Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 199

14.29 Ficha Gr ´ aficos
cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra la po-
sici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la sombra del brazo rob ´ otico muestra c ´ omo tiene
previsto el brazo rob ´ otico llegar al punto de paso seleccionado en la parte izquierda
de la pantalla.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguri-
dad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orientaci ´ on
de la herramienta (consulte
l´ ı mite proximal.
Nota: cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se deshabilitar´ a la visualiza-
ci ´ on de l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano donde est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (consulte
liza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de
la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la
orientaci ´ on de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la repre-
sentaci ´ on 3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el
l´ ı mite se ver´ a en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo rob ´ otico. Los botones
de la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos compo-
nentes gr´ a ficos en vista 3D. El bot ´ on inferior activa/desactiva la visualizaci ´ on de
los l´ ı mites proximales.
Los segmentos de movimiento mostrados dependen del nodo de programa selec-
cionado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el desplaza-
miento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo punto de paso, la
pantalla muestra los siguientes
Versi ´ on 3.5.5
10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del
10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visua-
10 incrementos de movimiento.
II-111 CB3