Comando: Patr ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.23 Comando: Patr ´ on
El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del
robot. El comando patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on.
Cada patr ´ on puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los tres primeros, L´ ı nea,
Cuadrado o Caja pueden usarse para posiciones en un patr ´ on regular. Los patrones
regulares se definen por un n ´ umero de puntos caracter´ ı sticos, los cuales determinan
los bordes del patr ´ on. En el caso de L´ ı nea son dos puntos finales, en el de Cuadrado
tres de los cuatro puntos de esquina, mientras que para Caja son cuatro de los ocho
puntos de esquina. El programador introduce el n ´ umero de posiciones a lo largo
de cada borde del patr ´ on. El controlador del robot calcula entonces las posiciones
individuales del patr ´ on a ˜ nadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patr ´ on regular, puede elegirse
la opci ´ onLista, en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones.
De esta forma, puede lograrse cualquier disposici ´ on de las posiciones.
Definici ´ on del patr ´ on
Cuando se selecciona el patr ´ on Caja, la pantalla cambia lo mostrado a continuaci ´ on.
CB3 II-100
14.23 Comando: Patr ´ on
Versi ´ on 3.5.5