Acciones E/S Y Control De Pesta ˜ Na E/S; Instalaci ´ On Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.9 Instalaci ´ on Seguridad
Para lograr que un registro de uso general est´ e disponible en el programa (p. ej.,
para un comando Esperar o la expresi ´ on condicional de un comando Si), se de-
be asignar al registro un nombre definido por usuario. Los comandos Esperar y
Si est´ a n descritos en (14.9) y (14.18), respectivamente. Los registros de uso
general con nombre se pueden encontrar en el selector de Entrada o Salida en la
pantalla del Editor de expresi ´ on.
13.8.3 Acciones E/S y control de pesta ˜ na E/S
Acciones de entrada: Las ocho entradas digitales de uso general est´ a ndar y las dos
Acciones de salida y control de pesta ˜ na E/S: El comportamiento predeterminado de las
13.9 Instalaci ´ on
Consulte cap´ ı tulo 10.
Versi ´ on 3.5.5
entradas de herramienta digital as´ ı como los registros de entrada de uso ge-
neral del tipo booleano pueden activar una acci ´ on. Las acciones disponibles
incluyen la capacidad de en un borde de subida.
Iniciar el programa actual
Detener el programa actual
Pausar el programa actual
De manera adicional, se puede configurar una acci ´ on que entre/salga del mo-
do Movimiento libre cuando la entrada sea alta/baja (como el bot ´ on Movi-
miento libre en la parte trasera de la consola port´ a til).
salidas es que sus valores se conservan cuando un programa deja de ejecutar-
se. Tambi´ e n es posible configurar una salida con un valor predeterminado que
se aplica cuando no se ejecuta ning ´ un programa.
Las ocho salidas digitales de uso general est´ a ndar y las dos salidas de herra-
mienta digital pueden configurarse a ´ un m´ a s para reflejar si un programa se
est´ a ejecutando actualmente, para que la salida sea alta cuando se est´ e ejecu-
tando un programa y sea baja en el caso contrario. Los registros de salida de
uso general del tipo booleano y las se ˜ nales de salida MODBUS digitales tam-
bi´ e n son compatibles con esto.
Por ´ ultimo, tambi´ e n es posible especificar si una salida puede ser controla-
da en la ficha E/S (ya sea por programadores, o tanto por operadores como
programadores) o si solo los programas del robot pueden alterar el valor de
salida.
Seguridad
II-51 CB3