Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 143

13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS
Fijar direcci ´ on de se ˜ nal
Este campo muestra la direcci ´ on del servidor MODBUS remoto. Use el teclado en
pantalla para elegir una direcci ´ on diferente. Las direcciones v´ a lidas dependen del
fabricante y la configuraci ´ on de la unidad MODBUS remota.
Fijar nombre de se ˜ nal
Al utilizar el teclado en pantalla, el usuario puede asignar a la se ˜ nal un nombre.
Este nombre se utiliza cuando la se ˜ nal se emplea en programas.
Valor de se ˜ nal
Aqu´ ı se muestra el valor actual de la se ˜ nal. Para las se ˜ nales de registro, el valor se
expresa como un n ´ umero entero sin signo. Para las se ˜ nales de salida, puede usarse
el bot ´ on para ajustar el valor de se ˜ nal deseado. De nuevo, para una salida de regis-
tro, el valor para escribir en la unidad debe facilitarse como un n ´ umero entero sin
signo.
Estado de conectividad de se ˜ nal
Este icono muestra si la se ˜ nal puede leerse/escribirse convenientemente (verde) o
si la unidad responde de manera imprevista o no es accesible (gris). Si se recibe
una respuesta de excepci ´ on de MODBUS, aparecer´ a el c ´ odigo de respuesta. Las
respuestas de excepci ´ on de MODBUS-TCP son:
E1: FUNCI ´ ON NO V ´ ALIDA (0x01) El c ´ odigo de funci ´ on recibido en la consulta no
E2: DIRECCI ´ ON DE DATOS NO V ´ ALIDA (0x02) El c ´ odigo de funci ´ on recibido en
E3: VALOR DE DATOS NO V ´ ALIDO (0x03) Un valor incluido en el campo de da-
E4: ERROR DE DISPOSITIVO SECUNDARIO (0x04) Se ha producido un error irre-
E5: CONFIRMACI ´ ON (0x05) Uso especializado de forma conjunta con los coman-
E6: DISPOSITIVO SECUNDARIO OCUPADO (0x06) Uso especializado de forma
Versi ´ on 3.5.5
un programa del robot o especificando un valor de se ˜ nal en el campo fijar va-
lor de se ˜ nal, se utiliza el c ´ odigo de funci ´ on 0x06 (una sola bobina de escritura)
para fijar el valor en la unidad MODBUS remota.
es una acci ´ on permitida para el servidor (o servidor secundario).
la consulta no es una acci ´ on permitida para el servidor (o servidor secunda-
rio); compruebe que la direcci ´ on de la se ˜ nal introducida corresponde con la
configuraci ´ on del servidor MODBUS remoto.
tos de consulta no es un valor permitido para el servidor (o servidor secunda-
rio); compruebe que el valor de la se ˜ nal introducido es v´ a lido para la direcci ´ on
especificada en el servidor MODBUS remoto.
cuperable mientras el servidor (o servidor secundario) estaba tratando de rea-
lizar la acci ´ on solicitada.
dos de programaci ´ on enviados a la unidad MODBUS remota.
conjunta con los comandos de programaci ´ on enviados a la unidad MODBUS
remota; el servidor secundario no es capaz de responder en este momento.
II-55 CB3