Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 10

18.3 Funcionalidad de una estructura de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3.1 Comprob. inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-15
18.3.2 Libre para moldear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.3 Esperar art´ ı culo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.4 Eyector adelante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.3.5 Eyector atr´ a s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.6 Extractores de n ´ ucleo dentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-18
18.3.7 Extractores de n ´ ucleo fuera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-19
18.4 Acci ´ on y espera de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-20
19 Instalaci ´ on y desinstalaci ´ on de la interfaz
19.1 Instalaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
19.2 Desinstalaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
20 Caracter´ ı sticas el´ e ctricas
20.1 Interfaz de la protecci ´ on luminosa de MAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-25
20.2 Se ˜ nales de MAF, parada de emergencia y dispositivos de seguridad . . . . . . . . . . . III-25
20.3 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
20.4 Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-26
Glosario
´ Indice
UR10/CB3
VIII
III-21
III-25
III-27
III-29
Versi ´ on 3.5.5