Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 32

Si una salida de seguridad no est´ a bien configurada, el sistema de seguridad emite
una parada de categor´ ı a 0, con los siguientes tiempos de reacci ´ on en el peor caso:
UR10/CB3
Salida de Seguridad
Parada de emergencia
del sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo reducido
Sin modo reducido
Salida de Seguridad
Parada de emergencia del
sistema
Robot en movimiento
Robot no detenido
Modo reducido
Sin modo reducido
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
Descripci ´ on
Nivel l ´ ogico bajo cuando la entrada de Parada de emer-
gencia del robot la entrada tiene un nivel l ´ ogico bajo o el
bot ´ on de parada de emergencia est´ a activado.
Mientras esta se ˜ nal est´ e en nivel l ´ ogico alto, ninguna
junta del brazo rob ´ otico se mueve m´ a s de 0,1 rad.
Nivel l ´ ogico alto cuando el robot est´ a detenido o en el
proceso de detenci ´ on debido a una parada de emergen-
cia o una parada de protecci ´ on. De lo contrario, el nivel
l ´ ogico ser´ a bajo.
Nivel l ´ ogico bajo cuando el sistema de seguridad
est´ a en modo Reducido.
La negaci ´ on de la salida modo Reducido.
Tiempo de Reacci ´ on en el Peor
Caso
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-20
Versi ´ on 3.5.5