Sercos PL7 Junior/Pro Manual De Puesta En Marcha De Las Funciones Específicas página 352

Ajsute
Funciones del
módulo
Módulo y
funciones de
posición
Límites de
módulo y topes
de posición
352
Las funciones del módulo son:
l
GetRolloverLimit,
l
SetRolloverLimit,
l
EnableRollover
l
DisableRollover
Las funciones de posición funcionan de la siguiente manera con el módulo:
l
La función GetPosition devuelve la posición sin módulo si el modo módulo está
desactivado. En cambio, devuelve la posición con modulo si el módulo está acti-
vado.
l
La función SetPosition define siempre la posición de un eje sin módulo, esté o no
activado el módulo.
l
La función GetUnrolledPosition devuelve siempre la posición sin módulo.
l
La función GetUnrolledCommandedPosition devuelve el comando de posición
instantánea sin módulo que se está enviando actualmente al variador.
l
La función GetCommandedPosition devuelve el comando de posición instantá-
nea con o sin módulo que se está enviando actualmente al variador.
l
Las funciones GetFollowerBias y GetAbsFollowerBias devuelven los valores
desplazados con módulo si el modo módulo está validado.
Los límites de módulo positivo y negativo son independientes de los topes de posi-
ción positivo y negativo. Los topes de posición se comparan con la posición sin mó-
dulo de un eje para determinar si se ha alcanzado el fin de recorrido (EOT) de un
eje. Los límites de posición positivo y negativo se deben definir con números posi-
tivos y negativos altos, para permitir el movimiento ilimitado del eje. Los topes de
posición están siempre activados después del punto de origen de un eje.
Al definir los topes de posición en valores muy grandes para un eje, por ejemplo:
100 100
+1,0 y -1,0 , éste último no alcanzará nunca los topes.
Si los límites de posición se definen en valores que están comprendidos en el rango
de módulo de un eje con el modo módulo validado, el controlador de movimiento
multiejes evita que los ejes se muevan fuera de los límites de posición. En este tipo
de configuración, el movimiento del eje no es ilimitado.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000