Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad; Entradas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
bot, pero el brazo rob ´ otico puede devolverse manualmente a los l´ ı mites utilizando
el modo Movimiento libre o utilizando la ficha Mover de PolyScope (consulte la sec-
ci ´ on II "Manual de PolyScope"). Los l´ ı mites de seguridad del modo Recuperaci´ o n
son:
El sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0 si aparece una infracci ´ on
de estos l´ ı mites.
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El robot est´ a equipado con varias entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad. Todas
las entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad tienen dos canales. Son seguras cuan-
do son bajas, p. ej. la parada de emergencia no est´ a activa cuando las se ˜ nales son
altas (+24 V).
2.5.1 Entradas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las entradas el´ e ctricas de segu-
ridad.
Versi ´ on 3.5.5
Funci ´ on de Seguridad Limitadora
Velocidad de junta
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de la posici´ o n de junta, la posici´ o n de
PCH y la orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en el modo Recupera-
ci ´ on. Tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites.
I-17
L´ ı mite
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
UR10/CB3