Variables - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.3 Variables

Al lado de cada comando del programa hay un peque ˜ no icono, que puede ser rojo,
amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo
que el comando no est´ a completo y el verde que todo est´ a bien. Un programa solo
funciona cuando todos los comandos est´ a n verdes.
14.3 Variables
Un programa del robot puede utilizar variables para almacenar y actualizar distin-
tos valores durante el tiempo de ejecuci ´ on. Existen dos tipos de variables:
Variables de instalaci´ o n: Estas variables pueden utilizarlas varios programas, y sus
Variables normales del programa: Estas variables solo est´ a n disponibles para el pro-
Existen los siguientes tipos de variable:
booleana Una variable booleana cuyo valor es True o False.
entera
flotante Un n ´ umero de punto flotante (decimal) (32 bits).
cadena Una secuencia de caracteres.
pose
lista
Versi ´ on 3.5.5
nombres y valores persisten junto con la instalaci ´ on del robot (consulte 13.10).
Las variables de instalaci ´ on mantienen su valor despu´ e s de que el robot y la
caja de control se hayan reiniciado.
grama que se est´ e ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el pro-
grama.
Un n ´ umero entero cuyo intervalo va de
bits).
Un vector que describe la ubicaci ´ on y la orientaci ´ on en el espacio carte-
siano. Es una combinaci ´ on de un vector de posici ´ on x, y, z y un vector
de rotaci ´ on rx, ry, rz que representa la orientaci ´ on, expresado como
p[x, y, z, rx, ry, rz].
Una secuencia de variables.
II-75
2147483648 a 2147483647 (32
CB3