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Módulo y
comandos de
movimiento
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
En algunas aplicaciones puede resultar útil definir los límites de posición en valores
mayores a los limites de módulo pero inferiores a un infinito virtual. Por ejemplo, su-
pongamos que su aplicación controla una mesa giratoria con algunos cables conec-
tados. La mesa sólo podrá girar unas cuantas vueltas antes de que los cables se
tuerzan mucho y se dañen. En este tipo de aplicación, deseará definir los límites de
posición de tal manera que limiten el movimiento antes de que se dañe el cable.
Pero también querrá definir los límites de módulo tras una vuelta de la mesa. Por
ejemplo, si el cable se dobla tras cinco vueltas de la mesa, la aplicación deberá de-
finir el límite de posición positivo en el valor (5 rev) y el tope de posición negativo en
el valor (-5 rev). Los límites de módulo se podrán definir en 0 grados y 360 grados.
Así se evitará que el eje se mueva más de 5 revoluciones fuera del punto de origen
del eje.
Cuando el módulo está validado y se envían comandos de movimiento, un eje de-
vuelve la misma posición para varias posiciones. Por ejemplo, con módulos defini-
dos en 0 y 360 grados, la medida de la posición devuelta es 0 cuando el eje está en
la posición 0 o cuando se mueve a 360 grados a partir de 0. Asimismo, si el eje está
en 90 grados y recibe un comando de movimiento para pasar a la posición 0, el eje
puede alcanzar 0 ya sea moviéndose a -90 grados o a +270 grados. Cuando el
modo módulo está activado, el tipo de movimiento determina el sentido y la posición
de destino del eje, tal y como se especifica en la siguiente tabla.
INCR_MOVE (Movimiemto incremental): el argumento de posición del comando de
movimiento se trata como una posición sin módulo. Para el ejemplo de módulo de-
finido en 0 y 360 grados, un comando del tipo INCR_MOVE de 720 grados mueve
el eje a 2 revoluciones a partir de la posición actual.
ABS_MOVE (Movimiento absoluto): el argumento de posición del comando de mo-
vimiento se interpreta como una posición con módulo. El eje se mueve en el sentido
más corto para alcanzar la posición con módulo controlada. El eje se moverá más
allá de la mitad del rango de módulo para alcanzar la nueva posición de destino.
Para el ejemplo del modo módulo a 0 y 360 grados, con un comando de tipo
ABS_MOVE de 720 grados y el eje a 90 grados, el eje se moverá -90 grados hacia
la posición 0. Los 720 grados se convierten primero en un comando de 0 grados con
módulo. El sentido más directo para ir a la posición absoluta de 0 a partir de 90 gra-
dos es el sentido negativo de -90 grados.
Ajsute
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