Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 124

Robot
La posici ´ on actual del brazo rob ´ otico y la nueva posici ´ on objetivo especificada se
muestran en gr´ a ficos 3D. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra su posici ´ on ac-
tual, y la "sombra" del brazo rob ´ otico muestra la posici ´ on objetivo seg ´ un los valo-
res especificados en la parte derecha de la pantalla. Pulse los iconos de lupa para
acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posici ´ on objetivo especificada para el PCH del robot est´ a cerca de un plano
activador o de seguridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al
l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta (ver 10.12), se muestra una representaci ´ on
en 3D del l´ ı mite cercano.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un
cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de
la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la re-
presentaci ´ on 3D. Si el PCH objetivo no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no
respetarlo, el l´ ı mite se ver´ a en rojo.
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones.
El selector de funciones define respecto a qu´ e funci ´ on se controlar´ a el brazo rob ´ otico
CB3
12.2 Pantalla de editor de pose
II-36
Versi ´ on 3.5.5