ABB IRB 6640 Foundry Prime Manual Del Producto página 248

4 Reparación
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo
Continuación
Retirada del sistema de brazos
Utilice este procedimiento para elevar y retirar el sistema de brazos completo.
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Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración
que se utilizará y lleve a cabo
las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
Mueva el robot hasta la posición
mostrada en la figura de la dere-
cha.
Sitúe la grúa en una posición si-
tuada sobre el robot.
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Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Nota
Si es necesario, libere los frenos como se detalla en
la sección Liberación manual de los frenos en la pági-
na 78.
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Manual del producto - IRB 6640 Foundry Prime
3HAC040586-005 Revisión: N