Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 67

9. Instrucciones de movimiento
Programa:
:
Lin(startPos)
newPos := startPos
newPos.x := newPos.x
newPos.x := newPos.x
Lin(newPos)
:
El efecto de las indicaciones de posición y orientación cartesianas depende de los grados
de libertad de movimiento de la cinemática.
Ejemplo:
Tenemos un manipulador de cinemática paralela (trípode) con tres ejes principales, sin
ejes manuales. Con los tres ejes principales se cubren los tres grados de libertad de
movimiento de traslación X, Y y Z. Como no hay ejes manuales, no es posible orientar la
herramienta. La programación de las variables a, b, c, aux1, aux2 o aux3 en la indicación
de posición del tipo de datos CARTPOS no tiene efecto alguno.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
// Avanzar a StartPos
// Copiar StartPos
+ 10 // Calcular X
+ 35.7 // Calcular Y
// Avanzar a posición calculada
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