Comando: If - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.18 Comando: If

14.18 Comando: If
Con una estructura de control si... entonces el robot puede cambiar su compor-
tamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de
expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar los coman-
dos de este If. Si al evaluar la condici ´ on, esta resulta True (verdadera), se ejecutar´ a n
las l´ ı neas incluidas en este If.
Cada If puede tener varios ElseIf y un comando Else, que se pueden a ˜ nadir usando
los botones de la pantalla. Puede eliminarse un comando ElseIf de la pantalla para
dicho comando.
La casilla Comprobar expresi ´ on constantemente permite evaluar las condiciones
de las cl´ a usulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas incluidas. Si al evaluar
una expresi ´ on, esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la parte If, se
pasar´ a a la siguiente cl´ a usula ElseIf o Else.
Versi ´ on 3.5.5
II-95 CB3