Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 196

Desapilar
Al desapilar, el brazo rob ´ otico se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on
indicada para buscar el siguiente art´ ı culo. La condici ´ on de la pantalla determina
cu´ a ndo se alcanzar´ a el siguiente art´ ı culo. Cuando se satisface la condici ´ on, el robot
recuerda la posici ´ on y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot
comienza la b ´ usqueda desde la posici ´ on recordada, que se incrementa con el grosor
del art´ ı culo a lo largo de la direcci ´ on.
Posici ´ on inicial
La posici ´ on inicial es donde comienza la operaci ´ on con la pila. Si se omite la posi-
ci ´ on inicial, la pila empieza en la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico.
CB3 II-108
14.26 Comando: B ´ usqueda
Versi ´ on 3.5.5