Botones Deshacer/Rehacer; Panel Del Programa - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer

Los botones con iconos
hacer y rehacer los cambios realizados en el ´ a rbol de programa y en los comandos
que contiene.

14.2.5 Panel del programa

La parte inferior de la pantalla es el Panel. El Panel incluye un conjunto de botones
parecidos a los de una antigua grabadora con los que los programas pueden iniciar-
se, detenerse, desplazarse y reiniciarse. El control deslizante de velocidad le permite
ajustar la velocidad del programa en cualquier momento, lo que afecta directamen-
te a la velocidad a la que se mueve el brazo rob ´ otico. Adem´ a s, el control deslizante
de velocidad muestra en tiempo real la velocidad relativa a la que se mueve el brazo
rob ´ otico teniendo en cuenta los ajustes de seguridad. El porcentaje indicado es la
velocidad m´ a xima que se puede conseguir para el programa que se est´ a ejecutando
sin saltarse los l´ ı mites de seguridad.
A la izquierda del Panel est´ a n los botones Simulaci´ o n y Robot real que sirven
para alternar entre la ejecuci ´ on simulada del programa y la ejecuci ´ on real en el
propio robot. Al ejecutarse en modo de simulaci ´ on, el brazo rob ´ otico no se mueve,
por lo que no puede da ˜ narse a s´ ı mismo ni a ning ´ un equipo cercano en una colisi ´ on.
Use la simulaci ´ on para probar programas si no est´ a seguro de lo que har´ a el brazo
rob ´ otico.
Mientras se escribe el programa, el movimiento resultante del brazo rob ´ otico se
ilustra mediante un dibujo 3D en la ficha Gr´ a ficos, que se describe en 14.29.
CB3
y debajo del ´ a rbol de programa se utilizan para des-
PELIGRO:
1. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Reproducir est´ e pulsado. El movimien-
to que program ´ o puede ser diferente del esperado.
2. Aseg ´ urese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro-
bot cuando el bot ´ on Paso est´ e pulsado. La funci ´ on del bot ´ on
Paso puede ser dif´ ı cil de comprender. Util´ ı celo solo si es ab-
solutamente necesario.
3. Aseg ´ urese de probar siempre su programa reduciendo la ve-
locidad con el control deslizante de velocidad. Los errores
de programaci ´ on l ´ ogica del integrador pueden causar movi-
mientos inesperados del brazo rob ´ otico.
4. Cuando se produce una parada de emergencia o una para-
da de protecci ´ on, el programa del robot se detendr´ a . Puede
reanudarse mientras no se haya movido una junta m´ a s de 10 .
Cuando se pulse reproducir, el robot volver´ a sobre su trayec-
toria lentamente y continuar´ a la ejecuci ´ on del programa.
II-74
14.2 Ficha Programa
Versi ´ on 3.5.5