Datos Del Sistema De Referencia - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
12.2

Datos del sistema de referencia

Los datos de un sistema de referencia se componen de una traslación tridimensional y de
una indicación de orientación tridimensional. La orientación se define a partir del método
de Euler ZYZ.
Estos datos se guardan en una variable de tipo de dato estructurado. El usuario puede
elegir el nombre del sistema de referencia.
Existen diferentes posibilidades para definir los datos de un sistema de referencia:
1. Indicación directa de los valores.
2. Indicación a través de tres puntos cartesianos
Además de los valores del sistema de referencia también es posible establecer una
referencia en otro sistema de referencia. Además, en cada uno de los tipos de datos
estructurados es posible establecer una relación con otro sistema de referencia con el
parámetro RefSys. Con el parámetro RefSys puede indicarse cualquier tipo de datos.
A continuación se describen las instrucciones para activar un sistema de referencia.
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Nota
El desplazamiento del sistema de referencia consiste en una
traslación y una rotación (orientación). Durante la ejecución se
realiza primero el desplazamiento y después la rotación.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c