Utilizar Una Funci ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Figura 13.1: Funci ´ on base
basada en m´ a s puntos de entrada (L´ ı nea y Plano) si es aplicable al objeto espec´ ı fi-
co.
Para definir, p. ej., la direcci ´ on de una cinta transportadora lineal, es posible solo
con una funci ´ on de Punto pero en general el concepto de movimiento en una di-
recci ´ on lineal ser´ ı a m´ a s precisa y estar´ ı a mejor representada con una funci ´ on de
L´ ı nea. Al utilizar una funci ´ on de Punto para definir la direcci ´ on de una cinta trans-
portadora es necesario orientar el PCH en la direcci ´ on del movimiento de la cinta
transportadora. Se consigue una precisi ´ on mejor para la direcci ´ on definiendo dos
puntos de una funci ´ on de L´ ı nea con la mayor separaci ´ on f´ ı sica posible.
Usar m´ a s puntos para definir la pose de una mesa, por ejemplo,. significa que la
orientaci ´ on est´ a basada en las posiciones m´ a s que en la orientaci ´ on de un ´ unico
PCH, y una orientaci ´ on de un ´ unico PCH es generalmente m´ a s dif´ ı cil de configu-
rar con alta precisi ´ on. Encontrar´ a una explicaci ´ on sobre c ´ omo aplicar los diferen-
tes m´ e todos para definir una funci ´ on en (secciones: 13.12.2), (13.12.3) y
(13.12.4).
13.12.1 Utilizar una funci ´ on
Cuando se ha definido una funci ´ on en la instalaci ´ on, es posible referirse a ella des-
de el programa de robot, para relacionar movimientos de robot (comandos MoveL
y MoveP) con la funci ´ on (consulte secci´ o n 14.5). Esto permite una f´ a cil
adaptaci ´ on de un programa de robot, p. ej., cuando se tienen m ´ ultiples estacio-
nes de robot o cuando un objeto se mueve de forma din´ a mica durante el tiempo
de ejecuci ´ on del programa o se mueve de forma permanente en la escena. Sim-
plemente ajustando la funci ´ on de referencia de un objeto particular, todos los mo-
vimientos del programa que deber´ ı an estar relacionados con el objeto se mueven
correspondientemente. Encontrar´ a ejemplos de esto en (secciones 13.12.5)
and (13.12.6).
Las funciones configuradas como desplazables tambi´ e n son una herramienta ´ util a
la hora de mover manualmente el robot en la pesta ˜ na Mover (secci´ o n 13.1) o
la pantalla de Editor de pose (consulte 12.2). Cuando se selecciona una fun-
ci ´ on como marco de referencia, los botones Mover herram. para traslaciones y ro-
taciones operar´ a n en el espacio de funci ´ on seleccionado (consulte 13.1.2) y
(13.1.3) al mismo tiempo que aparece la lectura actual de las coordenadas PCH
en la secci ´ on PCH de la pantalla. Por ejemplo, si se ha definido una mesa como
una funci ´ on y se selecciona como referencia en la pesta ˜ na Mover, los botones de
CB3
13.12 Instalaci ´ on
Figura 13.2: Funci ´ on herramienta (PCH)
II-58
Funciones
Versi ´ on 3.5.5