Comando: Punto De Paso Variable - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.8 Comando: Punto de paso variable

14.8 Comando: Punto de paso variable
Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso
calculated pos. La variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres ´ ulti-
mas son la orientaci ´ on dada como un vector de rotaci´ o n dado por el vector rx,ry,rz. La
longitud del eje es el ´ a ngulo que se debe rotar en radianes, y el vector en s´ ı propor-
ciona el eje sobre el que rotar. La posici ´ on siempre se da en relaci ´ on con un marco
de referencia o sistema de coordenadas, definido por la funci ´ on seleccionada. El
brazo rob ´ otico siempre se mueve linealmente hasta un punto de paso variable. Si
un radio de transici ´ on se establece en un punto de paso fijo y los puntos de paso
anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transici ´ on se establece en un
punto de paso variable, no se comprobar´ a el solapamiento del radio de transici ´ on
(consulte 14.6). Si al ejecutar el programa el radio de transici ´ on se solapa en
un punto, el robot lo ignorar´ a y pasar´ a al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Versi ´ on 3.5.5
Punto de paso_1 (posici´ o n variable):
Utilice la variable=var_1, Feature=Tool
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