Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 172

Combinaciones de tipos de trayectorias Es posible realizar una transici ´ on en-
tre las cuatro combinaciones de tipos de trayectoria MoveJ y MoveL, pero la com-
binaci ´ on espec´ ı fica afectar´ a a la trayectoria de transici ´ on calculada. Existen 4 com-
binaciones posibles:
1. MoveJ a MoveJ (transici ´ on en espacio articular puro)
2. MoveJ a MoveL
3. MoveL a MoveL (transici ´ on en espacio cartesiano puro)
4. MoveL a MoveJ
La transici ´ on del espacio articular puro (vi ˜ neta 1) frente a la transici ´ on del espa-
cio cartesiano puro (vi ˜ neta 3) se compara en la figura 14.6. Se muestran dos rutas
potenciales de la herramienta para conjuntos de puntos de paso id´ e nticos.
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Figura 14.6: Movimiento y transici ´ on del espacio articular (MoveJ) frente al espacio cartesiano (MoveL).
Entre las distintas combinaciones, las vi ˜ netas 2, 3 y 4 generar´ a n trayectorias que se
mantengan dentro de los l´ ı mites de la trayectoria original en el espacio cartesiano.
Se puede ver un ejemplo de transici ´ on entre distintos tipos de trayectoria (vi ˜ neta 2)
en la figura 14.7.
Figura 14.7: Transici ´ on de un movimiento en el espacio articular (MoveJ) a un movimiento de herra-
mienta lineal (MoveL).
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14.6 Comando: Punto de paso fijo
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Versi ´ on 3.5.5