Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 7
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Ver también para UR10:
- Manual de servicio (190 páginas) ,
- Manual de usuario (185 páginas) ,
- Manual de instrucciones (120 páginas)
Tabla de contenido
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10.4 Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Modo Movimiento libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1
Retroceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Bloqueo por contrase ˜ na . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Aplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 L´ ı mites generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-10
10.11 L´ ı mites de junta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12 L´ ı mites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.2 Visualizaci ´ on 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.3 Configuraci ´ on de un plano de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-15
10.12.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13 E/S de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.1 Se ˜ nales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
10.13.2 Se ˜ nales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-22
11.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2 Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.1
Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.2
Encendido y apagado de la caja de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.3
Encendido y apagado del brazo rob ´ otico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.2.4
Inicio r´ a pido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.2.5
El primer programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-27
11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
11.4 Pantalla de bienvenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-30
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.1 Editor de expresiones en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
12.2 Pantalla de editor de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1 Ficha Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.1
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.1.2
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.3
Mover herram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.4
Mover juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.1.5
Movimiento libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.2 Ficha E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.3 E/S del cliente MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.4 Ficha Automover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.1
Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
Versi ´ on 3.5.5
V
UR10/CB3
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