Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 254

25. Ejemplos
Variables:
outGripperOpen
outGripperClose
inGripperOpen
inGripperClosed
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
outGripperClose.Reset()
outGripperOpen.Set()
inGripperOpen.Wait(TRUE)
Lin(pos2)
outGripperOpen.Reset()
outGripperClose.Set()
inGripperClosed.Wait()
Lin(pos1)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
outGripperClose.Reset()
outGripperOpen.Set()
inGripperOpen.Wait()
Lin(pos3)
Funcionamiento:
 Si se dispone de sensores para acusar recibo de las posiciones finales de sujeción,
no es necesario un tiempo de espera.
 Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%. El
método de módulo Wait introduce una espera al acuse de recibo de la posición
final que evita un avance aproximado a las posiciones de aceptación y posado. El
cálculo por adelantado de proceso se detiene en este punto y se reanuda al
conmutarse la señal de entrada digital.
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: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Abrir pinza
// Esperar a que se abra
// Posición de aceptación
// Cerrar pinza
// Esperar a que se cierre
// Posición de posado
// Abrir pinza
// Esperar a que se abra
// Módulo de salida digital
// Módulo de salida digital
// Módulo de entrada digital
// Módulo de entrada digital
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c