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Programación
Acción de la
función sobre los
registros
Comando
mediante
intercambio
implícito
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Tipo de eje
Eje de Medida Externa El Eje de Medida Externa responde como un Eje Virtual. Dado que
Grupo de ejes
Seguidores Grupo de
ejes Coordinados
Bus Sercos
Según el tipo de registro, la función FastStop provoca el siguiente efecto:
Tipo de registro
Comando de
Movimiento
Estado de Movimiento
Bit de autorización: sin bit asociado
Bit de comando: ALLOW_NOT_FASTSTOP (%Qxy.i.30) [Flanco descendente]
Bit de estado: AXIS_FASTSTOP (%Ixy.i.30)
Efecto
el variador de Medida Externa (si existe) no está bajo el control de
un módulo de comando de movimiento multiejes, los bits de Esta-
doMovimiento no reflejan su estado.
El GrupoMovimiento debe controlar sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. Cada eje miembro del Grupo-
Movimiento recibe un comando FastStop. La deceleración de los
ejes miembros no está coordinada. Si se para rápidamente un mi-
embro del GrupoMovimiento activo, éste último para rápidamente
el resto de sus ejes miembros. En un grupo de ejes seguidores, una
función FastStop detiene los movimientos de seguimiento del mae-
stro, así como los movimientos adicionales de todos los ejes escla-
vos y los desvincula del maestro (equivalente a una función
FollowOff).
Se emite una función FastStop a cada eje del bus. Las paradas ráp-
idas se emiten durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®, pero el
tiempo de ejecución de la parada puede ser diferente para cada
eje.
Efecto
Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_NOT_FASTSTOP pro-
voca la emisión de una función FastStop. Los ejes permanecerán
en modo FastStop mientras que el bit ALLOW_NOT_FASTSTOP
esté puesto a 0. El flanco ascendente sobre el bit
ALLOW_NOT_FASTSTOP elimina el modo FastStop. Para los
GruposSeguidores y GruposCoordinados, el bit
ALLOW_NOT_FASTSTOP sólo tiene efecto si el GrupoMovimiento
está activo con el bit AXIS_IN_COMMAND puesto a 1.
AXIS_FASTSTOP, DRIVE_ENABLED, PROFILE_END y
AXIS_NOT_FOLLOWING se ponen a 1. AXIS_READY,
AXIS_HOLD, AXIS_HALT, DRIVE_DISABLED, IN_POSITION y
AXIS_AT_TARGET se ponen a 0.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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