Comando: Punto De Paso FIjo; Ajuste Del Punto De Paso - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Figura 14.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n,
crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´ o n y desaceleraci´ o n se obtiene del par´ a metro de acelera-
ci ´ on.
14.6 Comando: Punto de paso fijo
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte
m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde
tiene que ir. Para obtener un punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el brazo
rob ´ otico hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.

Ajuste del punto de paso

Pulse este bot ´ on para entrar en la pantalla Mover, donde se puede especificar la
posici ´ on del brazo rob ´ otico para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua en
un comando Mover en espacio lineal (mover L o mover P), tendr´ a que seleccionarse
una funci ´ on v´ a lida en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse.
CB3
Cruise
Acceleration
Time
14.6 Comando: Punto de paso fijo
II-80
Deceleration
Versi ´ on 3.5.5