Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 78

9. Instrucciones de movimiento
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
gripper : TCPTOOL
:
Programa:
:
Tool(gripper)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
Y
Trayectoria
en el TCP
Eje de
rotación
0 grados
Como se muestra en la figura, el TCP (extremo de herramienta) describe la trayectoria con
un movimiento lineal. Todas las indicaciones de velocidad se refieren siempre al TCP,
definiéndose así la trayectoria. Sin embargo, no está previsto que la brida de herramienta
discurra por la trayectoria en el plano X-Y. Esta trayectoria se obtiene de la combinación de
la cinemática y del vector del TCP, y se calcula mediante la transformación interna de
coordenadas.
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:= (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (-100, 0, 97, 0, 0, 0,)
Eje de rotación 90 grados
Eje de rotación 180 grados
Trayectoria aproximada
en el eje Z
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
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