Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 166

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herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de las funciones,
son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de paso variables.
Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramien-
ta ha de determinarse con el valor real de la funci ´ on variable al ejecutarse el
programa del robot.
moveP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con tran-
siciones circulares; est´ a pensado para operaciones de ciertos procesos, como
el encolado o la dispensaci ´ on. El tama ˜ no del radio de transici ´ on tiene, de for-
ma predeterminada, un valor compartido entre todos los puntos de paso. Un
valor m´ a s peque ˜ no har´ a que trayectoria resulte m´ a s brusca, mientras que con
un valor m´ a s alto la trayectoria ser´ a m´ a s suave. Mientras el brazo rob ´ otico se
mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la caja de control
del robot no podr´ a esperar una operaci ´ on de E/S ni una acci ´ on del operador.
Si lo hiciera, podr´ ı a detener el movimiento del brazo rob ´ otico o provocar una
parada de protecci ´ on.
Movimiento circular se puede a ˜ nadir a moveP para realizar un movimiento
circular. El robot empieza el movimiento desde su posici ´ on actual o punto de
inicio, se mueve a trav´ e s de un ViaPoint especificado en el arco circular, y un
EndPoint que completa el movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientaci ´ on de la herramienta a trav´ e s del
arco circular. Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientaci ´ on de la he-
rramienta
• Libre: el punto de inicio se transforma en el EndPoint para definir la orien-
taci ´ on de la herramienta
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14.5 Comando: Mover
Versi ´ on 3.5.5