Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia; Uso Compartido De La Parada De Emergencia Con Otras M ´ Aquinas - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

5.3 E/S de controlador
5.3.2.1 Configuraci ´ on de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuraci ´ on predeterminada que permite su funcionamiento
sin equipo de seguridad adicional (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on).
5.3.2.2 Conexi ´ on de los botones de parada de emergencia
En la mayor´ ı a de las aplicaciones es necesario utilizar uno o m´ a s botones extra
de parada de emergencia. En la ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on se muestra
c ´ omo se pueden conectar uno o m´ a s botones de parada de emergencia.
5.3.2.3 Uso compartido de la parada de emergencia con otras m ´ aquinas
Suele ser recomendable configurar un circuito com ´ un de parada de emergencia
cuando el robot se utiliza junto con otras m´ a quinas. As´ ı , el operador no tiene que
pensar qu´ e bot ´ on de parada de emergencia debe utilizar.
La entrada de Parada de emergencia del robot no se puede compartir, pues ambas
m´ a quinas esperar´ ı an que la otra saliera de la parada de emergencia.
Para compartir la funci ´ on de parada de emergencia con otras m´ a quinas, deben con-
figurarse a trav´ e s de la IGU las funciones de E/S configurables que se indican a
continuaci ´ on.
La ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on muestra c ´ omo comparten sus funciones
de parada de emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas
que se han utilizado son "CI0-CI1" y "CO0-CO1".
Versi ´ on 3.5.5
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Par de entradas configurables: Parada de emergencia externa.
Par de entradas configurables: Parada de emergencia del sistema.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
I-35 UR10/CB3