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Función MoveQueue
Descripción
Comando
Parámetros del
comando en
caso de un eje
independiente
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte
Información acerca de las funciones MOVE (Véase Funciones de movimiento, p.
201 ).
La función MoveQueue mueve el eje especificado hacia una posición dada a una
velocidad determinada. Esta función se ha añadido después de todo movimiento en
curso de ejecución o en espera de ejecución. La función MoveQueue se une a la
trayectoria actual sin detenerse al final del comando de movimiento que estaba eje-
cutándose previamente. Es posible poner en cola un máximo de 32 movimientos.
Una función MoveQueue puede ser:
l
Incremental: el movimiento se produce en relación a la última posición de des-
tino de la cola.
l
Absoluto: el movimiento absoluto implica que el eje se mueva a una posición ab-
soluta.
l
Continuo: el eje se mueve hacia la posición máxima o mínima. La posición máxi-
ma o mínima se utiliza como la posición de destino de la función de movimiento.
OBSERVACIÓN: Una función MoveQueue emitida después de un movimiento con-
tinuo nunca se ejecutará. El movimiento continuo fallará cuando alcance un límite
de posición, y se eliminará la cola de espera de movimientos.
ACTION_CMD (%MWxy.i.26) = 520
PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo de movimiento: INCR_MOVE (1),
ABS_MOVE (0), ABS_MOVE_POS (3), ABS_MOVE_NEG (4) o CONT_MOVE (2).
PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado
PARAM_CMD_ 3 (%MFxy.i.31) = Posición de destino. Si el tipo es ABS_MOVE,
ABS_MOVE_POS, o ABS_MOVE_NEG, indica la posición absoluta. Si el tipo es
INCR_MOVE, indica una posición incremental con relación a la posición actual. Si
el tipo es CONT_MOVE, un valor positivo o nulo indica un movimiento en sentido
positivo, y un valor negativo indica un movimiento en sentido negativo.
PARAM_CMD_4 (%MFxy.i.33) = Velocidad de aproximación hacia el destino.
Programación
207
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