Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 171

14.6 Comando: Punto de paso fijo
Figura 14.4: No se permite el solapamiento del radio de transici ´ on (*).
la entrada digital[1] al entrar en el radio de transici ´ on. Eso quiere decir que
la expresi ´ on if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el punto de
paso siguiente, p. ej. puntos de paso variables) se eval ´ ua antes de que realmente
alcancemos WP 2, algo poco l ´ ogico si se observa la secuencia de programa. Si un
punto de paso es un punto de parada y viene seguido por unas expresiones con-
dicionales que determinan el siguiente punto de paso (p. ej. el comando de E/S),
estas se ejecutan cuando el brazo rob ´ otico se para en el punto de paso.
MoveL
WP_I
WP_1 (transici´ o n)
WP_2 (transici´ o n)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Figura 14.5: WP I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP F 1
y WP F 2, en funci ´ on de una expresi ´ on condicional. La expresi ´ on condicional if se eval ´ ua cuando el
brazo rob ´ otico entra en la segunda transici ´ on (*).
Versi ´ on 3.5.5
WP_1
WP_4
WP_2
*
WP_3
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-83
WP_1
*
WP_F_2
CB3