Posiciones De La Junta - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

12.2 Pantalla de editor de pose
Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramien-
ta (PCH) actualmente activo. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on
de varios PCH con nombre, consulte 13.6. Los cuadros de texto muestran los valo-
res de coordenadas completos de dicho PCH con relaci ´ on a la funci ´ on seleccionada.
X, Y y Z controlan la posici ´ on de la herramienta, mientras que RX, RY y RZ controlan
la orientaci ´ on de la herramienta.
Utilice el men ´ u desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir
la representaci ´ on de la orientaci ´ on. Los tipos disponibles son:
Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada. Al hacer clic en los bo-
tones + o -, ubicados a la derecha de una casilla, podr´ a sumar una cantidad al valor
actual, o restarla. Si mantiene pulsado un bot ´ on, el valor aumentar´ a o disminuir´ a .
Cuanto m´ a s tiempo pulse el bot ´ on, mayor ser´ a el aumento o la disminuci ´ on.

Posiciones de la junta

Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales. Cada
posici ´ on de la junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de
360 , que son los l´ ı mites de junta. Los valores pueden editarse haciendo clic en la
posici ´ on de la junta. Al hacer clic en los botones + o -, ubicados a la derecha de una
casilla, podr´ a sumar una cantidad al valor actual, o restarla. Si mantiene pulsado un
bot ´ on, el valor aumentar´ a o disminuir´ a . Cuanto m´ a s tiempo pulse el bot ´ on, mayor
ser´ a el aumento o la disminuci ´ on.
Bot ´ on OK
Si se activ ´ o esta pantalla desde la ficha Mover (v´ e ase 13.1), al hacer clic en el bot ´ on
OK regresar´ a a la ficha Mover, donde el brazo rob ´ otico se mover´ a al objetivo espe-
cificado. Si el ´ ultimo valor especificado fue una coordenada de la herramienta, el
brazo rob ´ otico se mover´ a a la posici ´ on objetivo utilizando el tipo de movimiento
MoveL, y el brazo rob ´ otico se mover´ a a la posici ´ on objetivo utilizando el tipo de
movimiento MoveJ si lo ´ ultimo que se especific ´ o fue una posici ´ on de la junta. Los
distintos tipos de movimiento se describen en 14.5.
Versi ´ on 3.5.5
Vector de rotaci ´ on [rad] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n.
La longitud del eje es el ´ a ngulo que se debe rotar en radianes, y el vector en
s´ ı proporciona el eje sobre el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
Vector de rotaci ´ on [ ] La orientaci ´ on se indica como un vector de rotaci´ o n, en
el que la longitud del vector es el ´ a ngulo de rotaci ´ on en grados.
RPY [rad] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos
est´ a n en radianes. La matriz de rotaci ´ on RPY (rotaci ´ on X, Y', Z") es determi-
nada por:
R , , R
rpy Z
RPY [ ] ´ Angulos de alabeo, cabeceo y gui ˜ nada (RPY), en los que los ´ a ngulos
est´ a n en grados.
R R
Y X
II-37
360 a
CB3