Funciones De Seguridad De Los L´ I Mites - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
2.3 Funciones de seguridad de los l´ ı mites
El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una
parada de ejecuci ´ on de programa si el brazo rob ´ otico se acerca a un l´ ı mite de segu-
ridad. Por eso, los incumplimientos de los l´ ı mites solo se producen en casos excep-
cionales. No obstante, si se incumple un l´ ı mite, el sistema de seguridad emite una
parada de categor´ ı a 0.
Funci ´ on de
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de junta
Velocidad de junta
Posici ´ on del PCH
Orientaci ´ on del PCH
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia
El sistema se considera sin energ´ ı a cuando la tensi ´ on de bus de 48 V llega a un po-
tencial el´ e ctrico inferior a 7,3 V. El tiempo de eliminaci ´ on de energ´ ı a es el tiempo
que transcurre desde la detecci ´ on de un evento hasta que el sistema se queda sin
energ´ ı a.
Versi ´ on 3.5.5
Certeza Tiempo
Detecci ´ on
1.15 100 ms
1.15 / 250 ms
s
20 mm 100 ms
1.15 100 ms
50 mm / 250 ms
s
25 N 250 ms
3 kg m / 250 ms
s
10 W 250 ms
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la funci ´ on de limitaci ´ on de fuerza que es
importante tener en cuenta al dise ˜ nar la c´ e lula de trabajo del robot.
Se ilustran en la Figura 2.1. Cuando el robot se extiende, el efecto
de articulaci ´ on de rodilla puede causar fuerzas elevadas en direc-
ci ´ on radial (alej´ a ndose de la base), pero, al mismo tiempo, veloci-
dades bajas. De forma similar, el brazo de apalancamiento corto,
cuando la herramienta est´ a cerca de la base y se mueve de forma
tangencial (alrededor) a la base, puede causar fuerzas elevadas,
pero tambi´ e n a velocidades bajas. Los peligros de enganche pue-
den evitarse, por ejemplo, eliminando obst´ a culos en estas zonas,
colocando el robot de otra forma o utilizando una combinaci ´ on de
planos de seguridad y l´ ı mites de junta para eliminar el peligro im-
pidiendo que el robot se mueva hacia esta regi ´ on de su espacio de
trabajo.
I-15
Peor Caso
de Tiempo de Elimi-
naci ´ on de Energ´ ı a
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Tiempo de
Reacci ´ on
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR10/CB3