Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta; Mover Herram; Mover Juntas; Movimiento Libre - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Normal (consulte
liza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de
la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la
orientaci ´ on de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la representaci ´ on
3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el l´ ı mite se
ver´ a en rojo.
13.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones.
Define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico.
El nombre del Punto central de herramienta (PCH) actualmente activo aparece
debajo del selector de funciones. Los cuadros de texto muestran los valores de
coordenadas completos de dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada. Pa-
ra obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on de varios PCH con nombre,
(consulte 13.6).
Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en
la posici ´ on de las juntas. Se abrir´ a la pantalla del editor de pose (consulte 12.2),
en la que puede especificar una posici ´ on objetivo y la orientaci ´ on de la herramienta
o las posiciones objetivo de la junta.

13.1.3 Mover herram.

Nota: Suelte el bot ´ on para detener el movimiento en cualquier momento

13.1.4 Mover juntas

Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada junta puede moverse
entre
por la barra horizontal en cada junta. Si una junta alcanza su l´ ı mite de articula-
ci ´ on, no podr´ a moverse m´ a s. Si los l´ ı mites de una junta se han configurado con un
intervalo de posiciones diferente del predeterminado (consulte
intervalo se indicar´ a en rojo en la barra horizontal.

13.1.5 Movimiento libre

Con el bot ´ on Movimiento libre pulsado, es posible agarrar f´ ı sicamente el brazo rob ´ oti-
co y colocarlo donde desee. Si el ajuste de gravedad (consulte
cha Configuraci ´ on es incorrecto o el brazo rob ´ otico tiene una carga pesada, el brazo
CB3
10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visua-
Mantenga pulsada una flecha de desplazamiento (parte superior) para
mover la punta de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada.
Mantenga pulsada una flecha de rotaci´ o n (inferior) para cambiar la orien-
taci ´ on de la herramienta de robot en la direcci ´ on indicada. El punto de rotaci ´ on
es el Punto Central de la Herramienta (PCH), es decir, el punto que est´ a al final
del brazo rob ´ otico y que indica un punto caracter´ ı stico en la herramienta del
robot. El PCH se muestra como una peque ˜ na bola azul.
360 y 360 , que son los l´ ı mites de articulaci´ o n predeterminados indicados
II-40
13.1 Ficha Mover
10.11), este
13.7) de la fi-
Versi ´ on 3.5.5