Comando: Seguimiento De La Cinta Transportadora; Comando: Suprimir; Ficha Gr´ A FIcos - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora

Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para reali-
zar un seguimiento de su movimiento. Cuando el Seguimiento de cinta transpor-
tadora definido en la instalaci ´ on se configura correctamente, el robot ajustar´ a sus
movimientos para seguir la cinta transportadora. El nodo de programa Seguimien-
to de la cinta transportadora est´ a disponible en la pesta ˜ na Asistentes en la pesta ˜ na
Estructura. Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza
un seguimiento de la cinta transportadora, pero est´ a n relacionados con el movi-
miento de la cinta. La configuraci ´ on del Seguimiento de la cinta transportadora en
la pesta ˜ na Instalaci ´ on (consulte secci´ o n 13.13) ofrece opciones para con-
figurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales y absolutos,
as´ ı como con cintas transportadoras lineales y circulares.

14.28 Comando: Suprimir

Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una l´ ı nea
suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma r´ a pida de
hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original.
14.29 Ficha Gr ´ aficos
Es la representaci ´ on gr´ a fica del programa del robot en uso. La trayectoria del pun-
to central de la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de
movimiento en negro y los segmentos de transici ´ on (transiciones entre segmentos
de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH de
CB3 II-110
14.29 Ficha Gr ´ aficos
Versi ´ on 3.5.5