Ajustes De Fuerza De Prueba - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Selecci ´ on de l´ ı mites
Puede establecerse un l´ ı mite para todos los ejes, aunque tendr´ a n distinto significa-
do dependiendo de si los ejes son confirmes o no.

Ajustes de fuerza de prueba

El bot ´ on de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la funci ´ on del
bot ´ on Movimiento libre en la parte trasera de la consola port´ a til entre modo de
movimiento libre normal y prueba del comando de fuerza.
Cuando el bot ´ on Prueba est´ a accionado y se pulsa el bot ´ on Movimiento libre de la
parte trasera de la consola port´ a til, el robot act ´ ua como si el programa hubiera al-
canzado su comando de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes
de ejecutar realmente todo el programa. Esta posibilidad es ´ util, sobre todo, para
verificar que se hayan seleccionado correctamente las fuerzas y los ejes adaptables.
Simplemente hay que sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el bot ´ on
Movimiento libre con la otra, y ver en qu´ e direcciones puede o no puede moverse
el brazo rob ´ otico. Al salir de esta pantalla, el bot ´ on Prueba se apagar´ a autom´ a tica-
mente, lo que dejar´ a nuevamente el bot ´ on Movimiento libre de la parte trasera de
la consola port´ a til listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El bot ´ on Movimiento libre solo estar´ a operativo si se ha seleccionado una
funci ´ on v´ a lida para el comando Fuerza.
CB3
NOTA:
Debe realizar lo siguiente:
Use la funci ´ on de script get tcp force() en un subproceso
separado para leer la fuerza y el par de torsi ´ on actuales.
Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presi ´ on actua-
les son inferiores a los solicitados.
Conforme: El l´ ı mite es la velocidad m´ a xima que puede alcanzar el PCH a lo
largo/por el eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s].
No conforme: El l´ ı mite es la desviaci ´ on m´ a xima de la trayectoria del programa
que se permite antes de las paradas de seguridad del robot. Las unidades son
[mm] y [grados].
II-104
14.24 Comando: Fuerza
Versi ´ on 3.5.5