ABB IRB 6640 Foundry Prime Manual Del Producto página 285

Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
1
Retirada del brazo superior
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior.
1
2
3
4
5
Manual del producto - IRB 6640 Foundry Prime
3HAC040586-005 Revisión: N
Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
Desmonte todo el equipo montado sobre la brida
giratoria.
Mueva el brazo superior hasta la posición horizon-
tal.
¡Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijación
para argolla de elevación quede orientado hacia
arriba!
Gire el eje 5 a la posición +90°.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución del brazo superior
Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Nota
Se muestra en la figura
del brazo superior en la página
Continúa en la página siguiente
Continuación
Ubicación
282.
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