Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 246

25. Ejemplos
Programa de movimientos:
:
Vel(dynCart, 200)
prePosition :=
WHILE TRUE DO
Lin(safetyPosStack)
WAIT inStackNotEmpty.State
Lin(prePosition)
Vel(dynCart, 200)
Lin(takePosStack)
WAIT inCollision.State
StopMove()
// Determinar la posición real sobre la pila
ReadActualPos(prePosition)
// Calcular la distancia de seguridad sobre la pila
prePosition.z
gripper.Set()
Vel(dynCart, 1000)
Lin(safetyPosStack)
Lin(safetyDepositPos)
Lin(depositPos)
gripper.Reset()
Lin(safetyDepositPos)
END_WHILE
:
Funcionamiento
La cinemática avanza hasta la posición de recogida hasta que la pinza se encuentra sobre
la placa de chapa y el sensor de detección de avance emite la señal correspondiente. Esto
se efectúa a velocidad lenta para impedir que se produzcan daños en el sistema.
Para alcanzar una posición lo más aproximada posible sobre la pila en el ciclo siguiente, se
guarda la posición real sobre la pila. Esta posición se complementa con una distancia de
seguridad. Así, en el ciclo siguiente puede avanzarse a mayor velocidad sobre la pila.
A continuación se conmuta a una velocidad lenta hasta hacer contacto con la pieza.
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safetyPosStack
:= prePosition.z
// Velocidad lenta
// Comprobar si hay piezas
en la pila
// Velocidad lenta
// Esperar a la señal de avance
del sensor
// Detener el movimiento
- 10
// Cerrar pinza
// Velocidad rápida
// Abrir pinza
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