Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 9

14.16 Comando: Subprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-93
14.17 Comando: Asignaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-94
14.18 Comando: If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-95
14.19 Comando: Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-96
14.20 Comando: Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-97
14.21 Comando: Subproceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-98
14.22 Comando: Interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-99
14.23 Comando: Patr ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
14.24 Comando: Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
14.25 Comando: Pal´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-105
14.26 Comando: B ´ usqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-106
14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
14.28 Comando: Suprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
14.29 Ficha Gr´ a ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
14.30 Ficha Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-112
14.31 Ficha Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-113
14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-114
15 Pantalla de configuraci ´ on
15.1 Idioma y unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-116
15.2 Actualizar robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-117
15.3 Fijar contrase ˜ na . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-118
15.4 Pantalla Calibrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-119
15.5 Configurar red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-119
15.6 Ajuste de hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-120
15.7 Configuraci ´ on de URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-121
III Interfaz EUROMAP 67
16 Introducci ´ on
16.1 Norma EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Aviso legal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Integraci ´ on de IMM y robot
17.1 Parada de emergencia y parada de protecci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Montaje del robot y la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.4 Uso del robot sin una IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18 IGU
18.1 Plantilla de programa de EUROMAP 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-11
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.2.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-13
18.2.2 Dependientes del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.3 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.2.4 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
Versi ´ on 3.5.5
VII
II-115
III-1
III-3
III-4
III-4
III-7
III-7
III-7
III-8
III-8
III-8
III-11
UR10/CB3