Tipo De Modo De Fuerza - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

tambi´ e n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos.
Nota: si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya establecido una
fuerza diferente a cero, el brazo rob ´ otico intenta acelerar a lo largo de dicho eje.
Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue in-
tentando mover el robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza
garantiza que el brazo rob ´ otico siga aproxim´ a ndose a la fuerza especificada.
Selecci ´ on de funciones
El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que
usar´ a el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del men ´ u son las que
se han definido en la instalaci ´ on (consulte 13.12).

Tipo de modo de fuerza

Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la
forma en que se interpretar´ a la funci ´ on seleccionada.
CB3
ADVERTENCIA:
1. Evite una desaceleraci ´ on alta justo antes de pasar a modo de
fuerza.
2. Evite una aceleraci ´ on alta en modo de fuerza, dado que redu-
ce la precisi ´ on del control de fuerza.
3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar
al modo de fuerza.
II-102
14.24 Comando: Fuerza
Versi ´ on 3.5.5