Instalaci ´ On; Funciones - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.12 Instalaci ´ on

Funciones

13.12 Instalaci ´ on
Es un escenario habitual partes secundarias de un programa de robot consistan en
movimientos que deban ejecutarse en relaci ´ on con objetos espec´ ı ficos aparte de la
base del brazo rob ´ otico. Estos objetos podr´ ı an ser mesas, otras m´ a quinas, piezas
de trabajo, cintas transportadoras, sistemas de visi ´ on, espacios vac´ ı os o l´ ı mites que
existen habitualmente en los entornos del brazo rob ´ otico.
La Funci ´ on como un concepto, es b´ a sicamente una representaci ´ on de dicho objeto
que ha sido definida con un nombre para una referencia futura y una pose de seis
dimensiones (posici ´ on y orientaci ´ on) en relaci ´ on con la base del robot.
Siempre existen dos funciones predefinidas para el robot, cada una con su pose
definida por la configuraci ´ on del propio brazo rob ´ otico:
Funci´ o n: base localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte
Funci´ o n: herramienta localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte
Las funciones definidas por el usuario tienen su pose definida por el usuario me-
diante un m´ e todo ´ unico e intuitivo que utiliza la pose actual de la herramienta
(PCH) para definir ubicaciones en la zona de trabajo. Esto significa que el usuario
puede ense ˜ nar ubicaciones de funciones usando, p. ej., el modo Movimiento libre
u las operaciones sucesivas para mover el robot hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, L´ ı nea y Plano) para definir la pose de
funci ´ on. La mejor estrategia para una aplicaci ´ on concreta depende del tipo de ob-
jeto y de los requisitos de precisi ´ on, pero en general ser´ ı a preferible una funci ´ on
Versi ´ on 3.5.5
Funciones
figura 13.1)
figura 13.2)
II-57 CB3