Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 170

realizar la transici ´ on y a desviarse de la trayectoria original. Esto permite unos mo-
vimientos m´ a s r´ a pidos y fluidos, dado que el robot no necesita desacelerar ni volver
a acelerar.
Par ´ ametros de transici ´ on Adem´ a s de los puntos de paso, otros par´ a metros afec-
tar´ a n a la trayectoria de transici ´ on (ver figura 14.3):
Figura 14.3: Transici ´ on de WP 2 con radio r, posici ´ on de transici ´ on inicial en p1 y posici ´ on de transici ´ on
final en p2. O es un obst´ a culo.
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del brazo rob ´ otico converge
en torno al punto de paso, lo que permite al brazo rob ´ otico no detenerse en dicho
punto.
Las transiciones no se pueden solapar, as´ ı que no es posible establecer un radio de
transici ´ on que solape el radio de transici ´ on de un punto de paso anterior o posterior
tal y como se muestra en la figura 14.4.
Trayectorias de transici ´ on condicionadas La trayectoria de transici ´ on est´ a con-
dicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transici ´ on y el
siguiente en el ´ a rbol de programa. Es decir, en el programa de la figura 14.5, la tran-
sici ´ on en torno a WP 1 est´ a condicionada por WP 2. La consecuencia de esto es m´ a s
perceptible cuando se converge en torno a WP 2 en este ejemplo. Existen dos posi-
ciones finales posibles, y para determinar cu´ a l es el siguiente punto de paso hacia
el que realizar la transici ´ on, el robot ya debe haber evaluado la lectura actual de
CB3
el radio de transici ´ on (r)
la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamen-
te)
el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo espec´ ı fico para una
trayectoria, esto influir´ a en la velocidad inicial/final del robot)
los tipos de trayectoria desde/hacia la transici ´ on (MoveL, MoveJ)
WP_1
O
14.6 Comando: Punto de paso fijo
r
WP_2
p1
p2
WP_3
II-82
Versi ´ on 3.5.5