Sistema De Referencia Universal; Sistema De Referencia Dinámico - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
12.5

Sistema de referencia universal

<SetRefSysWorld>
Con esta instrucción se activa el sistema de referencia universal cuyo origen está
guardado en la configuración de la cinemática.
Si un sistema de referencia se activa con la instrucción SetRefSys o SetRefSys3P y se
desea desactivar dicho sistema en un punto determinado del programa, se utiliza la
instrucción SetRefSysWorld.
12.6 Sistema de referencia dinámico <SetRefSysDyn>
Como complemento a los sistemas de referencia estáticos, existe la instrucción
SetRefSysDyn para definir un sistema de referencia dinámico (móvil). Este sistema de
referencia móvil se necesita para la realización de la función de seguimiento.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia que obtiene los valores a través del
PLC interno
Tabla 12.3 Parámetro de la instrucción SetRefSysDyn
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
SetRefSysWorld()
Sintaxis
SetRefSysDyn(<refSys> : CARTREFSYSVAR)
Nota
Esta instrucción sólo funciona en combinación con el PLC
integrado. Se puede encontrar más información sobre la
instrucción y la función de seguimiento a ella asociada en la
documentación especial "Programación FTL - Seguimiento".
Unidad
Unidades de longitud y de
ángulo
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