Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 21

1.7 Evaluaci ´ on de riesgos
Se debe realizar una evaluaci ´ on de riesgos antes del primer encendido del brazo
rob ´ otico. Una parte de la evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador es averi-
guar la configuraci ´ on de seguridad adecuada, as´ ı como la necesidad de pulsadores
de parada de emergencia adicionales u otras medidas de protecci ´ on necesarias para
la aplicaci ´ on rob ´ otica en concreto.
Encontrar la configuraci ´ on de seguridad adecuada es una parte especialmente im-
portante en el desarrollo de aplicaciones rob ´ oticas colaborativas. Consulte el cap´ ı tulo 2
y la parte II para obtener informaci ´ on m´ a s detallada.
Algunas funciones relacionadas con la seguridad est´ a n dise ˜ nadas expresamente pa-
ra aplicaciones rob ´ oticas colaborativas. Estas funciones se pueden configurar me-
diante la configuraci ´ on de seguridad y son especialmente importantes cuando se
tratan riesgos espec´ ı ficos en la evaluaci ´ on de riesgos realizadas por el integrador:
El integrador debe evitar el acceso no autorizado a la configuraci ´ on de seguridad
mediante protecci ´ on por contrase ˜ na.
Se requiere una evaluaci ´ on de riesgos para aplicaci ´ on rob ´ otica colaborativa para
contactos intencionales o debidos a un mal uso razonablemente previsible y debe
contemplar:
Si el robot est´ a instalado en una aplicaci ´ on rob ´ otica no colaborativa en la que los
peligros no se eliminan razonablemente o en la que las funciones integradas re-
lacionadas con la seguridad no pueden reducir suficientemente los riesgos (p. ej.,
cuando se utiliza una herramienta o efector final peligroso), la evaluaci ´ on de riesgos
realizada por el integrador debe tener como conclusi ´ on que son necesarias medi-
das de protecci ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para proteger al
operador durante la configuraci ´ on y la programaci ´ on).
Versi ´ on 3.5.5
Limitaci ´ on de fuerza y potencia: Se utiliza para reducir la fuerza de sujeci ´ on
y la presi ´ on ejercida por el robot en la direcci ´ on del desplazamiento en caso de
colisi ´ on entre el robot y el operador.
Limitaci ´ on de momento: Se utiliza para reducir los altos niveles transitorios
de energ´ ı a y fuerza de impacto en caso de colisi ´ on entre el robot y el operador,
mediante la reducci ´ on de velocidad del robot.
Limitaci ´ on de la posici ´ on de herramienta/efector final y PCH: Se utiliza espe-
cialmente para reducir los riesgos relacionados con ciertas partes del cuerpo.
p. ej., evitar movimientos hacia la cabeza y el cuello.
Limitaci ´ on de la orientaci ´ on de herramienta/efector final y PCH: Se utiliza
especialmente para reducir los riesgos relacionados con ciertas zonas y fun-
ciones de la herramienta/efector final y la pieza. Por ejemplo, para evitar que
los bordes afilados apunten al operador.
Limitaci ´ on de velocidad: Se utiliza especialmente para asegurar una veloci-
dad baja del brazo rob ´ otico.
la gravedad de las colisiones potenciales individuales
la probabilidad de que ocurran colisiones potenciales individuales
la posibilidades de evitar las colisiones potenciales individuales;
I-9 UR10/CB3