movimiento ha sido alcanzada.
  • Página 782 Guía del usuario de AKD | 24.29.21   MT.V 24.29.21 MT.V Información general Tipo Parámetro R/W Establece la velocidad de la tarea de movimiento; activo en el modo de ope- Descripción ración 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 783 Guía del usuario de AKD | 24.29.21   MT.V MT.V especifica la velocidad de la tarea de movimiento, que se utiliza mediante el comando MT.SET (pg 775) yMT.LOAD (pg 769). Este parámetro es un valor temporal. Una tarea de movi- miento solo se establece después de un comando MT.SET (pg 775). La velocidad de la tarea de movimiento se limita aún más mediante VL.LIMITP o VL.LIMITN según la dirección de la...

  • Página 784: Mt.V

    Guía del usuario de AKD | 24.29.22   MT.VCMD 24.29.22 MT.VCMD Información general Tipo Parámetro R/O Lee el derivado de PL.CMD; activo en el modo de operación 2 (posición) Descripción solamente. Unidades Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 785 Esta página se dejó en blanco intencionalmente. Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 786: Parámetros Pl

    Guía del usuario de AKD | 24.30   Parámetros PL 24.30 Parámetros PL En esta sección, se describen los parámetros PL. 24.30.1 PL.CMD 24.30.2 PL.ERR 24.30.3 PL.ERRFTHRESH 24.30.4 PL.ERRMODE 24.30.5 PL.ERRWTHRESH 24.30.6 PL.FB 24.30.7 PL.FBSOURCE 24.30.8 PL.INTINMAX 24.30.9 PL.INTOUTMAX 24.30.10 PL.KI 24.30.11 PL.KP...

  • Página 787: Pl.CMd

    Guía del usuario de AKD | 24.30.1   PL.CMD 24.30.1 PL.CMD Información general Tipo Parámetro R/O Lee el comando de posición directamente desde la entrada al bucle de posi- Descripción ción. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 788: Pl.ERr

    Guía del usuario de AKD | 24.30.2   PL.ERR 24.30.2 PL.ERR Información general Tipo Parámetro R/O Lee el error de posición presente cuando la unidad está controlando el Descripción bucle de posición. Unidades conteos, rad, grados, (unidades personalizadas) Rango Valor pre-...

  • Página 789: Pl.ERrfthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.30.3   PL.ERRFTHRESH 24.30.3 PL.ERRFTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el error de posición máximo. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Rotativo: conteos, rad, grados, (unidades personalizadas), conteos de Unidades 16 bits Lineal: conteos, mm, µm,...
  • Página 790 Guía del usuario de AKD | 24.30.3   PL.ERRFTHRESH Información del bus de campo Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto 35C7h/0 EtherCAT COE y CANo- M_01-00-00-000 6065h/0 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice...

  • Página 791: Pl.ERrmode

    Guía del usuario de AKD | 24.30.4   PL.ERRMODE 24.30.4 PL.ERRMODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el tipo de advertencia de error siguiente y el uso de falla. 0- Error siguiente estándar Unidades 1- Error siguiente mejorado Rango 0 a 1...
  • Página 792 Guía del usuario de AKD | 24.30.4   PL.ERRMODE Suponiendo que PL.ERRMODE = 0, PL.ERRFTHRESH=1.2, PL.ERRWTHRESH=1, entonces PL.ERR lee 1.1. En este caso, se genera una advertencia, pero no se genera la falla. Suponiendo que PL.ERRMODE = 0, PL.ERRFTHRESH=1.2, PL.ERRWTHRESH=1, enton- ces, PL.ERR lee 1.3.

  • Página 793: Pl.ERrwthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.30.5   PL.ERRWTHRESH 24.30.5 PL.ERRWTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el nivel de advertencia de error de posición. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: conteos, rad, grados,...
  • Página 794 Guía del usuario de AKD | 24.30.5   PL.ERRWTHRESH Si este valor no es igual a 0 y el error de posición PL.ERR (pg 788) es mayor que este valor, la unidad generará una advertencia. Si PL.ERRWTHRESH se establece en 0, la advertencia no se emite.

  • Página 795: Pl.FB

    Guía del usuario de AKD | 24.30.6   PL.FB 24.30.6 PL.FB Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el valor de retroalimentación de posición. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882) Rotativo: conteos, rad, grados, (unidades personalizadas), conteos de...
  • Página 796 Guía del usuario de AKD | 24.30.6   PL.FB   Bucle de posición (pg 139) Seleccionar y usar modos de colocación en posición inicial (pg 148) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 797: Pl.FBsource

    PL.FBSOURCE permanece en 0. 0 Retroalimentación primaria conectada a X10. 1 Retroalimentación secundaria (DRV.HANDWHEEL) conectada a X7 o X9 Retroalimentación terciaria conectada a X9 (solo compatible con AKD-x-xxxxx-NBxx- xxxx). Temas relacionados PL.ERR (pg 788) | PL.ERRFTHRESH (pg 789) | PL.ERRMODE (pg 791) |...

  • Página 798: Pl.INtinmax

    Guía del usuario de AKD | 24.30.8   PL.INTINMAX 24.30.8 PL.INTINMAX Información general Tipo Parámetro NV Limita la entrada del integrador del bucle de posición mediante la con- Descripción figuración de la saturación de entrada. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882)
  • Página 799 Guía del usuario de AKD | 24.30.8   PL.INTINMAX Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3481h/1 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 800: Pl.INtoutmax

    Guía del usuario de AKD | 24.30.9   PL.INTOUTMAX 24.30.9 PL.INTOUTMAX Información general Tipo Parámetro NV Limita la salida del integrador del bucle de posición mediante la con- Descripción figuración de la saturación de salida. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) o UNIT.PLINEAR (pg 882)
  • Página 801 Guía del usuario de AKD | 24.30.9   PL.INTOUTMAX Bus de campo Índice/Subíndice Versión de inicio de objeto EtherCAT COE y CANo- 3481h/2 M_01-00-00-000 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio de Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? objeto Modbus Sí...

  • Página 802: Pl.KI

    Guía del usuario de AKD | 24.30.10   PL.KI 24.30.10 PL.KI Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia integral del bucle de posi- Descripción ción. Unidades Rango De 0 a 250 Hz Valor pre- 0 Hz determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 803: Pl.KP

    Guía del usuario de AKD | 24.30.11   PL.KP 24.30.11 PL.KP Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia proporcional del bucle PID de regulador de posi- Descripción ción. Unidades (rev/s)/rev Rango De 0 a 2 147 483,008 (rev/s)/rev Valor pre- 100 rps/rev determinado...

  • Página 804: Pl.MOdp1

    Guía del usuario de AKD | 24.30.12   PL.MODP1 24.30.12 PL.MODP1 Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el parámetro del rango de módulo. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) y UNIT.PLINEAR (pg Unidades 882) Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 805: Pl.MOdp2

    Guía del usuario de AKD | 24.30.13   PL.MODP2 24.30.13 PL.MODP2 Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el inicio o el final del parámetro del rango de módulo. Depende de UNIT.PROTARY (pg 884) y UNIT.PLINEAR (pg Unidades 882). Rango Valor pre-...

  • Página 806: Pl.MOdpdir

    Guía del usuario de AKD | 24.30.14   PL.MODPDIR 24.30.14 PL.MODPDIR Información general Tipo Parámetro R/W Establece la dirección para las tareas de movimiento abso- Descripción lutas. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 807: Pl.MOdpen

    Guía del usuario de AKD | 24.30.15   PL.MODPEN 24.30.15 PL.MODPEN Información general Tipo Parámetro R/W Activa la posición del Descripción módulo. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...
  • Página 808 Guía del usuario de AKD | 24.30.15   PL.MODPEN Temas relacionados   Bucle de posición (pg 139) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 809: Parámetros Pls

    Guía del usuario de AKD | 24.31   Parámetros PLS 24.31 Parámetros PLS En esta sección, se describen los parámetros PLS. 24.31.1 PLS.EN 24.31.2 PLS.MODE 24.31.3 PLS.P1 A PLS.P8 24.31.4 PLS.RESET 24.31.5 PLS.STATE 24.31.6 PLS.T1 A PLS.T8 24.31.7 PLS.UNITS 24.31.8 PLS.WIDTH1 A PLS.WIDTH8...

  • Página 810: Pls.EN

    Guía del usuario de AKD | 24.31.1   PLS.EN 24.31.1 PLS.EN Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Activa el conmutador de límite programable (PLS). Unidades Rango 0 a 255 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PLS.MODE (pg 811), PLS.RESET, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.P1 a Ver también...

  • Página 811: Pls.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.31.2   PLS.MODE 24.31.2 PLS.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Selecciona el modo de conmutador de límite programable. Unidades Rango 0 a 255 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PLS.EN, PLS.RESET, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.P1 a PLS.P8, Ver también...

  • Página 812: Pls.P1 A Pls.P8

    Guía del usuario de AKD | 24.31.3   PLS.P1 A PLS.P8 24.31.3 PLS.P1 A PLS.P8 Información general Tipo Parámetro R/W Establece el punto de activación para conmutadores de límite pro- Descripción gramables. Unidades Depende de UNIT.PROTARY o UNIT.PLINEAR Rango Valor pre-...
  • Página 813 Guía del usuario de AKD | 24.31.3   PLS.P1 A PLS.P8 PLS.P1 a PLS.P8 define el punto de activación del PLS. Para obtener más información acerca de cómo estos parámetros afectan el comportamiento de PLS, consulte la descripción del pará- metro PLS.UNITS.

  • Página 814: Pls.REset

    Guía del usuario de AKD | 24.31.4   PLS.RESET 24.31.4 PLS.RESET Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Restablece el conmutador de límite programable. Unidades Rango 0 a 255 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PLS.EN, PLS.MODE, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.Px (x=1…8), Ver también...

  • Página 815: Pls.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.31.5   PLS.STATE 24.31.5 PLS.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee el estado del conmutador de límite programable. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PLS.EN, PLS.RESET, PLS.UNITS, PLS.MODE, PLS.P1 A PLS.P8, Ver también...

  • Página 816: Pls.T1 A Pls.T8

    Guía del usuario de AKD | 24.31.6   PLS.T1 A PLS.T8 24.31.6 PLS.T1 A PLS.T8 Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el tiempo del conmutador de límite programable Unidades Rango De 0 a 65,536 ms Valor pre- 500 ms determinado...
  • Página 817 Guía del usuario de AKD | 24.31.6   PLS.T1 A PLS.T8 Temas relacionados   Conmutación de límite programable (pg 118) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 818: Pls.UNits

    Guía del usuario de AKD | 24.31.7   PLS.UNITS 24.31.7 PLS.UNITS Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece las unidades del conmutador de límite programable (PLS). Unidades Rango 0 a 255 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PLS.EN (pg 810), PLS.RESET (pg 814), PLS.STATE (pg 815), Ver también...
  • Página 819 Guía del usuario de AKD | 24.31.7   PLS.UNITS Valor de bit Comportamiento El parámetro PLS.STATE muestra un PLS activo 8 cuando la posición dentro del rango de PLS.P8 + PLS.WIDTH8 Bit 7 = 0 Manipulación de PLS (PLS.P8 <= PL.FB <= PLS.P8+PLS.WIDTH8).
  • Página 820 Guía del usuario de AKD | 24.31.7   PLS.UNITS Temas relacionados   Conmutación de límite programable (pg 118) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 821: Pls.WIdth1 A Pls.WIdth8

    Guía del usuario de AKD | 24.31.8   PLS.WIDTH1 A PLS.WIDTH8 24.31.8 PLS.WIDTH1 A PLS.WIDTH8 Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Ancho del conmutador de límite programable Unidades Depende de UNIT.PROTARY o UNIT.PLINEAR Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante PLS.EN, PLS.RESET, PLS.STATE, PLS.UNITS, PLS.MODE, PLS.P1 A...
  • Página 822 Guía del usuario de AKD | 24.31.8   PLS.WIDTH1 A PLS.WIDTH8 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto PLS.WIDTH1 PLS.WIDTH2 PLS.WIDTH3 PLS.WIDTH4 Modbus Sí 64 bits Sí M_01-03-00-000 PLS.WIDTH5 PLS.WIDTH6 PLS.WIDTH7 PLS.WIDTH8 Descripción...

  • Página 823: Parámetros Rec

    Guía del usuario de AKD | 24.32   Parámetros REC 24.32 Parámetros REC En esta sección, se describen los parámetros REC. 24.32.1 REC.ACTIVE 24.32.2 REC.CH1 a REC.CH6 24.32.3 REC.DONE 24.32.4 REC.GAP 24.32.5 REC.NUMPOINTS 24.32.6 REC.OFF 24.32.7 REC.RECPRMLIST 24.32.8 REC.RETRIEVE 24.32.9 REC.RETRIEVEDATA 24.32.10 REC.RETRIEVEFRMT...

  • Página 824: Rec.ACtive

    Guía del usuario de AKD | 24.32.1   REC.ACTIVE 24.32.1 REC.ACTIVE Información general Tipo Parámetro R/O Indica si la grabación de datos está en progreso Descripción (activa). Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también REC.DONE (pg 826), REC.OFF (pg 829)

  • Página 825: Rec.CH1 A Rec.CH6

    Guía del usuario de AKD | 24.32.2   REC.CH1 a REC.CH6 24.32.2 REC.CH1 a REC.CH6 Información general Tipo Parámetro R/W Establece los canales de grabación de 1 a Descripción Unidades Rango CH1 = IL.FB CH2 = IL.CMD CH3 = VL.FB Valor pre- determinado CH4 = vacío...

  • Página 826: Rec.DOne

    Guía del usuario de AKD | 24.32.3   REC.DONE 24.32.3 REC.DONE Información general Tipo Parámetro R/O Verifica si la grabadora ha terminado de grabar o Descripción Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también REC.ACTIVE, REC.OFF Versión de inicio...

  • Página 827: Rec.GAp

    Guía del usuario de AKD | 24.32.4   REC.GAP 24.32.4 REC.GAP Información general Tipo Parámetro R/W Especifica la brecha entre muestras con- Descripción secutivas. Unidades Rango 1 a 65,535 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también REC.TRIG (pg 838) Versión de inicio...

  • Página 828: Rec.NUmpoints

    Guía del usuario de AKD | 24.32.5   REC.NUMPOINTS 24.32.5 REC.NUMPOINTS Información general Tipo Parámetro R/W Establece el número de puntos a gra- Descripción bar. Unidades Rango 1 a 65,535 Valor pre- 1,000 determinado Tipo de datos Entero Ver también REC.TRIG (pg 838) Versión de inicio...

  • Página 829: Rec.OFf

    Guía del usuario de AKD | 24.32.6   REC.OFF 24.32.6 REC.OFF Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Apaga la grabadora. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos REC.ACTIVE, Ver también REC.DONE Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 830: Rec.REcprmlist

    Guía del usuario de AKD | 24.32.7   REC.RECPRMLIST 24.32.7 REC.RECPRMLIST Información general Tipo Parámetro R/O Lee la lista de parámetros gra- Descripción bables. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también REC.CH1 a REC.CH6 (pg 825) Versión de inicio...

  • Página 831: Rec.REtrieve

    Guía del usuario de AKD | 24.32.8   REC.RETRIEVE 24.32.8 REC.RETRIEVE Información general Tipo Parámetro R/O Transfiere todos los datos grabados al canal de comu- Descripción nicación. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Cadena Ver también Versión de inicio...

  • Página 832: Rec.REtrievedata

    Guía del usuario de AKD | 24.32.9   REC.RETRIEVEDATA 24.32.9 REC.RETRIEVEDATA Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Recupera los datos grabados sin el encabezado. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos REC.RETRIEVE, REC.RETRIEVEHDR, Ver también REC.RETRIEVESIZE Versión de inicio M_01-00-00-000...
  • Página 833 Guía del usuario de AKD | 24.32.9   REC.RETRIEVEDATA Ejemplo En el siguiente ejemplo, se recuperan datos del índice 100 en el tamaño de 10 (por lo tanto, coloca de 100 a 109 en el búfer) REC.NUMPOINTS 1000 REC.RETRIVESIZE 10 REC.TRIG REC.RETRIEVEDATA 100...

  • Página 834: Rec.REtrievefrmt

    Guía del usuario de AKD | 24.32.10   REC.RETRIEVEFRMT 24.32.10 REC.RETRIEVEFRMT Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el formato para la salida de datos grabados. Unidades De 0 a 1; 0 = formato estándar, 1 = formato interno (alta velo-...

  • Página 835: Rec.REtrievehdr

    Guía del usuario de AKD | 24.32.11   REC.RETRIEVEHDR 24.32.11 REC.RETRIEVEHDR Información general Tipo Parámetro R/O Recupera el encabezado grabado sin los Descripción datos. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también REC.RETRIEVE, REC.RETRIEVEDATA Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas...

  • Página 836: Rec.REtrievesize

    Guía del usuario de AKD | 24.32.12   REC.RETRIEVESIZE 24.32.12 REC.RETRIEVESIZE Información general Tipo Parámetro R/W Establece la cantidad de muestras que devuelve Descripción REC.RETRIEVEDATA. Unidades Muestras de la grabadora Rango De 0 a 65 535 muestras de la grabadora Valor pre-...

  • Página 837: Rec.SToptype

    Guía del usuario de AKD | 24.32.13   REC.STOPTYPE 24.32.13 REC.STOPTYPE Información general Tipo Parámetro R/W Establece el tipo de detención para la gra- Descripción badora. Unidades Rango 0 o 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero REC.RETRIEVEDATA, Ver también REC.RETRIEVESIZE...

  • Página 838: Rec.TRig

    Guía del usuario de AKD | 24.32.14   REC.TRIG 24.32.14 REC.TRIG Información general Tipo Comando Descripción Activa la grabadora. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos REC.RETRIEVE, Ver también REC.OFF Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC √...

  • Página 839: Rec.TRigparam

    Guía del usuario de AKD | 24.32.15   REC.TRIGPARAM 24.32.15 REC.TRIGPARAM Información general Tipo Parámetro R/W Establece el parámetro que activa la gra- Descripción badora. Unidades Rango Valor pre- IL.FB determinado Tipo de datos Cadena Ver también REC.TRIG Versión de inicio...

  • Página 840: Rec.TRigpos

    Guía del usuario de AKD | 24.32.16   REC.TRIGPOS 24.32.16 REC.TRIGPOS Información general Tipo Parámetro R/W Establece la posición de activación en el búfer de gra- Descripción bación. Unidades Rango De 1 a 100% Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...
  • Página 841 Guía del usuario de AKD | 24.32.16   REC.TRIGPOS Temas relacionados  Alcance (pg 235) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 842: Rec.TRigprmlist

    Guía del usuario de AKD | 24.32.17   REC.TRIGPRMLIST 24.32.17 REC.TRIGPRMLIST Información general Tipo Parámetro R/O Lee la lista de parámetros de activación pro- Descripción bables. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también REC.TRIGPARAM Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 843: Rec.TRigslope

    Guía del usuario de AKD | 24.32.18   REC.TRIGSLOPE 24.32.18 REC.TRIGSLOPE Información general Tipo Parámetro R/W Establece la inclinación de acti- Descripción vación. 0 = negativo Unidades 1 = positivo Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 844: Rec.TRigtype

    Guía del usuario de AKD | 24.32.19   REC.TRIGTYPE 24.32.19 REC.TRIGTYPE Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el tipo de activación. 0 = inmediato 1 = comando Unidades 2 = parámetro 3 = booleano Rango 0 a 2 Valor pre-...

  • Página 845: Rec.TRigval

    Guía del usuario de AKD | 24.32.20   REC.TRIGVAL 24.32.20 REC.TRIGVAL Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece el valor de activación. Unidades Las unidades del parámetro se eligen según el tipo de unidad. Rango 0 a 2 Valor pre- determinado...

  • Página 846: Parámetros Regen

    Guía del usuario de AKD | 24.33   Parámetros REGEN 24.33 Parámetros REGEN En esta sección, se describen los parámetros REGEN. 24.33.1 REGEN.POWER 24.33.2 REGEN.REXT 24.33.3 REGEN.TEXT 24.33.4 REGEN.TYPE 24.33.5 REGEN.WATTEXT Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 847: Regen.POwer

    Guía del usuario de AKD | 24.33.1   REGEN.POWER 24.33.1 REGEN.POWER Información general Tipo Parámetro R/O Lee la potencia calculada de la resistencia rege- Descripción nerativa. Unidades Vatios Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 848: Regen.RExt

    Guía del usuario de AKD | 24.33.2   REGEN.REXT 24.33.2 REGEN.REXT Información general Tipo Parámetro NV Establece la resistencia de la resistencia regenerativa definida por el Descripción usuario. Unidades Ω Rango De 0 a 255 Ω Valor pre- 0 Ω determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 849: Regen.TExt

    Guía del usuario de AKD | 24.33.3   REGEN.TEXT 24.33.3 REGEN.TEXT Información general Tipo Parámetro R/W Establece constante de tiempo de protección térmica de la resistencia Descripción regenerativa externa. Unidades Rango De 0,1 a 1,200 s Valor pre- 100 s determinado...
  • Página 850 Guía del usuario de AKD | 24.33.3   REGEN.TEXT La resistencia regenerativa externa está configurado para 250 vatios continuos, 33 Ω, y tiene una clasificación de Joules de 500 joules. Para usar esta resistencia, la configuración de la uni- dad será: REGEN.TYPE = -1 (Regenerador externo)

  • Página 851: Regen.TYpe

    Guía del usuario de AKD | 24.33.4   REGEN.TYPE 24.33.4 REGEN.TYPE Información general Tipo Parámetro NV Establece el tipo de resistencia rege- Función nerativa. Ubicación de WorkBench (Pantalla/Cuadro de diá- Tipo de resistencia rege- logo) nerativa/potencia Unidades Rango De –1 a 0...

  • Página 852: Regen.WAttext

    Guía del usuario de AKD | 24.33.5   REGEN.WATTEXT 24.33.5 REGEN.WATTEXT Información general Tipo Parámetro R/W Establece el nivel de falla de potencia de la resistencia regenerativa para Descripción una resistencia regenerativa externa. Unidades Rango De 0 a 62 000 W...

  • Página 853: Comandos Sd

    Guía del usuario de AKD | 24.34   Comandos SD 24.34 Comandos SD En esta sección, se describen los comandos para las funciones de la tarjeta SD. 24.34.1 SD.LOAD 24.34.2 SD.SAVE 24.34.3 SD.STATUS Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 854: Sd.LOad

    M_01-06-03-000 Descripción SD.LOAD cargará el estado de la unidad de la tarjeta SD (si existe) en AKD. Los archivos car- gados a la unidad incluyen un archivo binario BASIC (program.bin) y el archivo de parámetro NV (drive.akd). Estos archivos deben tener estos nombres exactos; de lo contrario, la unidad no los reconocerá.

  • Página 855: Sd.SAve

    NV. DRV.NVLOAD es necesario para capturar los estados de los pará- metros NV para el archivo de parámetros (drive.akd). Los archivos guardados en la tarjeta SD incluyen un archivo binario BASIC (program.bin) y el archivo de parámetros NV (drive.akd). A fin de que una unidad reconozca y cargue estos archivos, estos deben nombrarse program.bin...

  • Página 856: Sd.STatus

    Guía del usuario de AKD | 24.34.3   SD.STATUS 24.34.3 SD.STATUS Información general Tipo Lee el estado de la tarjeta Descripción Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Versión de inicio M_01-06-03-000 Información del bus de campo Bus de ¿Es de 64...

  • Página 857: Parámetros Sm

    Guía del usuario de AKD | 24.35   Parámetros SM 24.35 Parámetros SM En esta sección, se describen los parámetros SM. 24.35.1 SM.I1 24.35.2 SM.I2 24.35.3 SM.MODE 24.35.4 SM.MOVE 24.35.5 SM.T1 24.35.6 SM.T2 24.35.7 SM.V1 24.35.8 SM.V2 Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 858: Sm.I1

    Guía del usuario de AKD | 24.35.1   SM.I1 24.35.1 SM.I1 Información general Tipo Parámetro NV Establece la corriente del movimiento de servicio en 1; activo en el modo de Descripción operación 0 (torsión) solamente. Unidades De intensidad máxima de la corriente negativa de la unidad a la intensidad Rango máxima de la corriente positiva de la unidad...

  • Página 859: Sm.I2

    Guía del usuario de AKD | 24.35.2   SM.I2 24.35.2 SM.I2 Información general Tipo Parámetro NV Establece la corriente del movimiento de servicio en 2; activo en el modo de Descripción operación 0 (torsión) solamente. Unidades De intensidad máxima de la corriente negativa de la unidad a la intensidad Rango máxima de la corriente positiva de la unidad...

  • Página 860: Sm.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.35.3   SM.MODE 24.35.3 SM.MODE Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el modo del movimiento de servicio. Unidades Rango 0 a 2 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero SM.I1 (pg 858), SM.I2 (pg 859), SM.MOVE (pg 863), SM.T1 (pg 864) Ver también...
  • Página 861 Guía del usuario de AKD | 24.35.3   SM.MODE SM.MODE Descripción Requisitos Movimiento constante en un modo de operación de bucle cerrado de corriente. DRV.OPMODE 0: La unidad genera un valor de comando de corriente constante (SM.I1) para cierto período de tiempo (si SM.T1>0) o infinito (si SM.T1=0).
  • Página 862 Guía del usuario de AKD | 24.35.3   SM.MODE Movimiento de servicio DRV.OPMODE 1 o 2 y SM.MODE 1 El proceso de desaceleración a partir de SM.V1 o SM.V2 a 0 no se incluye en SM.T1 ni SM.T2, respectivamente. SM.T1 y SM.T2 comienzan apenas el valor del comando haya alcanzado la velocidad 0.

  • Página 863: Sm.MOve

    Guía del usuario de AKD | 24.35.4   SM.MOVE 24.35.4 SM.MOVE Información general Tipo Comando Descripción Inicia el movimiento de servicio. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también SM.MODE Versión de inicio M_01-00-00-000 Variantes admitidas Variante Compatible AKD BASIC AKDSynqNet √...

  • Página 864: Sm.T1

    Guía del usuario de AKD | 24.35.5   SM.T1 24.35.5 SM.T1 Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el tiempo del movimiento de servicio en 1. Unidades Rango De 0 a 65,535 ms Valor pre- 500 ms determinado Tipo de datos Entero SM.I1, SM.I2, SM.MODE, SM.MOVE, SM.T2, SM.V1, SM.V2,...

  • Página 865: Sm.T2

    Guía del usuario de AKD | 24.35.6   SM.T2 24.35.6 SM.T2 Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el tiempo del movimiento de servicio en 2. Unidades Rango De 0 a 65,535 ms Valor pre- 500 ms determinado Tipo de datos Entero SM.I1, SM.I2, SM.MODE, SM.MOVE, SM.T1, SM.V1, SM.V2,...

  • Página 866: Sm.V1

    Guía del usuario de AKD | 24.35.7   SM.V1 24.35.7 SM.V1 Información general Tipo Parámetro NV Establece la velocidad del movimiento de servicio 1; activo en el modo de Descripción operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 867 Guía del usuario de AKD | 24.35.7   SM.V1 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto Palabra de 32 Modbus Sí Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción SM.V1 define la velocidad que se usa en los modos de movimiento de servicio 0 y 1 (consulte SM.MODE (pg 860)) en el modo de operación de velocidad cerrada y posición.

  • Página 868: Sm.V2

    Guía del usuario de AKD | 24.35.8   SM.V2 24.35.8 SM.V2 Información general Tipo Parámetro NV Establece la velocidad del movimiento de servicio 2; activo en el modo de Descripción operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 869 Guía del usuario de AKD | 24.35.8   SM.V2 Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto Palabra de 32 Modbus Sí Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción SM.V2 define la velocidad que se usa en el modo de movimiento de servicio 1 (consulte SM.MODE) en el modo de operación de velocidad cerrada y posición.

  • Página 870: Parámetros Sto

    Guía del usuario de AKD | 24.36   Parámetros STO 24.36 Parámetros STO En esta sección, se describen los parámetros STO. 24.36.1 STO.STATE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 871: Sto.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.36.1   STO.STATE 24.36.1 STO.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Devuelve el estado de desactivación de torque por segu- Descripción ridad. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 872: Parámetros Swls

    Guía del usuario de AKD | 24.37   Parámetros SWLS 24.37 Parámetros SWLS En esta sección, se describen los parámetros SWLS. 24.37.1 SWLS.EN 24.37.2 SWLS.LIMIT0 24.37.3 SWLS.LIMIT1 24.37.4 SWLS.STATE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 873: Swls.EN

    Guía del usuario de AKD | 24.37.1   SWLS.EN 24.37.1 SWLS.EN Información general Tipo Parámetro NV Activa y desactiva las conmutaciones de límite de recorrido de Descripción software. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también DRV.MOTIONSTAT (pg 533) Versión de inicio...

  • Página 874: Swls.LImit0

    Guía del usuario de AKD | 24.37.2   SWLS.LIMIT0 24.37.2 SWLS.LIMIT0 Información general Tipo Parámetro NV Configura la posición de la conmutación de límite de recorrido de Descripción software 0. Unidades Unidades de posición Rango De -9 007 199 254 740 992 a 9 007 199 254 740 991...

  • Página 875: Swls.LImit1

    Guía del usuario de AKD | 24.37.3   SWLS.LIMIT1 24.37.3 SWLS.LIMIT1 Información general Tipo Parámetro NV Configura la posición de la conmutación de límite de recorrido de Descripción software 0. Unidades Unidades de posición Rango De -9 007 199 254 740 992 a 9 007 199 254 740 991...

  • Página 876: Swls.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.37.4   SWLS.STATE 24.37.4 SWLS.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Lee el estado real de las conmutaciones de límite de Descripción software. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 877: Parámetros Unit

    Guía del usuario de AKD | 24.38   Parámetros UNIT 24.38 Parámetros UNIT En esta sección, se describen los parámetros UNIT. 24.38.1 UNIT.ACCLINEAR 24.38.2 UNIT.ACCROTARY 24.38.3 UNIT.LABEL 24.38.4 UNIT.PIN 24.38.5 UNIT.PLINEAR 24.38.6 UNIT.POUT 24.38.7 UNIT.PROTARY 24.38.8 UNIT.VLINEAR 24.38.9 UNIT.VROTARY Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 878: Unit.ACclinear

    Guía del usuario de AKD | 24.38.1   UNIT.ACCLINEAR 24.38.1 UNIT.ACCLINEAR Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece las unidades de aceleración/desaceleración lineal. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero DRV.ACC (pg 482), DRV.DEC (pg 494), MOTOR.TYPE (pg Ver también...

  • Página 879: Unit.ACcrotary

    Guía del usuario de AKD | 24.38.2   UNIT.ACCROTARY 24.38.2 UNIT.ACCROTARY Información general Tipo Parámetro NV Establece las unidades de aceleración/desaceleración rota- Descripción tiva. Unidades rpm/s, rps/s, grados/s [unidades personalizadas]/s Rango 0 a 3 rpm/s Valor pre- 0 rpm/s determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 880: Unit.LAbel

    Guía del usuario de AKD | 24.38.3   UNIT.LABEL 24.38.3 UNIT.LABEL Información general Tipo Parámetro NV Establece el nombre definido por el usuario para las unidades de posición Descripción definidas por el usuario. Unidades Rango Límite máximo de 16 caracteres, sin espacios...

  • Página 881: Unit.PIn

    Guía del usuario de AKD | 24.38.4   UNIT.PIN 24.38.4 UNIT.PIN Información general Tipo Parámetro NV Establece la puesta en marcha para la conversión de uni- Descripción dades. Unidades Unidades del usuario Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 882: Unit.PLinear

    Guía del usuario de AKD | 24.38.5   UNIT.PLINEAR 24.38.5 UNIT.PLINEAR Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece las unidades de posición lineal. Unidades Rango 0 a 4 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero PL.FB (pg 795), PL.CMD (pg 787), MOTOR.TYPE (pg Ver también...

  • Página 883: Unit.POut

    Guía del usuario de AKD | 24.38.6   UNIT.POUT 24.38.6 UNIT.POUT Información general Tipo Parámetro NV Establece el desengranaje para la conversión de uni- Descripción dades. Unidades Unidades del usuario Rango 0 a 4,294,967,295 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también UNIT.PLINEAR (pg 882)

  • Página 884: Unit.PRotary

    Guía del usuario de AKD | 24.38.7   UNIT.PROTARY 24.38.7 UNIT.PROTARY Información general Tipo Parámetro NV Establece las unidades de posición cuando el tipo de motor Descripción (MOTOR.TYPE (pg 749)) es rotativo. Unidades conteos, rad, grados, unidades personalizadas, conteos de 16 bits...

  • Página 885: Unit.VLinear

    Guía del usuario de AKD | 24.38.8   UNIT.VLINEAR 24.38.8 UNIT.VLINEAR Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece las unidades de velocidad lineal. Unidades Rango 0 a 3 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero VL.FB (pg 912), VL.CMDU (pg 909), VL.CMD (pg 908), MOTOR.TYPE Ver también...

  • Página 886: Unit.VRotary

    Guía del usuario de AKD | 24.38.9   UNIT.VROTARY 24.38.9 UNIT.VROTARY Información general Tipo Parámetro NV Establece las unidades de velocidad cuando el tipo de motor Descripción (MOTOR.TYPE (pg 749)) es rotativo. Unidades rpm, rps, grados/s, (unidades personalizadas)/s Rango 0 a 3...

  • Página 887: Parámetros Vbus

    Guía del usuario de AKD | 24.39   Parámetros VBUS 24.39 Parámetros VBUS En esta sección, se describen los parámetros VBUS. 24.39.1 VBUS.HALFVOLT 24.39.2 VBUS.OVFTHRESH 24.39.3 VBUS.OVWTHRESH 24.39.4 VBUS.RMSLIMIT 24.39.5 VBUS.UVFTHRESH 24.39.6 VBUS.UVMODE 24.39.7 VBUS.UVWTHRESH 24.39.8 VBUS.VALUE Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 888: Vbus.HAlfvolt

    MV para las funciones mencionadas anteriormente. Establecer el parámetro en 1 en una unidad de MV hace que AKD use los umbrales de voltaje de una unidad de LV para las funciones mencionadas anteriormente.
  • Página 889 Significa que el usuario es el responsable de esta- blecer el umbral de subvoltaje en un valor adecuado en caso de que AKD se suministre con un voltaje de bus de CC más bajo que el voltaje nominal.

  • Página 890: Vbus.OVfthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.39.2   VBUS.OVFTHRESH 24.39.2 VBUS.OVFTHRESH Información general Tipo Parámetro R/O Lee el nivel de falla por sobre- Descripción voltaje. Unidades V de CC Rango De 0 a 900 V de CC Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también...

  • Página 891: Vbus.OVwthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.39.3   VBUS.OVWTHRESH 24.39.3 VBUS.OVWTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Establece el nivel de voltaje para una advertencia de sobre- Descripción voltaje. Unidades V de CC Rango De 0 a 900 V de CC Valor pre-...

  • Página 892: Vbus.RMslimit

    Guía del usuario de AKD | 24.39.4   VBUS.RMSLIMIT 24.39.4 VBUS.RMSLIMIT Información general Tipo Parámetro R/O Lee el límite para la carga de capacitores del Descripción bus. Unidades Vrms Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 893: Vbus.UVfthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.39.5   VBUS.UVFTHRESH 24.39.5 VBUS.UVFTHRESH Información general Tipo Parámetro R/W Establece el nivel de falla por sub- Descripción voltaje. Unidades V de CC Rango De 90 a 420 V de CC Valor pre- 90 V de CC...

  • Página 894: Vbus.UVmode

    Guía del usuario de AKD | 24.39.6   VBUS.UVMODE 24.39.6 VBUS.UVMODE Información general Tipo Parámetro N/V Indica el modo de subvoltaje Descripción (UV). Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio M_01-00-00-000...

  • Página 895: Vbus.UVwthresh

    Guía del usuario de AKD | 24.39.7   VBUS.UVWTHRESH 24.39.7 VBUS.UVWTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Descripción Establece el nivel de voltaje para una advertencia de subvoltaje. Unidades V de CC Rango De 0 a 900 V de CC 10 V por encima del valor predeterminado del umbral de la falla de sub- Valor pre- voltaje (VBUS.UVFTHRESH).

  • Página 896: Vbus.VAlue

    Guía del usuario de AKD | 24.39.8   VBUS.VALUE 24.39.8 VBUS.VALUE Información general Tipo Parámetro R/O Lee voltaje del bus de Descripción Unidades V de CC Rango De 0 a 900 V de CC Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Ver también...

  • Página 897: Parámetros Vl

    Guía del usuario de AKD | 24.40   Parámetros VL 24.40 Parámetros VL En esta sección, se describen los parámetros VL. 24.40.1 VL.ARPF1 A VL.ARPF4 24.40.2 VL.ARPQ1 A VL.ARPQ4 24.40.3 VL.ARTYPE1 A VL.ARTYPE4 24.40.4 VL.ARZF1 A VL.ARZF4 24.40.5 VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4 24.40.6 VL.BUSFF...

  • Página 898: Vl.ARpf1 A Vl.ARpf4

    Guía del usuario de AKD | 24.40.1   VL.ARPF1 A VL.ARPF4 24.40.1 VL.ARPF1 A VL.ARPF4 Información general Tipo Parámetro R/W Establece la frecuencia natural del polo (denominador) de los filtros anti- Descripción rresonancia (AR) 1, 2, 3 y 4; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 899 Guía del usuario de AKD | 24.40.1   VL.ARPF1 A VL.ARPF4 AR1, AR2, AR3 y AR4 se utilizan en modo de velocidad y posición, pero están desactivados en modo de torsión. Función de transferencia de tiempo discreto (se aplica a todos los filtros AR) La compensación del bucle de velocidad se implementa como una función del sistema de...

  • Página 900: Vl.ARpq1 A Vl.ARpq4

    Guía del usuario de AKD | 24.40.2   VL.ARPQ1 A VL.ARPQ4 24.40.2 VL.ARPQ1 A VL.ARPQ4 Información general Tipo Parámetro R/W Establece el Q del polo (denominador) del filtro antirresonancia (AR) 1; Descripción activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 901 Guía del usuario de AKD | 24.40.2   VL.ARPQ1 A VL.ARPQ4 AR1, AR2, AR3 y AR4 se utilizan en modo de velocidad y posición, pero están desactivados en modo de torsión. Función de transferencia de tiempo discreto (se aplica a todos los filtros AR) La compensación del bucle de velocidad se implementa como una función del sistema de...

  • Página 902: Vl.ARtype1 A Vl.ARtype4

    Guía del usuario de AKD | 24.40.3   VL.ARTYPE1 A VL.ARTYPE4 24.40.3 VL.ARTYPE1 A VL.ARTYPE4 Información general Tipo Parámetro NV Indica el método utilizado para calcular coeficientes bicuadráticos; activo Descripción en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Unidades...

  • Página 903: Vl.ARzf1 A Vl.ARzf4

    Guía del usuario de AKD | 24.40.4   VL.ARZF1 A VL.ARZF4 24.40.4 VL.ARZF1 A VL.ARZF4 Información general Tipo Parámetro R/W Establece la frecuencia natural del cero (numerador) del filtro anti- Descripción rresonancia (AR) 1; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 904 Guía del usuario de AKD | 24.40.4   VL.ARZF1 A VL.ARZF4 AR1, AR2, AR3 y AR4 se utilizan en modo de velocidad y posición, pero están desactivados en modo de torsión. Función de transferencia de tiempo discreto (se aplica a todos los filtros AR) La compensación del bucle de velocidad se implementa como una función del sistema de...

  • Página 905: Vl.ARzq1 A Vl.ARzq4

    Guía del usuario de AKD | 24.40.5   VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4 24.40.5 VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4 Información general Tipo Parámetro R/W Establece el Q del cero (numerador) del filtro antirresonancia 1; activo en Descripción los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 906 Guía del usuario de AKD | 24.40.5   VL.ARZQ1 A VL.ARZQ4 AR1, AR2, AR3 y AR4 se utilizan en modo de velocidad y posición, pero están desactivados en modo de torsión. Función de transferencia de tiempo discreto (se aplica a todos los filtros AR) La compensación del bucle de velocidad se implementa como una función del sistema de...

  • Página 907: Vl.BUsff

    Guía del usuario de AKD | 24.40.6   VL.BUSFF 24.40.6 VL.BUSFF Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el valor de alimentación anticipada del bucle de velocidad intro- Descripción ducido por el bus de campo; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.

  • Página 908: Vl.CMd

    Guía del usuario de AKD | 24.40.7   VL.CMD 24.40.7 VL.CMD Información general Tipo Parámetro R/O Lee el comando de velocidad real; activo en los modos de operación 1 (velo- Descripción cidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 909: Vl.CMdu

    Guía del usuario de AKD | 24.40.8   VL.CMDU 24.40.8 VL.CMDU Información general Tipo Parámetro R/W Establece el comando de velocidad de usuario; activo en los modos de ope- Descripción ración 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)
  • Página 910 Guía del usuario de AKD | 24.40.8   VL.CMDU Si DRV.OPMODE (pg 541) se configura en 1 (bucle de velocidad) y DRV.CMDSOURCE (pg 490) se configura en 0 (canal TCP/IP), la configuración de este valor mientras la unidad está activada ocasionará que la unidad gire a la velocidad requerida.

  • Página 911: Vl.ERr

    Guía del usuario de AKD | 24.40.9   VL.ERR 24.40.9 VL.ERR Información general Tipo Parámetro R/O Establece el error de velocidad; activo en los modos de operación 1 (velo- Descripción cidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)

  • Página 912: Vl.FB

    Guía del usuario de AKD | 24.40.10   VL.FB 24.40.10 VL.FB Información general Tipo Parámetro R/O Lee la retroalimentación de velocidad; activo en los modos de operación 1 Descripción (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 913: Vl.FBfilter

    Guía del usuario de AKD | 24.40.11   VL.FBFILTER 24.40.11 VL.FBFILTER Información general Tipo Parámetro R/O Filtra el valor de VL.FB (pg 912); activo en los modos de operación 1 (velo- Descripción cidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)

  • Página 914: Vl.FBsource

    Guía del usuario de AKD | 24.40.12   VL.FBSOURCE 24.40.12 VL.FBSOURCE Información general Tipo Parámetro NV Establece la fuente de retroalimentación para el bucle de velocidad; activo Descripción en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 1...

  • Página 915: Vl.FBunfiltered

    Guía del usuario de AKD | 24.40.13   VL.FBUNFILTERED 24.40.13 VL.FBUNFILTERED Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee la retroalimentación de velocidad. Depende de UNIT.VROTARY o UNIT.VLINEAR, UNIT.ACCLINEAR Unidades Rotativo: rpm, rps, grados/s, (unidades personalizadas)/s, rad/s Lineal: conteos/s, mm/s, µm/s, (unidades...

  • Página 916: Vl.FF

    Guía del usuario de AKD | 24.40.14   VL.FF 24.40.14 VL.FF Información general Tipo Parámetro R/O Muestra el valor de alimentación anticipada general del bucle de velocidad; Descripción activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.ACCROTARY (pg 879) o UNIT.ACCLINEAR (pg 878)

  • Página 917: Vl.GEnmode

    Guía del usuario de AKD | 24.40.15   VL.GENMODE 24.40.15 VL.GENMODE Información general Tipo Parámetro NV Selecciona el modo de generación de velocidad (observador, d/dt); activo Descripción en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Unidades Rango 0 a 1...

  • Página 918: Vl.KBusff

    Guía del usuario de AKD | 24.40.16   VL.KBUSFF 24.40.16 VL.KBUSFF Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de ganancia de alimentación anticipada de aceleración Descripción del bucle de velocidad; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.

  • Página 919: Vl.KI

    Guía del usuario de AKD | 24.40.17   VL.KI 24.40.17 VL.KI Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia integral del bucle de velocidad para el controlador de Descripción PI; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) sola- mente.
  • Página 920 Guía del usuario de AKD | 24.40.17   VL.KI Temas relacionados   Bucle de velocidad (pg 136) Kollmorgen | Agosto de 2012...

  • Página 921: Vl.KO

    Guía del usuario de AKD | 24.40.18   VL.KO 24.40.18 VL.KO Información general Tipo Parámetro R/W Escala la señal de velocidad del observador; activo en los modos de ope- Descripción ración 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Unidades Interna Rango 0 a 65,535...

  • Página 922: Vl.KP

    Guía del usuario de AKD | 24.40.19   VL.KP 24.40.19 VL.KP Información general Tipo Parámetro NV Establece la ganancia proporcional del bucle de velocidad para el con- Descripción trolador de PI; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente.
  • Página 923 Guía del usuario de AKD | 24.40.19   VL.KP La unidad utiliza el mismo bucle de control para motores lineales y rotativos. Las unidades de VL.KP se expresan en Arms/(rad/s). Si desea ajustar en unidades de brazos/(mm/s), debe con- vertir las unidades manualmente.

  • Página 924: Vl.KVff

    Guía del usuario de AKD | 24.40.20   VL.KVFF 24.40.20 VL.KVFF Información general Tipo Parámetro R/W Establece el valor de ganancia de alimentación anticipada de velocidad del Descripción bucle de velocidad; activo en los modos de operación 1 (velocidad) y 2 (posi- ción) solamente.

  • Página 925: Vl.LImitn

    Guía del usuario de AKD | 24.40.21   VL.LIMITN 24.40.21 VL.LIMITN Información general Tipo Parámetro NV Establece el límite inferior de velocidad; solo se activa en los modos de ope- Descripción ración 1 (velocidad) y 2 (posición). Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 926 Guía del usuario de AKD | 24.40.21   VL.LIMITN Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto palabra de 32 Modbus Sí Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción VL.LIMITN establece el límite negativo del comando de velocidad.

  • Página 927: Vl.LImitp

    Guía del usuario de AKD | 24.40.22   VL.LIMITP 24.40.22 VL.LIMITP Información general Tipo Parámetro NV Establece el límite superior de velocidad; solo se activa en los modos de Descripción operación 1 (velocidad) y 2 (posición). Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 928 Guía del usuario de AKD | 24.40.22   VL.LIMITP Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto palabra de 32 Modbus Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción VL.LIMITP establece el límite positivo del comando de velocidad.

  • Página 929: Vl.LMjr

    Guía del usuario de AKD | 24.40.23   VL.LMJR 24.40.23 VL.LMJR Información general Tipo Parámetro NV Establece la relación entre el momento de inercia de la carga estimado y el Descripción momento de inercia del motor; activo en los modos de operación 1 (velo- cidad) y 2 (posición) solamente.

  • Página 930: Vl.MOdel

    Guía del usuario de AKD | 24.40.24   VL.MODEL 24.40.24 VL.MODEL Información general Tipo Parámetro R/O Lee la señal de velocidad del observador; activo en los modos de operación Descripción 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY o UNIT.VLINEAR, UNIT.ACCLINEAR...

  • Página 931: Vl.OBsbw

    Guía del usuario de AKD | 24.40.25   VL.OBSBW 24.40.25 VL.OBSBW Información general Tipo Parámetro NV Establece el ancho de banda del observador en Descripción Unidades Rango 10 a 4,000 Hz Valor pre- 30 Hz determinado Tipo de datos Flotante Ver también Versión de inicio...

  • Página 932: Vl.OBsmode

    Guía del usuario de AKD | 24.40.26   VL.OBSMODE 24.40.26 VL.OBSMODE Información general Tipo Parámetro NV Establece el modo de operación de obser- Descripción vador. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Entero Ver también Versión de inicio...

  • Página 933: Vl.THresh

    Guía del usuario de AKD | 24.40.27   VL.THRESH 24.40.27 VL.THRESH Información general Tipo Parámetro NV Establece el valor de falla por exceso de velocidad; activo en los modos de Descripción operación 1 (velocidad) y 2 (posición) solamente. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885)
  • Página 934 Guía del usuario de AKD | 24.40.27   VL.THRESH Bus de ¿Es de 64 ¿Tiene Versión de inicio Índice/Subíndice Atributos campo bits? signo? de objeto palabra de 32 Modbus Sí Sí M_01-03-00-000 bits bajos Descripción VL.THRESH establece el umbral para la velocidad por encima de la cual se genera una falla por exceso de velocidad.

  • Página 935: Parámetros Ws

    Guía del usuario de AKD | 24.41   Parámetros WS 24.41 Parámetros WS En esta sección, se describen los parámetros WS. 24.41.1 WS.ARM 24.41.2 WS.CHECKMODE 24.41.3 WS.CHECKT 24.41.4 WS.CHECKV 24.41.5 WS.DISARM 24.41.6 WS.DISTMAX 24.41.7 WS.DISTMIN 24.41.8 WS.FREQ 24.41.9 WS.IMAX 24.41.10 WS.MODE 24.41.11 WS.NUMLOOPS...

  • Página 936: Ws.ARm

    Guía del usuario de AKD | 24.41.1   WS.ARM 24.41.1 WS.ARM Información general Tipo Comando Configura el modo de vibración para que se inicie en la próxima acti- Descripción vación de la unidad. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 937: Ws.CHeckmode

    2 = control de conmutación pasivo En el modo Control de conmutación pasivo, AKD supervisará los comandos de torsión y los valores de aceleración durante 10 revoluciones después de que se haya completado la vibra- ción.

  • Página 938: Ws.CHeckt

    Guía del usuario de AKD | 24.41.3   WS.CHECKT 24.41.3 WS.CHECKT Información general Tipo Parámetro R/W Configura la cantidad de tiempo durante la cual un error de comunicación Descripción debe estar presente antes de arrojar un error. Unidades Rango 0 a 10,000...

  • Página 939: Ws.CHeckv

    Guía del usuario de AKD | 24.41.4   WS.CHECKV 24.41.4 WS.CHECKV Información general Tipo Parámetro R/W Este parámetro configura el umbral de velocidad que se debe exceder para Descripción que se active la supervisión de conmutación. Unidades Depende de UNIT.VROTARY o UNIT.VLINEAR.

  • Página 940: Ws.DIsarm

    Guía del usuario de AKD | 24.41.5   WS.DISARM 24.41.5 WS.DISARM Información general Tipo Comando Cancela las solicitudes de ARMAR y restablece la vibración al estado Descripción INACTIVO. Unidades Rango Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 941: Ws.DIstmax

    Guía del usuario de AKD | 24.41.6   WS.DISTMAX 24.41.6 WS.DISTMAX Información general Tipo Parámetro R/W Configura el movimiento máximo permitido para vibra- Descripción ción. Unidades grados (unidades de posición) Rango De 0 a 90 grados Valor pre- 15 grado determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 942: Ws.DIstmin

    Guía del usuario de AKD | 24.41.7   WS.DISTMIN 24.41.7 WS.DISTMIN Información general Tipo Parámetro R/W Configura el movimiento mínimo requerido para vibra- Descripción ción. Unidades Unidades de posición reales Rango De 0 a 90 grados Valor pre- 1 grado determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 943: Ws.FReq

    Guía del usuario de AKD | 24.41.8   WS.FREQ 24.41.8 WS.FREQ Información general Tipo Configura la frecuencia de seno de excitación para WS.MODE Descripción Unidades Rango 0.01 - 8000 Valor pre- determinado Tipo de datos Flotante Versión de inicio M_01-05-10-000 Descripción Esta palabra clave configura la frecuencia de excitación para el modo de vibración 2.

  • Página 944: Ws.IMax

    Guía del usuario de AKD | 24.41.9   WS.IMAX 24.41.9 WS.IMAX Información general Tipo Parámetro R/W Descripción Establece la corriente máxima para vibración. Unidades Arms De 0 a (valor inferior de MOTOR.IPEAK y DRV.IPEAK) Rango Arms Valor pre- (mitad del máximo) Arms...

  • Página 945: Ws.MOde

    Guía del usuario de AKD | 24.41.10   WS.MODE 24.41.10 WS.MODE Información general Tipo Parámetro R/W Establece el método usado para vibra- Descripción ción. Unidades Rango 0 a 1 Valor pre- determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio M_01-01-00-101, M_01-02-00-000...

  • Página 946: Ws.NUmloops

    Guía del usuario de AKD | 24.41.11   WS.NUMLOOPS 24.41.11 WS.NUMLOOPS Información general Tipo Parámetro R/W Configura la cantidad de repeticiones para vibra- Descripción ción. Unidades conteos Rango De 0 a 20 conteos Valor pre- 5 conteos determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 947: Ws.STate

    Guía del usuario de AKD | 24.41.12   WS.STATE 24.41.12 WS.STATE Información general Tipo Parámetro R/O Descripción Lee estado de vibración. Unidades Rango Solo es válido antes de que ocurra la primera activación. Valor pre- 11 - para los tipos de retroalimentación que no requieren vibra- determinado ción...

  • Página 948: Ws.T

    Guía del usuario de AKD | 24.41.13   WS.T 24.41.13 WS.T Información general Tipo Parámetro R/W Configura el tiempo de aplicación del vector de corriente de vibra- Descripción ción. Unidades Rango De 1 a 200 ms Valor pre- 2 ms determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 949: Ws.TDelay1

    Guía del usuario de AKD | 24.41.14   WS.TDELAY1 24.41.14 WS.TDELAY1 Información general Tipo Parámetro NV Retraso para el tiempo de vibra- Descripción ción. Unidades Rango De 0 a 200 ms Valor pre- 5 ms determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 950: Ws.TDelay2

    Guía del usuario de AKD | 24.41.15   WS.TDELAY2 24.41.15 WS.TDELAY2 Información general Tipo Parámetro NV Configura el retraso para el tiempo de vibra- Descripción ción. Unidades Rango De 0 a 200 ms Valor pre- 50 ms determinado Tipo de datos Ver también Versión de inicio...

  • Página 951: Ws.TDelay3

    Guía del usuario de AKD | 24.41.16   WS.TDELAY3 24.41.16 WS.TDELAY3 Información general Tipo Parámetro NV Configura el retraso para vibración entre los bucles en modo Descripción Unidades Rango De 0 a 2,000 ms Valor pre- 100 ms determinado Tipo de datos Ver también...

  • Página 952: Ws.TIramp

    Guía del usuario de AKD | 24.41.17   WS.TIRAMP 24.41.17 WS.TIRAMP Información general Tipo Parámetro R/W Configura el tiempo de rampa para el aumento de corriente en el modo de Descripción vibración 1. Unidades Rango De 512 a 10 000 Valor pre-...

  • Página 953: Ws.TStandstill

    Guía del usuario de AKD | 24.41.18   WS.TSTANDSTILL 24.41.18 WS.TSTANDSTILL Información general Tipo Parámetro R/W Configura el tiempo de calma del motor para el modo de vibración Descripción Unidades Rango De 100 a 20 000 Valor pre- 1000 determinado Tipo de datos Versión de inicio...

  • Página 954: Ws.VThresh

    Guía del usuario de AKD | 24.41.19   WS.VTHRESH 24.41.19 WS.VTHRESH Información general Tipo Parámetro NV Descripción Define la velocidad máxima permitida para vibración. Depende de UNIT.VROTARY (pg 886) o UNIT.VLINEAR (pg 885) UNIT.ACCLINEAR (pg 878) Unidades Rotativo: rpm, rps, grados/s, unidades personalizadas/s, rad/s Lineal: conteos/s, mm/s, µm/s,...
  • Página 955 Guía del usuario de AKD | 24.41.19   WS.VTHRESH valor, se genera la falla F478 (pg 273). La configuración de WS.VTHRESH en cero desactiva esta función. Para el modo 1, WS.VTHRESH se utiliza solo después de la detección de fase inicial.

  • Página 956: Índice

    Guía del usuario de AKD | Índice Índice ACTIVAR Activar/desactivar Advertencia Ajuste de control deslizante Alcance Base de tiempo Canales preestablecido Alimentación Asistente de instalación Bucle de corriente Bucle de posición Bucle de velocidad Búfer de comandos Captura Códigos de la pantalla Colocación en posición inicial...
  • Página 957 Guía del usuario de AKD | Índice Entradas Activar Digitales todas las variantes Programable Entradas digitales todas las variantes Entradas y salidas digitales Estado de movimiento de la unidad Estados Conectado y Desconectado Fallas eliminar Filtro antirresonancia Firmware no válido Freno Freno dinámico...
  • Página 958 Guía del usuario de AKD | Índice Opciones de guardado Origen de comando Parada Parada de emergencia Parpadee Posición del módulo Programación de ganancia de bucle de corriente Rampa de aceleración Reducción de corriente Regeneración Resolución de problemas Retroalimentación 1 Retroalimentación 2...
  • Página 959 Acerca de Kollmorgen Kollmorgen es un proveedor líder de sistemas y componentes de movi- miento para fabricantes de máquinas. A través del conocimiento de cate- goría mundial sobre movimiento, la calidad líder en la industria y la amplia experiencia en la vinculación y la integración de productos convencionales y a medida, Kollmorgen presenta soluciones de avanzada e inigualables con respecto a rendimiento, fiabilidad y facilidad de uso;...

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