Posición De Eje - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.1.1 Posición de eje
Una posición de eje se describe con el tipo de datos estructurados AXISPOS (véase el
capítulo 5.5 Tipos de datos estructurados de la página 33). Este tipo contiene nueve
posiciones de nueve ejes distintos cuyo valor de posición se introduce con el tipo de datos
REAL. En función del modelo cinemático seleccionado, los ejes seleccionados pueden ser
lineales, rotativos o una combinación de los dos. La posición se indica en mm o en grados.
Estructura:
El número máximo de ejes de una cinemática es de nueve. Por tanto, el tipo de datos
contiene nueve posiciones de ejes. Estos valores individuales de posición están guardados
en nueve variables REAL.
Tipo de datos AXISPOS:
a1 : REAL
a2 : REAL
a3 : REAL
a4 : REAL
a5 : REAL
a6 : REAL
a7 : REAL
a8 : REAL
a9 : REAL
El tipo de datos AXISPOS describe el alcance máximo posible de una posición de eje. Si no
hay ejes, la indicación de la posición de estos ejes es irrelevante. Por lo general, el valor de
posición indicado para estos ejes es 0. En el editor FCT se bloquean los campos de estos
ejes.
El nombre de cada posición permite acceder a cada uno de los valores de posición del tipo
AXISPOS.
Ejemplo:
Variable:
startPos : AXISPOS
posA1 : REAL
posA2 : REAL
Programa:
:
Lin(startPos)
posA1 := startPos.a1
posA2 := startPos.a2
:
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Posición del eje cinemático 1
Posición del eje cinemático 2
Posición del eje cinemático 3
Posición del eje cinemático 4
Posición del eje cinemático 5
Posición del eje cinemático 6
Posición del eje auxiliar 1
Posición del eje auxiliar 2
Posición del eje auxiliar 3
:= (100, 50, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Avanzar a startPos
// Guardar en otra ubicación el valor
de eje 1
// Guardar en otra ubicación el valor
de eje 2
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c