Carga De Un Programa Predeterminado; Inicio De Un Programa Predeterminado - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Carga de un programa predeterminado

Puede elegirse el programa predeterminado que se cargar´ a cuando la caja de con-
trol est´ e activada. Adem´ a s, el programa predeterminado tambi´ e n se cargar´ a au-
tom´ a ticamente cuando se entre en la pantalla Ejecutar programa (consulte 11.4)
y no hay ning ´ un programa cargado.

Inicio de un programa predeterminado

El programa predeterminado puede iniciarse autom´ a ticamente en la pantalla Eje-
cutar programa. Cuando el programa predeterminado est´ a cargado y se detecta la
transici ´ on del flanco de entrada externa especificada, el programa se iniciar´ a au-
tom´ a ticamente.
Tenga en cuenta que, al principio, el nivel de se ˜ nal de entrada de corriente no
est´ a definido y, al elegir una transici ´ on acorde con el nivel de se ˜ nal del inicio, el
programa se iniciar´ a inmediatamente. Adem´ a s, si sale de la pantalla Ejecutar pro-
grama o pulsa el bot ´ on de parada en el Panel, se deshabilitar´ a la funci ´ on de inicio
autom´ a tico hasta que se vuelva a pulsar el bot ´ on de ejecuci ´ on.
Inicializaci ´ on autom ´ atica
El brazo rob ´ otico puede inicializarse autom´ a ticamente, por ejemplo cuando se en-
ciende la caja de control. En la transici ´ on del flanco de entrada externa especificada,
el brazo rob ´ otico se inicializar´ a completamente, independientemente de la pantalla
visible.
La fase final de inicializaci ´ on es la liberaci´ o n de los frenos. Cuando el robot libera
los frenos, se mueve un poco y hace un sonido. Adem´ a s, los frenos no se pueden
liberar autom´ a ticamente si el montaje configurado no coincide con el montaje de-
tectado bas´ a ndose en los datos del sensor. En este caso, el robot debe inicializarse
manualmente en la pantalla de inicializaci ´ on (consulte 11.5).
Nota: Al principio, el nivel de se ˜ nal de entrada de corriente no est´ a definido y, al
elegir una transici ´ on acorde con el nivel de se ˜ nal del inicio, el brazo rob ´ otico se
iniciar´ a inmediatamente.
CB3
13.14 Instalaci ´ on
ADVERTENCIA:
Cuando la carga autom´ a tica, el inicio autom´ a tico y la inicializaci ´ on
autom´ a tica est´ a n todos activados, el robot ejecutar´ a el programa en
cuanto se conecte a la alimentaci ´ on al caja de control si la se ˜ nal de
entrada es igual al nivel de se ˜ nal seleccionado, es decir, no se re-
querir´ a transici ´ on de flanco al nivel de se ˜ nal seleccionado en este
caso. Se deber´ a prestar m´ a s atenci ´ on cuando se haya definido el
nivel de se ˜ nal como Bajo, dado que en las configuraciones habi-
tuales las se ˜ nales de entrada son bajas por defecto, lo que provoca
que el programa se ejecute de forma autom´ a tica sin ser activado
por una se ˜ nal externa.
II-66
Programa predeterminado
Versi ´ on 3.5.5